Test du Télémètre tfmini lidar benewake
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Auteur Sujet: Test du Télémètre tfmini lidar benewake  (Lu 1685 fois)

alainlive

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Test du Télémètre tfmini lidar benewake
« le: 13 juin 2018 à 20:49:20 »

Test du Télémètre tfmini lidar benewake seulement 38,40 € chez robotshop france
https://www.robotshop.com/eu/fr/module-micro-lidar-tgmini-benewake-12-m.html



je l'ai installée sur mon qav450 maison





un petit vol en raz motte a 60cm beaucoup plus réactif qu’un sonar et bien sur plus précis
distance efficace en extérieure 6m je vais en recommander un pour mon avion pour tester lauto_land  8)



liens ardupilot pour la configuration http://ardupilot.org/copter/docs/common-benewake-tfmini-lidar.html

a suivre dans la semaine un petit tuto parce que ça fonctionne pas du premier coup (reprogrammation et tous le toutime  ;D)

ce qui est intéressant pour certain d'entre vous possibilité d'en installer plusieurs a la vertical pour évitement d'objets     


« Modifié: 13 juin 2018 à 20:55:31 par alainlive »
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« Réponse #1 le: 13 juin 2018 à 23:07:09 »

MerKi pour la trouvaille  :respect: ca peut etre intéressant sur les petites machines a base de AUAVX2 ou mini pix vu la petite taille
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« Réponse #2 le: 14 juin 2018 à 13:06:56 »

L'inclinaison est paramétrable pour que l'Ardu puisse calculer la distance verticale réelle ?Sinon, ne vaut-il pas mieux le monter sur un servo qui serait piloté par Ardu (MNT) ?
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« Réponse #3 le: 14 juin 2018 à 13:29:32 »

D’après ce que j'ai lu oui  L'inclinaison est paramétrable pour ma part je l'ai incliner pour anticiper les variations de hauteur du terrain suit a mon expérience avec un sonar
sur un servo oui c'est possible mais comme tu sais c'est la guerre du poids sur no machine
 
ps (tu n'aurais pas des sunnysky en 2216 ou 2212 d'ocase en stock nicolas)
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« Réponse #4 le: 14 juin 2018 à 19:56:46 »

Des 2216 non, c'est pour ça que j'ai pas réagi à ta demande ... mais des X2212-13/920 oui :)
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« Réponse #5 le: 18 juin 2018 à 08:39:09 »

Salut
Joli !
Oui effectivement ça ne fonctionne pas du premier coup, il faut passer pas la case du soft de Benewake qui permet d'insérer une ligne de commande. On est en train de tester le TF02 plus gros avec plus de portée (20m). C'est le même principe pour le faire foncionner ;)
Par contre pas simple pour ajouter plus de lidar sur le modèle d'après ce que j'ai pu lire... Il faut passer par du i2c au lieu du port Telem et il faut une carte qui traduit le signal. Me trompe-je ?
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« Réponse #6 le: 18 juin 2018 à 09:09:43 »

Salut
Joli !
Oui effectivement ça ne fonctionne pas du premier coup, il faut passer pas la case du soft de Benewake qui permet d'insérer une ligne de commande. On est en train de tester le TF02 plus gros avec plus de portée (20m). C'est le même principe pour le faire foncionner ;)
Par contre pas simple pour ajouter plus de lidar sur le modèle d'après ce que j'ai pu lire... Il faut passer par du i2c au lieu du port Telem et il faut une carte qui traduit le signal. Me trompe-je ?

Tu ne te trompe pas il faut une petite carte Arduino Pro Mini (3 $ à Bangood) pour transformer le flux série à I2C
https://discuss.ardupilot.org/t/how-to-make-the-tfmini-rangefinder-talk-i2c/24403
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« Réponse #7 le: 18 juin 2018 à 09:16:57 »

Salut
Joli !
Oui effectivement ça ne fonctionne pas du premier coup, il faut passer pas la case du soft de Benewake qui permet d'insérer une ligne de commande. On est en train de tester le TF02 plus gros avec plus de portée (20m). C'est le même principe pour le faire foncionner ;)
Par contre pas simple pour ajouter plus de lidar sur le modèle d'après ce que j'ai pu lire... Il faut passer par du i2c au lieu du port Telem et il faut une carte qui traduit le signal. Me trompe-je ?

Tu ne te trompe pas il faut une petite carte Arduino Pro Mini (3 $ à Bangood) pour transformer le flux série à I2C
https://discuss.ardupilot.org/t/how-to-make-the-tfmini-rangefinder-talk-i2c/24403


Super ! Y aurait-il un tuto ?
Merci pour l'info ;)
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« Réponse #8 le: 18 juin 2018 à 09:21:03 »

le tuto pour passer en i2c tu la dans le lien que j'ai mis pour brancher plusieurs lidar en i2c tu trouera l'info dans la doc (wiki) ardupilot par contre je n'est pas eu l’occasion de faire un essai
« Modifié: 18 juin 2018 à 09:34:55 par alainlive »
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« Réponse #9 le: 18 juin 2018 à 09:40:49 »

le tuto pour passer en i2c tu la dans le lien que j'ai mis pour brancher plusieurs lidar en i2c tu trouera l'info dans la doc (wiki) ardupilot par contre je n'est pas eu l’occasion de faire un essai

Ok, merci ;)
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« Réponse #10 le: 18 juin 2018 à 09:55:49 »

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« Réponse #11 le: 18 juin 2018 à 09:56:37 »

Super !! Merci ;)
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« Réponse #12 le: 18 juin 2018 à 13:16:28 »

Bonjour à tous plus grands mondes échangent sur le forum dommage, peur de la nouvelle loi drone qui ce profil à l'horizon   :dots:

quoi qu'il en soit pour programmer votre tfmini lidar il vous faut télécharger deux fichiers (TFMini Updater v1.0.rar) pour la mise à jour du lidar
et (TF_Gui.zip) pour Programmation du lidar
voici le lien http://www.benewake.com/en/down.html



il vous faudra aussi un module FTDI basique



pour câbler votre TFmini lidar au FTDI basic voici le schéma



pour la mise à jour ouvrir le fichier TFMini updater choisissez le port com correspondant ensuite connecter et cliquer sur check for updates
 


Voilà votre TFMini lidar est à jour

ensuite lancer   WNcc_TF.exe dans le fichier TF GUI



choisir dans (product type) Benewake TFmini
choisissez le bon port com
ensuite connect
cocher pix mode

dans la ligne (device commande) rentrer 42 57 02 00 00 00 01 01 pour entrer dans le mode de configuration et appuyer sur (send command)

dans la ligne (device commande) rentrer 42 57 02 00 00 00 04 06 pour entrer dans le mode pixhawk et appuyer sur (send command)

dans la ligne (device commande) rentrer 42 57 02 00 00 00 02 11 pour une distance 0 a 5 mètres ou 42 57 02 00 00 00 07 11 pour une distance de 0 a 12 mètres et appuyer sur (send command)

vous avez la possibilité de choisir la distance en mm  57 02 00 42 00 00 00 1A ou cm 57 02 42 00 00 00 01 1A
le mode pixhawk est deja programmer en cm

enfin pour finaliser la programmation dans la ligne (device commande) rentrer 42 57 02 00 00 00 00 02 pour quitter le mode configuration et appuyer sur (send command)

si vous décocher pix mode et rebooter vous devriez voir le tfmini fonctionner sur le graph

connecter votre TFmini sur la pixhawk voici le schéma (pour moi sur serial 4 )mais vous pouvez brancher sur les port série 1 ou 2 telem  ou 4et 5

ATTENTION la pixhawk n'est pas en mesure de fournir assez de courant au TFmini lidar donc il faut l'alimenter avec un UBEC 5v
et la masse doit être commune

 

dans mission planner choisir (lightware serial) et non pas TFmini benewake pour l’instant mème en version  3.6rc2 (une mise a jour ultérieurement)



dans full parameter list choisissez votre port série le 4 pour moi
serialx_baud 115
serialx_protocol 9



dans full parameter list configurer RNGFD

RNGFND_GAIN 0.8
RNGFND_GNDCLEAR 8 cm  hauteur entre le sol et le lidar a paramétrer suivant votre (drone) Multi
RNGFND_MAX_CM 600 = 6 mètres hauteur maximum de mesure du lidar  sachant qu'a l’extérieure s"est le maximum
RNGFND_MIN_CM 30 cm  c'est la hauteur ou le lidar est efficace ya mieux mais c'est plus cher

RNGFND_ORIENT 25  lidar orienté vers le bas pour la détection de hauteur

possibilité de l'orienté différemment pour la détection d’obstacles  ( 1: Avant Droite 2: Droite 3: Arrière Droite 4: Arrière 5: Arrière Gauche 6: Gauche 7: Avant Gauche 24: Vers le haut 25: vers le Bas   



voila votre TFmini lidar devrai fonctionner
a suivre prochainement comment brancher le lidar en i2c avec un module arduino moins de 3€ chez banggood quand je l'aurai reçu
avec la possibilité d'en brancher plusieurs   








« Modifié: 19 juin 2018 à 08:53:48 par alainlive »
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« Réponse #13 le: 18 juin 2018 à 13:18:35 »

Bravo!
Joli tuto, très bien fait ....
Si je l'avais eu à l'époque....
Par contre le 5v du uBec, je ne savais pas...
« Modifié: 18 juin 2018 à 13:21:22 par touchthebitum »
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« Réponse #14 le: 18 juin 2018 à 13:26:22 »

Merci a toi touchthebitum j'esper que cela servira au membres qui bricole encore   ;D
une chose que j'ai oublier de dire il faut branchez la lipo sur le multi pour voir fonctionner le lidar dans les paramètres de mission planner (sonnarange)
je me répète mais la pix ne fourni pas assez de jus pour faire fonctionner le lidar
quand est t'il du TF02   
« Modifié: 19 juin 2018 à 08:57:42 par alainlive »
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« Réponse #15 le: 18 juin 2018 à 14:05:00 »

Ok
Je n'arrivais pas à avoir le voltage sur mission planner mais seulement le sonnarange ...
As-tu pu résoudre ?
Pour le TF02, pour les tests, j'ai utilisé une Mini Micro Pix de chez banggood et je n'ai pas eu besoin de l'alimenter en externe avec un uBec et je lis les données seulement avec l'usb branchée. J'ai dû faire la même procédure que tu as décrite et il a plus de range que le tf-mini.
Je n'ai par contre pas encore pu le tester sur le terrain mais sur mission planner, les données sont cohérentes.
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« Réponse #16 le: 18 juin 2018 à 14:09:39 »

pour le voltage non il n’apparait pas sur mission planner d’après ce que j'ai pu lire ca ne fonctionne pas avec les lidar benewake
tu a lequel TF02 IP65 donner pour 22 mètres 
« Modifié: 18 juin 2018 à 14:11:47 par alainlive »
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« Réponse #17 le: 18 juin 2018 à 14:14:53 »

exact, j'avais lu la même chose.
Oui je crois que c'est le modèle qui permet 20-22m mais il y a un autre soft pour régler le TF02. On peut choisir également si on veut 5m ou 20m de portée directement en cochant la case correspondante.
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« Réponse #18 le: 18 juin 2018 à 17:31:31 »

oui 0 a 20 mètres celui ci dessous mais le lien que j'ai mis est le dernier mis a jour il s'adapte  suivant ton modèle de lidar benewake

 
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« Réponse #19 le: 18 juin 2018 à 18:17:03 »

C'est logique, merci pour l'info
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