hexa cinestar
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Auteur Sujet: hexa cinestar  (Lu 386 fois)

tapisvert

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hexa cinestar
« le: 26 avril 2017 à 18:25:29 »

Bonjour à tous,
je finalise le montage d'un hexa cinestar avec sa nacelle à servo 2 axes.
j'ai un parachute MARS qui se positionne entre les bras, se qui va sans doute déplacer/décentrer le centre de gravité.
je me demande s'il est utile de prévoir un support de lipo pour rééquilibrer les masses ? Bien sur je ne destine pas ce multi à la voltige !
Merci de vos remarques
Yannick
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photanim

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hexa cinestar
« Réponse #1 le: 26 avril 2017 à 20:43:55 »

Comme l'indique le forum à de nombreux endroits, il est nécessaire de faire coïncider le centre de gravité (CG) avec le centre de portance (CP) du multicopter. En général, les hexa ont une symétrie centrale et le CP se situe alors au centre géométrique du multi. Il faut donc effectivement amener le CG au centre géométrique du multicopter.

Après, chaque châssis possède ses particularités de construction et il faut voir, à l'exception du contrôleur de vol, quels sont les éléments qui peuvent être déplacés/décalés pour arriver à l'équilibrage. Mais, au vu de la masse relative non négligeable du parachute, ça semble être soit l'accu, soit la caméra et sa gimbal qu'il faut repositionner. Sans certitudes toutefois car c'est assez difficile d'estimer le tout sans l'avoir entre les mains. Le mieux est de commencer par le plus simple.
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tapisvert

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hexa cinestar
« Réponse #2 le: 27 avril 2017 à 17:53:38 »

Bonjour Photanim,
merci de ta réponse, et je me rends compte que mon post n'est pas clair.
mon expérience dans les multi se limite à des machines ou les CG et CP sont sur le même axe vertical, et dans la mesure du possible, l'IMU aussi.
je me demande comment vole un hexa avec le CG en dehors de l'axe vertical du CP + IMU, donc avec une valeur non nulle dans les réglages X & Y malgré l' IMU au CP ? qq1 vole-t-il avec une machine "déséquilibrée" mécaniquement et bien compensée par le calculateur ?
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photanim

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hexa cinestar
« Réponse #3 le: 27 avril 2017 à 21:33:51 »

Je décompose ta phrase.

je me demande comment vole un hexa avec le CG en dehors de l'axe vertical du CP

En translation  :D. C'est même la définition du moteur de la translation. En fait, ce n'est pas le CG qui se déplace, mais le CP. L'écart entre les deux fait apparaître un bras de levier qui, associé aux deux forces, poids et portance, agit sur l'assiette du multi et incline le vecteur portance vers l'avant (dans le sens de la translation).

je me demande comment vole un hexa avec le CG en dehors de l'axe vertical du CP + IMU, donc avec une valeur non nulle dans les réglages X & Y malgré l' IMU au CP ?

Les coefficients se décalage dont tu parles (que je n’ai jamais testés) servent à préciser l’écart entre l’IMU et le CG (et /ou le centre géométrique) dans le cas où, pour des raisons de place disponible, on ne pourrait pas placer l’IMU dans la verticale du CG. Selon ce que j’ai lu, ça semble fonctionner. Mais le but des coeff n’est à priori pas de récupérer un mauvais centrage.

La position du CP varie en permanence, donc l'IMU ne pas être (fixement) au CP.

En stationnaire.
Le contrôleur de vol assure l'assiette horizontale. Pour une raison quelconque, on décale brutalement le CG. Un bras de levier apparaît (cas de figure vu plus haut). L'assiette change. Comme on veut toujours le stationnaire, le contrôleur va ramener le CP dans la verticale du CG de manière à ramener l'assiette horizontalement. Pour cela, il va accélérer certains moteurs et en ralentir d’autres. Si la situation du CG (CP) décalée fortement du centre géométrique se prolonge, les moteurs les plus sollicités chaufferont (exagérément). Mais si le contrôleur parvient à gérer ce déplacement, il semble que le vol sera sain (mais le domaine de vol tout-de-même restraint).
http://www.mk-fr.info/forum/index.php?topic=31563.msg406139#msg406139

En translation.
C'est du kif-kif, à ceci près que le Cp est en permanence décalé du CG.

Donc, pour régler le multi (obligatoirement en stationnaire), CG et CP (et centre géométrique si multi symétrique) sont toujours sur le même verticale et les coordonnées de décalage de l'IMU par rapport au CG peuvent être précisées.
« Modifié: 27 avril 2017 à 21:45:24 par photanim »
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mackios

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hexa cinestar
« Réponse #4 le: 05 mai 2017 à 11:34:17 »

salut.
si tu est déséquilibrer , ta carte de vol va compenser pour garder un stationnaire...comme la dit photanim.
et donc du va consommer plus d'énergie comme certains moteur vont devoir tourner plus que d'autres...donc moins d'autonomie, selon moi.
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