Basculement drone sur la droite avant décollage
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Auteur Sujet: Basculement drone sur la droite avant décollage  (Lu 2043 fois)

AsKman

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Basculement drone sur la droite avant décollage
« le: 12 décembre 2018 à 23:02:30 »

Bonjour,

lors de mon premier test de vol, le drone a directement basculé sur son flanc droit avant même d'avoir décoller.

Lors de cet essai, j'ai uniquement utilisé le stick des gaz.
Lorsque j'ai vu que le drone penchait une première fois, j'ai diminué les gaz. Puis j'ai augmenté les gaz ce qui a eu pour effet de le faire basculer complètement sur la droite avec la casse des deux hélices droites.

Avec ces informations et le fichier log joint, j'aimerai savoir si vous pourriez m'orientez vers les causes probables de ce résultat s'il vous plait?


Merci d'avance pour vos réponses!  :doublepouce:
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Basculement drone sur la droite avant décollage
« Réponse #1 le: 13 décembre 2018 à 08:03:39 »



Avec ces informations et le fichier log joint, j'aimerai savoir si vous pourriez m'orientez vers les causes probables de ce résultat s'il vous plait?


Merci d'avance pour vos réponses!  :doublepouce:

Le fichier .bin est préférable...

Marc
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furynick

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Basculement drone sur la droite avant décollage
« Réponse #2 le: 13 décembre 2018 à 08:15:34 »

J'essaie de jeter un œil dessus ce soir si Marc ne m'a pas devancé ;)
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AsKman

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Basculement drone sur la droite avant décollage
« Réponse #3 le: 13 décembre 2018 à 14:04:51 »

Merci à vous deux pour votre réponse.

Voici le fichier au format .bin
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« Réponse #4 le: 13 décembre 2018 à 15:34:16 »

Salut,

Il me semble que ta machine est une grande sauterelle (hélices 15" et train rentrant?). Si c'est le cas, avant d'avancer plus loin, je te suggère d'utiliser un train provisoire (bouts de mousses sous les supports moteurs ou sous les bras) de façon rapprocher le centre de gravité du sol. Ainsi, il ne pourra plus tomber en cas de déséquilibre à la mise en puissance.

Le log n'apprend pas grand chose (Quad X), le moteur 4 essaye de corriger -augmentation de puissance- On ne sait pas si c'est lui qui provoque le basculement - il ne serait pas raccordé à la bonne prise? ou s'il essaye de redresser.

Calibration radio (réglage des endpoints de ton émetteur à reprendre, en effet les valeurs extrêmes sont inférieures à 1000 et supérieures à 2000. C'est du pinaillage, mais il est recommandé de travailler dans la tranche 1050-1950 voire 1100-1900). Idem pour les valeurs au neutre 1500.



Je suppose que tu as fait les test moteurs A(1), B(4), C(2) et D(3). Donc les moteurs devraient être branchés sur ls bonnes prises?

Réglages modes de vol, tu ne risques pas de te tromper (mode stabilise partout sauf Land en option).


Avant de revoler, vérifier le centrage, s'il y a un déséquilibre, avec une sauterelle, c'est critique.

Au prochain essai, avec un peu de puissance (pas assez pour décoller), essayer de soulever l'avant, l'arrière, le côté gauche, le côté droit. Le but étant de vérifier qu'il n'y ait pas une inversion quelque part et que les ordres donnés au manche ont la bonne action sur la machine.

Mon expérience (avec ma sauterelle - train haut et centrage avant):

Décollage en mode stabilize et augmentation de puissance hésitante: ça tombe d'un côté ou de l'autre. Si la mise en puissance est énergique, ça décolle sportivement et ça tombe à l'atterrissage.

Tant que ta machine n'est pas réglée (puissance pour maintenir l'altitude à 50% du débattement manche de gaz et mode stabilize stable - trims au neutre), ne pas essayer de partir en mode maintien d'altitude.

Décollage en mode maintien d'altitude: si c'est déséquilibré, ça reste sportif (il part initialement du côté le plus lourd) mais il décolle si le train n'accroche rien...

Ce que j'ai fait: j'ai repris le centrage en déplaçant ce qu'il était possible (batterie, camera, support train d'atterrissage). J'ai raccourci les jambes du train. je décolle en mode maintien d'altitude par précaution - marre d'acheter des belles hélices. https://multi-rotor-fans-club.com/viewtopic.php?f=30&t=12283#p258281

Marc




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« Réponse #5 le: 14 décembre 2018 à 08:36:13 »

Mets nous une photo de ta machine svp.

Orientation des helices, sens de rotation, numerotation des moteurs (1-2-3-4 différentes des tests moteurs A-B-C-D)....

tout cela peut avoir un impact sur le fait de basculer à droite ...
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Basculement drone sur la droite avant décollage
« Réponse #6 le: 14 décembre 2018 à 09:15:38 »

J'ose pas mettre en doute ton expérience, mais la grande classique des retournements de machine est l'inversion d'hélices ou de sens de rotation moteur..  Tu es bien sûr de ton coup sur ce sujet?
Oui comme dit Didier, une ou des photos de ta machine seraient appréciées.
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« Réponse #7 le: 14 décembre 2018 à 15:38:50 »

Il me semble que ta machine est une grande sauterelle (hélices 15" et train rentrant?).
Oui, il se rapprochera même du physique d'un crabe-araignée géant du Japon avec la future protection des hélices :laugh:
Le châssis est un Tarot 650 avec bras rallongés pour hélice 15" et train d’atterrissage fixe (photos jointes).

Si c'est le cas, avant d'avancer plus loin, je te suggère d'utiliser un train provisoire (bouts de mousses sous les supports moteurs ou sous les bras) de façon rapprocher le centre de gravité du sol. Ainsi, il ne pourra plus tomber en cas de déséquilibre à la mise en puissance.
Je pense que je vais raccourcir les tubes carbones des patins pour baisser la hauteur du châssis et donc la position du centre de gravité. Ainsi, je pourrais voir si le drone penche d'un coté ou de l'autre. Actuellement la distance sol/platine inférieure est d'environ 21cm, je pense la réduire  pour arriver à environ 12cm. Je souhaite garder un minimum de hauteur car je volerai au dessus d'un terrain plat mais un peu escarpé avec des cailloux donc pas parfaitement plat. Sans train d’atterrissage, c'est tout le drone qui sera déséquilibré au décollage si je ne nettoie pas la zone ou à l’atterrissage si je tombe sur un cailloux.

Calibration radio (réglage des endpoints de ton émetteur à reprendre, en effet les valeurs extrêmes sont inférieures à 1000 et supérieures à 2000. C'est du pinaillage, mais il est recommandé de travailler dans la tranche 1050-1950 voire 1100-1900). Idem pour les valeurs au neutre 1500.
C'est fait, je suis allé sur la page "Sortie" de la radiocommande (QX7), puis j'ai modifié les valeurs des quatre premiers canaux en me repérant sur les valeurs indiquées en temps réel dans l'onglet "Radio Calibration" de Mission Planner pour avoir finalement sur chacune des voies 1100 minimal, 1500 au neutre et 1900 maximal. J'ai ensuite réalisé une calibration en cliquant sur "calibrer radio". Après cela, tous les moteurs se sont allumés et je n'ai rien pu faire pour les arrêter, débrancher la radio n'a rien changé et j'ai dû déconnecter le drone de Mission Planner puis débrancher la batterie.

Je suppose que tu as fait les test moteurs A(1), B(4), C(2) et D(3). Donc les moteurs devraient être branchés sur ls bonnes prises?
Oui, j'ai fais les tests sur Mission Planner pour déterminer le pourcentage minimal de la rotation des 4 moteurs. La flèche verte sur la photo 3 correspond au sens de rotation du moteur.
En appuyant sur la touche "moteur A", c'est celui de devant à droite qui s'active et tourne dans le sens anti horaire vu de dessus
En appuyant sur la touche "moteur B", c'est celui de derrière à droite qui s'active et tourne dans le sens horaire vu de dessus
En appuyant sur la touche "moteur C", c'est celui de derrière à gauche qui s'active et tourne dans le sens anti horaire vu de dessus
En appuyant sur la touche "moteur D", c'est celui de devant à gauche qui s'active et tourne dans le sens horaire vu de dessus

J'ose pas mettre en doute ton expérience
C'est la première fois que j'essaye de faire voler un drone.
« Modifié: 14 décembre 2018 à 15:42:16 par AsKman »
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« Réponse #8 le: 14 décembre 2018 à 16:49:28 »

La batterie au dessus du plan d'hélices c'est tendu.

J'ai 2 machines comme ça et il n'y a qu'une seule méthode pour pas faire la crêpe : en stabilize, filet de gaz pour démarrer les moteurs puis 3/4 gaz d'un coup pour envoyer le bousin en l'air et de suite ramener à mi-gaz pour stopper la montée.

C'est un coup de main à prendre.
  • Si ton étalonnage des acceleros est Ok (très très important, surtout la 1ère face)
  • Si ton étalonnage ESC est Ok
  • Si tu as bien vérifié le sens de rotation des hélices (ce qui semble être le cas)
Il n'y a aucune raison pour qu'il ne vole pas ... mais pour qu'il vole il faut qu'il soit en l'air.

Comme le suggère Marc, prends la machine à bout de bras au dessus de toi.
Tiens la bien fermement, armes et montes les gaz à 1/4.
Actionnes ensuite doucement le roll et le tilt pour sentir les mouvements.
Si la machine reprend bien sa position horizontale lorsque les manches sont au repos tout va bien et c'est seulement le "trac" du décollage.
Je confirme aussi, le train d'atterrissage gêne le décollage car lorsque la machine va décoller elle va nécessairement se pencher ce qui, en fonction du CdG va enfoncer un patin dans le sol et provoquer un point dur. Faut y aller franco.
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« Réponse #9 le: 15 décembre 2018 à 09:36:06 »




Calibration radio (réglage des endpoints de ton émetteur à reprendre, en effet les valeurs extrêmes sont inférieures à 1000 et supérieures à 2000. C'est du pinaillage, mais il est recommandé de travailler dans la tranche 1050-1950 voire 1100-1900). Idem pour les valeurs au neutre 1500.
C'est fait, je suis allé sur la page "Sortie" de la radiocommande (QX7), puis j'ai modifié les valeurs des quatre premiers canaux en me repérant sur les valeurs indiquées en temps réel dans l'onglet "Radio Calibration" de Mission Planner pour avoir finalement sur chacune des voies 1100 minimal, 1500 au neutre et 1900 maximal. J'ai ensuite réalisé une calibration en cliquant sur "calibrer radio". Après cela, tous les moteurs se sont allumés et je n'ai rien pu faire pour les arrêter, débrancher la radio n'a rien changé et j'ai dû déconnecter le drone de Mission Planner puis débrancher la batterie.



Salut,

Pas top... Essaie de refaire l'étalonnage des ESC. Si c'est bon, tant mieux, sinon régler les EndPoint pour avoir 1050-1950 et recommencer les calibrations radio et ESC.

A proximité de ta zone de vol, il semble y avoir une zone herbeuse entretenue (orientée Nord-Sud) avec deux arbres en limite Sud? C'est un hasard où c'est à vocation modélisme? Pas très long mais utilisable.

Pour améliorer temporairement la stabilité au sol, la section cerf-volant d'une enseigne de sport est à visiter. Tu récupères deux tubes carbone 8mm d'1m ou + avec embouts et les attaches en croix au train fixe existant. C'est pas très joli mais efficace.

Une solution permanente: ouvrir le V du train (écarter les pattes en mettant des cales en biseau entre les fixations et le chassis) et allonger les patins.

Marc
« Modifié: 15 décembre 2018 à 09:43:34 par mlebret »
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furynick

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« Réponse #10 le: 15 décembre 2018 à 15:25:27 »

Très franchement les limites radio c'est psychologique, du point de vue du code il n'y a absolument aucune différence entre 950µs et 1100µs et il est bien plus conseillé de ne rien toucher côté radio, ni trim, ni courbe, ni limites.
D'autant plus qu'avec les versions récentes d'ardu les bornes de "dialogue" avec les ESC sont dissociables. Bornes qui n'ont plus vraiment d'intérêt avec des ESC en Dshot d'ailleurs mais je ne pense pas que ce soit le cas d'AsKman
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« Réponse #11 le: 15 décembre 2018 à 17:45:27 »

Comme le suggère Marc, prends la machine à bout de bras au dessus de toi.
Tiens la bien fermement, armes et montes les gaz à 1/4.
Actionnes ensuite doucement le roll et le tilt pour sentir les mouvements.
Si la machine reprend bien sa position horizontale lorsque les manches sont au repos tout va bien et c'est seulement le "trac" du décollage.
Je confirme aussi, le train d'atterrissage gêne le décollage car lorsque la machine va décoller elle va nécessairement se pencher ce qui, en fonction du CdG va enfoncer un patin dans le sol et provoquer un point dur. Faut y aller franco.

Tout à fait, on ne peut décoller doucement qu'à partir d'une surface bien lisse. Sur de l'herbe ou pire sur de l'eau le croche-patte est assuré (testé, hélas!).
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« Réponse #12 le: 16 décembre 2018 à 09:56:34 »

pour la position et sens de rotation cela a l'air d'etre correct :

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« Réponse #13 le: 17 décembre 2018 à 11:37:43 »

Si tes moteurs et helices sont dans le bon sens il n'y a aucune raison pour que ça ne décolle pas.
Peut etre comme dit plus bas est tu juste sur un filet de gaz, ce qui ne fait que déséqulibrer la machine. Vas y franko...

A moins qu'une calibration des ESC ne soit nécessaire (vitesse des moteurs pas synchro), l'as tu faite?
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« Réponse #14 le: 17 décembre 2018 à 22:27:04 »

Comme le suggère Marc, prends la machine à bout de bras au dessus de toi.
Je ne prendrai pas le drone dans mes mains pour faire ce genre de test car:
- il y a un risque de blessure accentuée par mon niveau d'expérience
- il est difficile de tenir fermement le drone d'une main et d'utiliser les deux sticks de la radio avec l'autre
- il me sera difficile de sentir la réaction du drone avec mon niveau d'expérience

Pas top... Essaie de refaire l'étalonnage des ESC. Si c'est bon, tant mieux, sinon régler les EndPoint pour avoir 1050-1950 et recommencer les calibrations radio et ESC.
J'ai bien étalonné les accéléromètres.
Je viens de refaire l'étalonnage des ESC en conservant les endpoints à 1100, 1500 et 1900.
Le sens de rotation des hélices me semble bon.
J'ajoute que l'angle maximal d'inclinaison avant renversement sur le flanc est d'environ 18°/20°.

A proximité de ta zone de vol, il semble y avoir une zone herbeuse entretenue (orientée Nord-Sud) avec deux arbres en limite Sud?
Cette zone n'est pas une zone à vocation de modélisme,et est au même titre que les deux zones à son sud sur Mission Planner, des petits champs actuellement labourés donc terreux et accidentés par la machine agricole. C'est au dessus de ce champ que je souhaite faire les vols après avoir décoller à partir de la zone plane où j'ai fait mon premier test.

Bornes qui n'ont plus vraiment d'intérêt avec des ESC en Dshot d'ailleurs mais je ne pense pas que ce soit le cas d'AsKman
Non, j'ai des ESC Hobbywing X Rotor 40A APAC.

on ne peut décoller doucement qu'à partir d'une surface bien lisse.
Un carton de transport aplatit pourrait donc améliorer la chose?


Je vous tiens au courant après avoir réaliser les protections d'hélices et un autre test de vol.
Merci à tous!
« Modifié: 17 décembre 2018 à 22:36:39 par AsKman »
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« Réponse #15 le: 18 décembre 2018 à 08:26:08 »

Insiste bien sur la vérification de l'équilibre, la machine ne doit pas pencher naturellement lorsqu'elle est tenue par deux doigts sur chacun des deux axes du plan horizontal.
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« Réponse #16 le: 28 décembre 2018 à 14:41:48 »

Des nouvelles,
après avoir réaliser les protections d'hélices, j'ai pu refaire les tests hier. Il me semble bien que le problème d'origine soit le fait que je n'ai pas donné une impulsion suffisante pour faire décoller le drone. J'ai remarqué aussi que la commande Profondeur est inversée.

J'ai fait quelques mini essais de vols d'environ 5 secondes avec souvent une coupure des gaz (les deux sticks en bas à gauche).
Cependant, il m'est arrivé la mésaventure suivante.
Lors du dernier mini vol, le drone a subitement mis les gaz à fond sans moyen de reprendre le contrôle. Les poids servant initialement de lestage n'ont pas suffit. Sa course s'est terminée en se nichant à moitié sur un arbre. Il y a eu un peu de casse (mat du GPS, patin d'atterrissage et hélices). Après avoir démonter les hélices, j'ai essayé la procédure "classique" d'armage; le GPS capte toujours les satellites et les moteurs répondent à la commande des gaz.

Je n'ai pas trouvé pour le moment de solution permettant de joindre le fichier .bin relatif à ces vols puisque ce dernier, sous format RAR fait 710ko et le maximum autorisé par fichier envoyé est de 700ko.


En attendant de trouver une solution pour vous joindre ce fichier, je vous remercie pour votre aide et vous souhaite de bonnes fêtes de fin d'année :)
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« Réponse #17 le: 29 décembre 2018 à 17:20:28 »


Je n'ai pas trouvé pour le moment de solution permettant de joindre le fichier .bin relatif à ces vols puisque ce dernier, sous format RAR fait 710ko et le maximum autorisé par fichier envoyé est de 700ko.


Utiliser un disque Cloud (OneDrive, DropBox,...) et partager le fichier,

Marc
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« Réponse #18 le: 02 janvier 2019 à 11:27:22 »

Voici le lien menant au fichier .bin .
Le problème mentionné en "Réponse #16" correspond à la dernière portion du graphique. Le contrôleur de vol est fixé au châssis avec 8 plots de mousse double face de la marque 3M.

Aussi, comment reprendre la main sur le drone en cas de perte de contrôle dans mon cas?

Je vais remplacer les patins en carbone par des tiges pleines en acier de 10mm de diamètre.
Pour répondre en partie à la problématique des patins étroits, ne serait-il pas judicieux de raccorder une tige centrale (de 200mm) à deux coudes en cuivre puis à nouveaux à deux tiges (de 150mm)?
Le screen ci-joint correspondrait aux deux nouveaux patins en vue de dessus.
Ne disposant pas de système de soudure ou de brasure (uniquement un poste à souder l'étain), comment puis-je faire pour assembler ces composants autrement que par ces deux techniques?
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« Réponse #19 le: 05 janvier 2019 à 08:40:06 »

Salut,

Le log montre un niveau de vibrations important, avec des valeurs "hors normes" et un fort clipping.

Tout bouge trop sur cette machine.

4 images:
Vibrations Z, Clipping Z, Vibrations X et Y, Example "normal"

Pistes d'améliorations:

Equilibrage des hélices,
Resserrer toutes les fixations et liaisons au chassis. Le système de verrouillage des bras du tarot n'est pas le meilleur pour la rigidité. Cf Chassis pliant Daya pour avoir une idée de ce qui fonctionne bien.

Le niveau élevé de vibrations perturbe toute la chaîne de pilotage et la capsule barométrique. Il est parfois possible de reprendre le contrôle de la machine en passant en mode stabilize.

Train provisoire (pas de métal). Faire simple avec une croix en tube carbones (cerf-volant), attachée au train existant par des élastiques noués. Au pire utiliser du tube PVC rigide (électricité ou plomberie).

Marc



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