BOB4 - Drone hélicoptère autonome d'intérieur
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Auteur Sujet: BOB4 - Drone hélicoptère autonome d'intérieur  (Lu 4715 fois)

leon_m

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    • BOB4 - mon drone helicoptère autonome d'intérieur
BOB4 - Drone hélicoptère autonome d'intérieur
« le: 31 août 2011 à 09:00:22 »

Bonjour,
Je viens vous présenter BOB4. BOB4 est un drone autonome d'intérieur, qui est capable de faire des vols totalement AUTONOMES! Et ça a vraiment été un gros défi. J'ai passé beaucoup de temps, et j'ai énormément appris de choses sur ce projet.
Il est basé sur un simple hélicoptère bi-rotor coaxial du marché, donc peu performant.
Il porte ce nom, car c'est mon 4ieme engin robotisé! En espérant qu'il y ait de nombreux descendants.

Toute la description est ici:
http://heli.bot.free.fr/



Bon, ça n'est pas un quadri-coptère, ni un multi-coptère, mais je me permet de le présenter quand même. En espérant que ça inspire d'autres personnes.

Leon.

« Modifié: 31 août 2011 à 09:14:04 par leon_m »
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Leon - bidouilleur amateur
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jelabed

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Re : BOB4 - Drone hélicoptère autonome d'intérieur
« Réponse #1 le: 31 août 2011 à 09:14:19 »

marrant , un bon vieux lama des familles  :goodnews:


tu ne peu pas avoir mieux pour ton asservissement ?

désoler si je suis critique , mai il oscille un peu sur tout les axes .

en pilotage manuel , il est possible de faire un stationnaire plus stable ,
tu as bien optimiser tes pid ?
il faut aussi bien gérer le jeux dans les engrenages , car le top c est un ratio entre l énergie et la poussée le plus linaire possible
si il n est dédier qu au stationaire , et si ce n est pas deja fait , diminue le bras de levier des servos , car leur résolution n est pas terrible

est ce que le nombre de mesures est suffisant ?


j avais fait une camera volante d intérieur avec la même base , l aventage de ce genre de machinne , si il tombe sur un humain , il ne laissera que des petites égratignures




félicitations
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KipkoOl

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Re : BOB4 - Drone hélicoptère autonome d'intérieur
« Réponse #2 le: 31 août 2011 à 10:19:37 »

wow, joli projet.

Bravo pour la perf. +k
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spacepadrille

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Re : BOB4 - Drone hélicoptère autonome d'intérieur
« Réponse #3 le: 31 août 2011 à 10:28:46 »

Ben bravo ! J'ai pris un vif plaisir à lire ton site consacré à Bob4.  :doublepouce:
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leon_m

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Re : Re : BOB4 - Drone hélicoptère autonome d'intérieur
« Réponse #4 le: 31 août 2011 à 12:20:52 »

tu ne peu pas avoir mieux pour ton asservissement ?

désoler si je suis critique , mai il oscille un peu sur tout les axes .

en pilotage manuel , il est possible de faire un stationnaire plus stable ,
tu as bien optimiser tes pid ?
il faut aussi bien gérer le jeux dans les engrenages , car le top c est un ratio entre l énergie et la poussée le plus linaire possible
si il n est dédier qu'au stationnaire , et si ce n est pas deja fait , diminue le bras de levier des servos , car leur résolution n est pas terrible

est ce que le nombre de mesures est suffisant ?
Pas de problème pour la critique, tu as raison: ça n'est pas un monstre de stabilité. J'espérait beaucoup mieux au départ, mais c'est vraiment difficile.

Alors pour te répondre: les servos étaient déjà réglés par défaut sur un réglage "doux" (cran 2 sur 5). Donc pas de problème.

Le réglage des PIDs est assez chiant, je pense que vous connaissez ça avec les Mikrokopters que vous bidouillez ici.

Le principale problème est le temps de retard. En effet, les mesures sonar ne sont actualisées que toutes les 100ms. C'est du malheureusement à une limitation de l'électronique qui m'empêche de faire toutes les 50ms comme je le souhaiterai. Ca n'est pas suffisant à mon avis, et ça induit beaucoup de retard.
En fait, j'ai réussi à simuler tout ça (comme mentionné sur mon site). 4 simulations différentes. J'ai à la fois du bruit sur les mesures (vibrations), et du retard, et j'ai pris ça en compte dans la simu, en essayant de bien coller à la réalité (avec l'aide des logs). Et même en simulation, je ne réussis pas à régler mieux! Avec une simu ou j'enlève le retard, mais où je garde le bruit, et c'est alors très stable!

Leon.
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jmt75

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Re : BOB4 - Drone hélicoptère autonome d'intérieur
« Réponse #5 le: 31 août 2011 à 13:38:09 »

Il y a un vieux projet de sonars anti collision qui traine sur le site. Tu m'as l'air d'avoir toutes les compétences pour le concrétiser.

Bravo pour ton projet, quelle maitrise technique!
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ChickenRun

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Re : BOB4 - Drone hélicoptère autonome d'intérieur
« Réponse #6 le: 31 août 2011 à 17:13:53 »

C'est mimi.
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Re : BOB4 - Drone hélicoptère autonome d'intérieur
« Réponse #7 le: 04 septembre 2011 à 11:00:10 »

 :applause: sympathique projet....

Continue, c'est un excellent moyen d'apprendre sur la robotique  :professor:
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jelabed

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Re : BOB4 - Drone hélicoptère autonome d'intérieur
« Réponse #8 le: 04 septembre 2011 à 11:26:33 »

la vibration des bi rotor est difficile a gérer , car il y a une synchronisation des deux rotors ,

as tu poser une key chainne ? en regardant le film il y a beaucoup a apprendre sur les vibrations ,

les pales de ce genre de machine se vendent par 60 sue ebay et pour pas chère ,

ca vaut le coup de les équilibrées , pour les axes de la mature , tu peu prendre de la tige et du tube inox , c est un peu plus mou , mai a chaque touchette , tu change , la barre de belle peu être remplacer par une tige fileté de 2 ,

pour un bon résultat , il faut que ta mécanique soit irréprochable ,

bonne continuation ,  :respect2:
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leon_m

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Re : Re : BOB4 - Drone hélicoptère autonome d'intérieur
« Réponse #9 le: 04 septembre 2011 à 14:32:58 »

as tu poser une key chainne ? en regardant le film il y a beaucoup a apprendre sur les vibrations
Une "key chainne"? C'est quoi ce truc là? Tu peux me donner plus de précision, stp?

Citer
les pales de ce genre de machine se vendent par 60 sue ebay et pour pas chère ,
Oui, j'en ai un gros stock!

Citer
la barre de belle peu être remplacer par une tige fileté de 2
La barre de bel à été raccourcie, car l'asservissement n'aimait pas du tout le retard de réponse que ça induit, et aussi le "couplage" entre les axes. J'ai un peu lutté pour l'équilibrer correctement, mais ça va.

Citer
pour un bon résultat , il faut que ta mécanique soit irréprochable
Je comprend bien... Mais c'est que ça se crash quand même souvent, ce petit hélico. Surtout quand c'est le logiciel qui prend la main... Et plus ça crash, plus ça vibre!

En tout cas, merci pour tes conseils. Je vous tiens au courant.

Leon.
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Re : BOB4 - Drone hélicoptère autonome d'intérieur
« Réponse #10 le: 04 septembre 2011 à 18:55:19 »

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Apres l'HEXA MK , des Quads naza , des racers en CCD3 ,etc..

Actuellement un J PAY Spider FPV en naze32 .
Radio Frsky TARANIS .
Equippement FPV : TX et RX 5.8 Ghz 200mW avec antenne à polarisation circulaire.
Boitier lunette FPV quanun V2 .


Mes vidéos  :
 http://www.youtube.com/user/quadrifly?feature=mhee

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Re : BOB4 - Drone hélicoptère autonome d'intérieur
« Réponse #11 le: 04 septembre 2011 à 20:20:21 »

 :applause:
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FORMATEUR pour celui qui débute jusqu’au vol 3D
ALTIGATOR http://mikrokopter.altigator.com/
SONDAGE http://www.mk-fr.info/forum/index.php/topic,1328.msg19373.html#msg19373
Cam Infrarouge Optris
SOLO 3DR
IRIS 3DR

HEX'INSECTEFCME2.2 ctrl 30A HOCH 3536 12X3.8
PENGUIN
MEGAKOPTERE5050 FC2.2  4kg
Invertix 4S Pour vol 3D
OCTODROÏDWORKS
Aile DISCO Parrot
quad fpv

leon_m

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Re : BOB4 - Drone hélicoptère autonome d'intérieur
« Réponse #12 le: 04 septembre 2011 à 20:31:09 »

Key chain = porte clef. OK, donc c'est une caméra porte clef (key chain CAMERA).

J'ai cru comprendre que vous exploitez les images sorties de cette micro caméra pour voir le taux de viration (image déformée du à l'obturateur roulant). C'est bien ça?

Mais les vibrations, je les mesures déjà avec les accéléromètres et gyro. Je fais des logs conséquents : je peux faire jusqu'à 60 enregistrement par seconde de toutes les données dans la RAM du drone, comme décrit sur mon site. Avec 6Mo de RAM de libre dans le drone (sur les 8 au départ), il y a de la marge. En analysant les courbes sous Matlab, je vois très bien le taux de vibration. Je peux même le quantifier (analyse spectrale).

Y a-t-il d'autres utilisations de ce genre de caméra?

Leon.
« Modifié: 04 septembre 2011 à 21:03:49 par leon_m »
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jelabed

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Re : BOB4 - Drone hélicoptère autonome d'intérieur
« Réponse #13 le: 04 septembre 2011 à 21:03:17 »

bah , filmer  :Moqueur:


il y a d' autres dispositif de stabilisation automatique ,  :goodnews:


connais tu ça ?

http://www.hobbyking.com/hobbycity/store/%5F%5F10092%5F%5FFlymentor%5F3D%5Fhelicopter%5Fstabilisation%5FSystem.html


le principe est intéressant . . .



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