Position des FC/NC sur un multi - QUESTION !!
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Auteur Sujet: Position des FC/NC sur un multi - QUESTION !!  (Lu 2070 fois)

papymouzot

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Position des FC/NC sur un multi - QUESTION !!
« le: 31 mai 2016 à 12:14:57 »

Bonjour à tous,


Je tente à tout hasard !


Lors du montage "normal" d'un multi avec de l'électronique MK, j'ai toujours vu les cartes FC/NC bien centrées au dessus du châssis central.  J'ai toujours fait cela mais j'aurais envie de faire autrement aujourd'hui.

Donc, dans mon exemple, j'avais mon électronique au dessus d'un châssis central, entourée de deux batteries, je ne trouve pas cela top.




C'était déjà le cas avec mon Hydra-12, toute l'électronique est entre les batteries. Il y a cependant une bonne grosse crash cage.



J'aurais les chochottes sans la crash cage





et je les ai sur le X8, d'ou ma question. J'ai beaucoup de place entre les deux plaques centrales qui sont fixées sur le châssis, mais pas de place au centre !

je désirais utiliser cet espace pour y caser la FC et la NC, mais ces deux cartes ne seraient plus centrées sur l'axe des X.

Qu'en pensez vous ?  C'est fait comme ça avec de l'électronique DJI et cela n'a pas l'air d'en émouvoir beaucoup, mais je n'ai jamais vu ça avec du MK.


Les cartes seraient là, mais entre les deux plaques de carbone, le GPS au dessus, plus haut...




 :hmmm: :hmmm: :hmmm:
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furynick

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Position des FC/NC sur un multi - QUESTION !!
« Réponse #1 le: 31 mai 2016 à 13:35:48 »

Dans le cas idéal, l'IMU doit être pile-poil sur le CdG.
En général ce n'est pas le cas pour au moins deux raisons :
  • l'IMU n'est pas centré sur le FC
  • Le FC ne peut être placé que sur la verticale du CdG et pas sur le point précis
Les conséquences de l'éloignement de l'IMU du CdG est que ce dernier va percevoir une accélération sur un axe lors d'une rotation simple autour d'un autre axe. Il peut donc y avoir une erreur d'interprétation et un comportement anormal.
Par ex. le pilote demande au multi d'avancer, pour ce faire le FC va faire piquer l'appareil ce qui, en fonction de l'éloignement du FC/CdG, va provoquer une accélération sur Z qui pourrait être interprétée comme un changement de hauteur de vol que le FC tentera de compenser en modifiant le régime moteur.

PS : dans mon projet de construction d'un nano j'ai justement pris cet aspect en considération et ai positionné le FC (à l'envers au cœur du châssis) pour que l'IMU soit au plus proche du CdG (merci Solidworks).
« Modifié: 31 mai 2016 à 13:38:36 par furynick »
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papymouzot

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« Réponse #2 le: 31 mai 2016 à 13:45:11 »

Merci de ta réponse Nick-le-Furieux,


est-ce que je dois en déduire qu'il faut que je centre les deux cartes quoi qu'il arrive ?

donc uniquement sur les axes X-Y  car pour le Z, les cartes ne se situeront que plusieurs centimètres au dessus du niveau de l'axe des moteurs (axe du châssis car X8)

si oui, n'est-ce pas une raison qui ferait que les multi équipés de wookong ou A2 ou Lite ne maintiennent pas l'altitude de temps en temps lors de déplacements ?  Je n'ai jamais vu un de ces modules parfaitement centrés en X-Y

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furynick

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« Réponse #3 le: 31 mai 2016 à 14:57:12 »

C'est mieux de les centrer oui mais ça fonctionnera si elles ne le sont pas, les erreurs engendrées sont assez minimes (très faibles distances).

Le pb de l'altitude est essentiellement lié au baro mais les acceleros peuvent avoir une influence.
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« Réponse #4 le: 31 mai 2016 à 15:14:54 »

Bon, je vais essayer les deux et on verra bien
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« Réponse #5 le: 03 août 2016 à 17:43:55 »

A priori, y a que la FC qui "doit" être centrée non ?
Le reste c'est pas très important. Ou je me trompe ?
(je suis dans le même cas)
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« Réponse #6 le: 03 août 2016 à 20:20:08 »

A la "belle époque" le débat faisait rage pour la FC...
Centrée CG ou CF (résultante de portance)....
(Sur mon Dakakopter la FC était nettement en dessous du châssis...C'était original ;) )
L'écart entre ces deux point peut être relativement important sur certaines machines
Sur une machine "sportive" il semble que plus les deux sont proches meilleur est la dynamique.. Pour une machine de prise de vue le CG peut être clairement plus bas: L'effet pendulaire (raisonnable) améliore sensiblement la souplesse ....

La description de Furynick est parfaite. Plus la FC est proche du CG moins les effets de balanciers (s'il y en a) auront d'effets négatifs sur l'interprétation de l'IMU.
« Modifié: 04 août 2016 à 15:45:31 par brunweil »
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« Réponse #7 le: 04 août 2016 à 08:26:58 »

Bonjour,

J'avais oublié ce sujet !

Mais pas le résultat de mes essais.

Avec le couple FC/NC installé bien au centre du châssis sur mon X8, avec de bons réglages de base, le comportement est très très sain sur le X8, j'ai rajouté pas mal d'expo sur la radio pour contrer mes propres mouvements parasites  :blush2: si je le déplace à la main, il revient vite à sa position d'origine sans oscillations.

Une fois réglé, j'ai déplacé les cartes de 8cm environ sur un seul axe, après décalage j'ai de petites oscillations, sans avoir besoin de le déplacer, dès le premier stationnaire, il se "cherche". J'ai re-démonté et re-monté au centre, re-testé, les oscillations ont disparu... je n'ai pas eu envie de chercher pourquoi, les cartes étant désormais très bien au milieu !!!

  :punch2: :punch2:
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