Pixhawk et gros porteur ?
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Auteur Sujet: Pixhawk et gros porteur ?  (Lu 1530 fois)

mlebret

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Pixhawk et gros porteur ?
« Réponse #20 le: 27 juillet 2018 à 17:03:10 »


si je veux réduire la rotation en lacet, la rendre moins dynamique, est ce le seul paramètre a modifier ?




Salut,

Le paramètre MOT_YAW_HEADROOM semble être celui à modifier. Valeur de 0 à 500, 200 par défaut, c'est la différence mini de PWM entre chaque groupe de moteurs CW/CCW pour le YAW.

http://ardupilot.org/copter/docs/parameters.html#mot-yaw-headroom-matrix-yaw-min

Marc
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dwasselin

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Pixhawk et gros porteur ?
« Réponse #21 le: 27 juillet 2018 à 17:20:36 »

Salut,

Le paramètre MOT_YAW_HEADROOM semble être celui à modifier. Valeur de 0 à 500, 200 par défaut, c'est la différence mini de PWM entre chaque groupe de moteurs CW/CCW pour le YAW.

http://ardupilot.org/copter/docs/parameters.html#mot-yaw-headroom-matrix-yaw-min

Marc


Merci pour ton aide,

en réduisant le paramètre Accro_Yaw, cela a bien atténué la rotation, et couplé avec un peu d'expo sur la radiocommande, cela correspondait au résultat souhaité par le client.

faudrait encore tatillonner sur les Pid du yaw car lors d'une rotation, l’arrêt, la machine dépasse un peu son axe pour revenir s'arreter...
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photanim

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Pixhawk et gros porteur ?
« Réponse #22 le: 27 juillet 2018 à 18:14:27 »

faudrait encore tatillonner sur les Pid du yaw car lors d'une rotation, l’arrêt, la machine dépasse un peu son axe pour revenir s'arreter...

J'ai eu apparemment exactement ce problème. Un ensemble de paramètres (numériques et physiques) en est certainement responsable, mais il y été résolu en augmentant beaucoup les P et I du Yaw par un Autotune (Stabilize Yaw, Rate Yaw P et Rate Yaw I).
http://www.mk-fr.info/forum/index.php?topic=16365.msg413971#msg413971
http://www.mk-fr.info/forum/index.php?topic=16365.msg413985#msg413985
voir les deux copies d'écran.
L'engin en est plus nerveux, certes, mais précis en pilotage, alors qu'avec des P et I plus bas, il entre correctement dans une rotation mais en ressort tout mou.
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Pixhawk et gros porteur ?
« Réponse #23 le: 27 juillet 2018 à 20:27:37 »

Je conseille aussi l'auto-tune, avec les versions récentes d'ardu les résultats sont plutôt bons.
Mon octo est stable et réactif après un auto-tune.
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