Méthode carto PPK
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Auteur Sujet: Méthode carto PPK  (Lu 3023 fois)

Hydro_Ydé

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Méthode carto PPK
« le: 25 octobre 2016 à 12:14:27 »

J'étais en HS sur un autre post en parlant de la méthode PPK + capture précise du temps de la photo. Je crois que cette méthode sera généralisée sous peu tant elle a d'avantages. Le but ultime étant de se passer de points au sol, mais aussi de la correction en temps réel du RTK.
Pour rappel, il s'agit d'un récepteur GNSS mesurant la phase (mono ou multi fréquence), avec enregistrement dans le récepteur des données brutes GNSS et mesure du temps précis de l'exposition photo par capture du signal flash. Enregistrement simultané sur station au sol ou utilisation d'un service tiers, puis post traitement sur la trajectoire (PPK : Post Processed Kinematic).
Personnellement je suis parti sur un GNSS monofréqence Reach d'Emlid ( https://emlid.com/reach/ )qui assure une solution autonome (c à d hors FC).
Voici une page présentant un résultat très probant sur la méthode.

http://tuffwing.com/support/ReachGPS_Pix4D_sample_data.html

Les points au sols ne sont utilisés qu'en contrôle (check points), et les images prises de 100m d'altitude ont une résolution de 2.8 cm

résultat final sur les check points :

Mean [m]  -0.007 -0.033 -0.055
Sigma [m] 0.029 0.023 0.083
RMS Error [m] 0.030 0.040 0.100

http://tuffwing.com/support/flight1b_report.pdf


« Modifié: 25 octobre 2016 à 12:30:23 par Hydro_Ydé »
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« Réponse #1 le: 25 octobre 2016 à 12:26:26 »

intéressant, meme si je n'ai pas compris tous les mots (Reach d'Emlid ? log en local?)
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« Réponse #2 le: 25 octobre 2016 à 12:30:47 »

intéressant, meme si je n'ai pas compris tous les mots (Reach d'Emlid ? log en local?)

post modifié  ;)
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« Réponse #3 le: 25 octobre 2016 à 16:49:27 »

Mieux et plus clair comme ça. Très intéressant!
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« Réponse #4 le: 25 octobre 2016 à 20:14:08 »

Lorsqu'on arrive à des RMS (root mean square) de l'ordre de la résolution de l'image initiale on peut conclure que la méthode est suffisamment précise, pour la précision que l'on cherche.
C'est un résultat très encourageant, et à tester avec des vols de moindre altitude pour diminuer la résolution, et donc améliorer le pointé de la cible sur les images.
J'enrage d'avoir un peu de temps actuellement et pas d'accès à une base topo pour logger enregistrer au sol en simultané. Tout le reste fonctionne bien...
Je cumule ici avec de grandes difficultés d'accès, des points géodésiques très espacés, et zéro service CORS.

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« Réponse #5 le: 26 octobre 2016 à 11:21:52 »

Salut,

Cette méthode a de l'avenir. Un autre exemple, réalisé plus dans le détail : https://geouav.teledetection.fr/papers/GEOSPATIAL_WEEK_2015_73.pdf

Cependant, dans le projet de tuffwing, il y a des points avec des erreurs en z assez fortes après compensation. Ça aurait été pas mal qui justifie ce genre d'erreur ...
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Hydro_Ydé

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« Réponse #6 le: 26 octobre 2016 à 12:58:12 »

Salut,

Cette méthode a de l'avenir. Un autre exemple, réalisé plus dans le détail : https://geouav.teledetection.fr/papers/GEOSPATIAL_WEEK_2015_73.pdf


Merci

Cette méthode à plus que de l'avenir je crois. Elle est déjà concrète.
Les logiciels vont sûrement intégrer sous peu le traitement de l'inertiel (cap et accéléromètres embarqués) + les effets d'offsets antenne-camera en plus du GPS.
En passant : à la lecture de la signature, je comprends mieux pourquoi Vinci a annulé un job ici pour moi. Ils étaient enthousiastes en août après une démo, me demandaient une étude bimensuelle, et en septembre tout était annulé sans explication. En fait ils ont leur propre service...
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« Réponse #7 le: 26 octobre 2016 à 13:51:19 »

Oui la méthode est concrète. Je voulais dire par là que c'est encore compliqué de la reproduire pour nous, surtout sans connaître bien connaître sa caméra.

Cette thèse a commencé il y a plus de 2 ans demi donc ce n'est pas nouveau non plus ...

@kikislater

Oui je parle de ces points là. Après tu peux l'avoir fait, mais ça n'indique toujours pas pourquoi il y a ce genre d'erreur, après compensation. A mon avis le tableau Absolute Geolocation Variance donne un bon indice.
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guih

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« Réponse #8 le: 26 octobre 2016 à 14:35:13 »

Non les variations ne sont pas énormes, le tableau parle bien de : The geolocation error is the difference between the initial and computed image
positions.

Je ne sais pas ce que vous en pensez, mais pour moi, je pense qu'il y a une erreur dans les mesures GNSS. Ça aurait été pas mal de clarifier ce genre d'erreur.
Là ça laisse planer un doute sur la qualité des observations, bref.

Citer
Tu verras mais tu dois le savoir autant que moi que cette erreur sera plus proche des 2-5m que des 11cm (20 pour lui pour moi dû à un mauvais calcul photogrammétrique) qui figurent dans les rapports.

Bah justement si tu fais l'inverse, en gardant moitié appuis et moitié contrôle, tu dois avoir la même distribution des écarts que celui du tableau dont on parlais avant ( entre sommets ppk initiaux et sommets recalculés ). Je ne sais pas pourquoi tu me parles de 2-5m ? Peut être que tu parles d'un positionnement naturel (code uniquement ?)
« Modifié: 26 octobre 2016 à 14:42:42 par guih »
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« Réponse #9 le: 26 octobre 2016 à 16:00:59 »

Citer
Après c'est vrai que ses données manquent de points de contrôle pour pouvoir comparer, certains sont visibles sur les données d'origine mais ne sont pas présents en tant que GCP


J'espère que ce ne sont pas les points qui ont 15-20cms d'erreur en Z   ::) .

Oui il existe des dérives de cet ordre avec des chantiers ou les points d'appuis sont mal positionnés et en sous nombres.  Effectivement, avec le ppk, les mesures terrains sont réparties de manière plus homogènes. C'est bien d'avoir les deux en même temps, la même méthode est employée généralement pour des acquisitions aériennes ( sauf qu'il y a des mesures faites sur les angles grâce l'IMU ).
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Francklin

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« Réponse #10 le: 26 octobre 2016 à 23:02:14 »

En gros il vous faut un log au format .ubx (pour les ublox) + une enregistrement du moment ou est pris chaque photo en se basant sur l'horloge  de rtklib? si on prends le signal PPM du déclencheur , est on encore assez précis niveau timing , il peux y avoir un délai entre la commande et la prise de photo  :hmmm: Ya peut etre moyen le logger ca sur le rapberry pi qui fait tourner rtklib via le GPIO
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Hydro_Ydé

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« Réponse #11 le: 26 octobre 2016 à 23:25:27 »

En gros il vous faut un log au format .ubx (pour les ublox) + une enregistrement du moment ou est pris chaque photo en se basant sur l'horloge  de rtklib? si on prends le signal PPM du déclencheur , est on encore assez précis niveau timing , il peux y avoir un délai entre la commande et la prise de photo  :hmmm: Ya peut etre moyen le logger ca sur le rapberry pi qui fait tourner rtklib via le GPIO

Le délai entre cette commande et la prise de vue n'est pas compatible avec la précision recherchée. C'est pour ça que le signal du flash est utilisé pour capturer le temps.
Toute la discussion ici : https://github.com/ArduPilot/ardupilot/issues/2289
dans la doc ardupilot :
"Enhanced camera trigger logging

Note

This functionality was first introduced in Plane 3.5.0. At time of writing it is not yet present in Copter 3.3/Rover 3.5 releases).

ArduPilot logs TRIG messages when it triggers the camera. You can additionally set up ArduPilot to log CAM messages when the camera has actually fired, by monitoring a digital input pin that has been connected to the camera hot shoe. This more accurately logs the exact time that pictures are recorded.

You will need to configure one of the AUX pins as a digital output/input, and connect it to the camera flash hotshoe (a universal camera hot shoe is required). The pin should be held for at least 2 milliseconds for reliable trigger detection."
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drotek

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« Réponse #12 le: 27 octobre 2016 à 12:35:13 »

Désolé en ce moment nous sommes au salon WOW IBM à Las Vegas https://twitter.com/drotek   :D
As tu besoin de la pin EXTINT0 de la puce Ublox? Elle est dispo sur le SMARTNAV.

Pour info on a aussi sorti cette pin sur notre tiny RTK https://drotek.com/shop/en/home/791-tiny-rtk-gps-neo-m8p.html
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« Réponse #13 le: 27 octobre 2016 à 16:13:10 »

Tu as une ancienne version du SMARTNAV et à l'époque on n'avait pas l’intérêt de sortir cette pin.
On va mettre à jour toutes les docs pour les futurs utilisateurs.
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« Réponse #14 le: 27 octobre 2016 à 16:34:44 »

Ah je savais que j'avais une version en partie useless  :( Je vais voir si quelqu'un peu me souder ça parce que là c'est trop petit pour moi. Vous n'aviez pas l'intérêt de l'utilisation de cette pin mais en mode survey au sol + interrupteur sur cette pin c'est indispensable.

A quoi servent les pins Edison et TP2TP1 dans ce cas ? Le but est de logger un temps sur la carte. Dommage pour les utilisateurs pénalisé comme moi sur une si grosse carte mais j'ai toujours su que j'avais fait un mauvais choix sans parler du retour sav avec tous les pins tordus + le port rj45 désoudé à la réception dû à un emballage très frêle pour une carte comme ça

Je te reconnais bien là!! Chasse le naturel et il revient au galop...  :gun:
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« Réponse #15 le: 27 octobre 2016 à 17:33:30 »

Ben qu'est ce que tu veux que je te dises c'est mon retour utilisateur ... ça fait pas plaisir mais c'est comme ça. Je reste très français dans l'esprit, je critique et c'est tout.

- Un edison bridé : impossible à flasher comme les édison et ça en fait un avantage pourtant. La emlid se flash sur usb à titre de comparaison.
- pleins de pin sur la carte dont on ne sait à quoi à ça sert (TP2TP1 et edison) mais par contre
- Un retour sav catastrophique : les pins tordus, le port rj45 désoudé, un des deux petits boulons + écrou qui tient l'intel edison disparu du coup à l'utilisation on se surprend que la carte ne fonctionne plus ... normal l'intel edison est tombé faute de boulon pour le maintenir.
- Une interface pas finie mais ça à la limite c'est pas grave.

J'ai cru en vous quand je l'ai acheté, vous m'avez déçu et je le fais savoir par un retour utilisateur. Dans le genre je suis assez borné  :lemur:

Il fallait tout simplement nous renvoyer la carte et on aurait fait ce qu'il fallait. Aujourd'hui il y a beaucoup d'utilisateurs du SMARTNAV et nos clients sont satisfaits du produit.
Je rappelle que le projet est Open source, ce qui semble être une chance pour toute la communauté. Ceci doit permettre à chacun de faire évoluer le produit dans le bon sens.
Au lieu de gaspiller ton temps à nous critiquer sur tous les forums du web il serait plus judicieux d'aider la communauté autour du SMARTNAV. 
Soit tu nous aides à apporter des améliorations et des critiques constructives ou soit tu passes ton chemin sur d'autres solutions.

Désolé de paraître un peu sec mais ca fait longtemps que je lis tes commentaires depuis plusieurs mois et ça commençait à me gratter!  ;)
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« Réponse #16 le: 27 octobre 2016 à 17:58:07 »

Idem pour tes commentaires. Maintenant tu sais ce que j'en pense...  :pckc:
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« Réponse #17 le: 27 octobre 2016 à 20:27:07 »

Donc il est plus sur d'utiliser une cellule devant le flash pour avoir le bon timing et envoyer ca au EXTINT0 du Ublox  :hmmm:
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« Réponse #18 le: 28 octobre 2016 à 19:18:11 »

MerKi pour les infos sur la synchro du flash ;D Je vais aussi regarder cette histoire de temps GPS pour RTKbase (ca traînait dans la listes de update a faire aussi avec la modif du système de capture de points)
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