RTKBASE la Basestation/Rover RTK low cost avec RTKlib et le Raspberry Pi 2
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Auteur Sujet: RTKBASE la Basestation/Rover RTK low cost avec RTKlib et le Raspberry Pi 2  (Lu 25597 fois)

Francklin

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RTKBASE la Basestation/Rover RTK low cost avec RTKlib et le Raspberry Pi 2
« Réponse #100 le: 08 août 2019 à 21:57:53 »

Salut Hydro ydé

Il y a un utilisateur qui a pu tester la puce avec RTKbase et il avait l'air satisfait du résultat (https://github.com/Francklin2/RTKLIB_Touchscreen_GUI/issues/46). tu peux avoir des infos sur le ZF9P et rtklib  ici:

https://rtklibexplorer.wordpress.com/2018/11/30/a-first-look-at-the-u-blox-zed-f9p-dual-frequency-receiver/
https://rtklibexplorer.wordpress.com/2019/02/26/a-first-look-at-the-u-blox-zed-f9t-dual-frequency-receiver/

Sinon sur le M8T en post processing l'ENSG a pu avoir ces résultats avec le nouveau code en python de cet année

DETERMINATION DU PIVOT :
Base     Rover    Q   sdx      sdy      sdz      VE       VN VU
FORC     UNKN     1   0.0131   0.0016   0.0124   0.0010   0.0779 -0.0750
MICH     UNKN     1   0.0078   0.0011   0.0073   0.0010  -0.0153 0.0428
RST2     UNKN     1   0.0102   0.0021   0.0094  -0.0074  -0.0072 -0.0261
SIST     UNKN     1   0.0121   0.0016   0.0116   0.0028  -0.0190 -0.0022
sigma0^2 = 21.8551
sdX =   0.0238 sdY =   0.0035 sdZ =   0.0223
sdE =   0.0042 sdN =   0.0229 sdU =   0.0230
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« Réponse #101 le: 10 août 2019 à 17:47:10 »

Merci Franklin pour la réponse. J'ai pas encore d'écran tactile sous la main, ça peut aller avec clavier  / souris ?
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« Réponse #102 le: 11 août 2019 à 17:01:09 »

Oui écran + clavier/souris ca marche  ;) tu peux aussi l'installer sur PC/Ubuntu. Pour la précision,j'ai eu plus d'infos sur leur méthode pour corriger les soucis de timing, en faisant leur relevées en  raw ubx a partir de U center pour tester les puces, ils se sont rendu compte que le résultat du post processing étatit mauvais a cause d'un probleme de décalage des horloges, sur les 4 M8T testés tous ont un décalage de 5 a 12ns ce qui est trop pour du centimétrique. Ils s'en sont rendus compte en comparant les temps d'horloge des station et du recepteur, ils ont fait un script qui se base sur les 2 dernieres époqies d'une station RGP et en enlevant le delai du fichier RINEX, si on refait le calcul ensuite on arrive au résultat que j'ai posté et qui est a 2cm du résultat d'un Trimble.
J'ai mis le rapport en lien (avec des bouts de maths dedans  ;D )
Le rapport est disponible à cette adresse : https://drive.google.com/drive/folders/12H3JkDlP9HpGwxUgzSU4bfY8QxG_KU3_?usp=sharing

Sur le M8T il semble que l'on doive couper le sbas et ne laisser que les messages raw pour avoir un bon timing

https://portal.u-blox.com/s/question/0D52p00008HKCHtCAP/timing-issues-on-m8n-and-m8t-especially-when-switching-to-sbas-dgps

https://portal.u-blox.com/s/question/0D52p00008HKCtQCAX/pseudorange-error-m8t

https://www.u-blox.com/sites/default/files/LEA-M8T-FW-MigrationGuide_AppNote_%28UBX-15028497%29.pdf


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« Réponse #103 le: 12 août 2019 à 11:37:48 »

Merci pour les docs, c'est très instructif. Le pb d'horloge est assez étonnant. J'ai de bons résultats avec les M8T des Emlid Reach, mais peut être qu'ils corrigent en interne car leur partie soft, basée aussi sur RTKLIB, est assez bluffante. Ublox a-t-il été questionné sur le sujet ?
Mais tes 2 cm / Trimble sont un très bon résultat. Passer au F9P va être surement un pas de plus vers la convergence des systèmes pro / DIY. En tout cas entre 300 € et 8000 € de matos la question va se poser sérieusement de l'utilité du mm garanti !
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« Réponse #104 le: 15 août 2019 à 16:59:32 »

Bonjour à tous,
Je vois sur le dernier rapport (très instructif) que le script pour l'interpolation est fourni, mais je ne sais comment obtenir la bibliothèque gnsstoolbox (qui a ce que j'ai compris, est développé en interne, et donc non accessible sur PyPI) une idée ?

Le fait de désactiver le sbas permet donc de réduire cet écart ou de l'éliminer ? Et ainsi avoir une époque "ronde" ?

J'ai essayé il y a quelques temps d'envoyer un rinex sur le service de calcul gnss en ligne de l'IGN mais je me suis simplement fait jeter (problème de version de rinex, pourtant bien en adéquation avec celle sélectionnée sur rtkconv)
« Modifié: 15 août 2019 à 18:26:44 par Zampano »
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« Réponse #105 le: 04 septembre 2019 à 22:52:04 »

Je vais essayer de récuperer les librairies qu'ils ont utilisé pour les époques, pour le SBAS a désactiver il faudrait refaire le test pour voir si ca aide mais ca peut etre une piste :hmmm: , il semble que ce décalage varie dans le temps, donc il ne semble pas possible de modifier le delai dans les parametres de la puce Ublox.
sinon voila l'adresse ou est le code EasyGNSS qui est en python et sera la base de la version RTKbase en python
https://github.com/NChebbah/EasyGNSS
La prochaine évolution sera d'integrer ce probleme de décalage au post processing, ce qui devrait permetre d'obtenir une bonne précision de position pour la base ou un relevé
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« Réponse #106 le: 07 septembre 2019 à 12:42:35 »

J'ai installé sur un Raspberry Pi 3, avec pas mal de warning pendant l'install, mais ça va au bout et je peux lancer. Mais je n'arrive pas à garder les config. J'essaie de connecter le F9P Ardusimple sur serial 0 à 38400 bauds sans résultats. J'ai déjà configurer ce port sous U-center pour ne sortir que du UBX. Quand je retourne sur la config ça repasse toujours sur  ttyACME0.
Je connecte donc sur l'USB, moins pratique pour moi, et rien ne semble passer. Une erreur input stream est annoncée.
Je vais essayer de voir si une préconfig sur le F9P est nécessaire.
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« Réponse #107 le: 07 septembre 2019 à 23:08:09 »

Pour le F9P il faut prendre la branche  2.43 ( https://github.com/Francklin2/RTKLIB_Touchscreen_GUI/tree/RTKbase-2.4.3 ) si ce n'est pas la bonne version, tu peux faire une mise a jour avec le script d'install. A chaque fois en mode base la config par défaut se charge, normalement tu dois pouvoir sauvegarder une config de base et la recharger  :hmmm: .
Si tu passe par le port serie du pi, tu dois etre en 115200bauds et sur le port /dev/ttyAMA0 .Avant de pouvoir utiliser ce port il faut bien verifier avec sudo raspi-config et ce tuto : https://www.raspberrypi.org/documentation/configuration/uart.md
remet bien ton F9P en 115200bauds et vérifie que les messages sortent bien en USB et en UART dans Ucenter.
Pour le fonctionnement avec mission planner et Qgroundcontrol, je n'ai pas essayé avecles dernieres version (test en debut d'année) mais si on fournit par le port serie les correction RTCM3 qui sortent de RTKbase en mode Base station, cela semble prendre le fix direct comme la position de base est transmise avec les correction RTCM3 mais je n'ai pas vérifié que c'est bien la position fournie par RTKbase qui arrive bien au rover sur les dernieres version(Il y a un mode survey dans les groundstation...).
- Avec RTKbase:
 On branche le F9P sur RTKbase enmode base, on met en input le F9P (sur AMA0 si tu est en série ou ACM0 si tu est en USB) en output stream tu met RTCM3 et la sortie sera /dev/ttyUSB0 ou ACM0, tu envoie le output stream a mission planner ou Qgroundcontrol dans le port qui est dans la partie RTK.
- En direct avec Mission planner et Qgroundcontrol:
Il faut un M8P ou un F9P Ublox qui intégre le soft RTK, dans Ucenter aller dans la partie RTK et mettez le module en mode base. Ensuite il faut suivre ces tutos pour la config des groundstation
http://ardupilot.org/copter/docs/common-here-plus-gps.html
https://docs.px4.io/v1.9.0/en/gps_compass/rtk_gps.html


       
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« Réponse #108 le: 08 septembre 2019 à 12:32:57 »

C'est douloureux...
en suivant la procédure jusqu'à ./build_rtkbase.sh (où j'ai du ajouter chmod +x pour exécuter), j'ai un affichage qui semble indiquer une exécution correcte (building RTKBASE / done / script finished).
Mais ensuite la commande -/RTKBASE produit une erreur :
bash: ./RTKBASE: Aucun fichier ou dossier de ce type

Je vois d'ailleurs une longue discussion sur github sur RTKBASE missing.

 :(
« Modifié: 08 septembre 2019 à 15:49:02 par Hydro_Ydé »
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« Réponse #109 le: 08 septembre 2019 à 21:25:37 »

 :blush2: C'est vrai que j'ai pas bien mis a jour le wiki d'install...
En fait si possible repart avec une raspbian de base (en désactivant le terminal série a l'install pour liberer le port serie), si le github en master, tu telecharge le fichier rtkbase_installer.sip ( https://github.com/Francklin2/RTKLIB_Touchscreen_GUI/blob/master/RTKbase_installer.zip ) tu lance installer.sh et tu choisis la version 2.43, avec un peu de bol ca devrait marcher direct ...
Dis moi ce que ca a donné  ;)
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« Réponse #110 le: 09 septembre 2019 à 14:42:43 »

Dis moi ce que ca a donné  ;)

Tout pareil : bash: ./RTKBASE: Aucun fichier ou dossier de ce type  :(
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« Réponse #111 le: 09 septembre 2019 à 17:50:27 »

Je vais vérifier ca ce soir  :librarian: au cas ou relance une deuxieme fois ./build-rtkbase , j'avais un bug qui m'obligeais a le lancer 2 fois  :hammered:
Je vais essayer de refaire une image disque de la derniere mise a jour
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« Réponse #112 le: 09 septembre 2019 à 21:25:07 »

Faut que je télécharge ce soir la nouvelle version de Raspbian, mes tests avaient été fait sur la version stretch, sinon gros détail pour un raspberry pi il faut lancer le script build_rtkbase_Qt5_ARM.sh  pour avoir les bonne dépendances ( mais c'est bizarre car le script d'install doir faire tiut ca..)
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« Réponse #113 le: 10 septembre 2019 à 12:11:03 »

Je vais vérifier ca ce soir  :librarian: au cas ou relance une deuxieme fois ./build-rtkbase , j'avais un bug qui m'obligeais a le lancer 2 fois  :hammered:
Je vais essayer de refaire une image disque de la derniere mise a jour

Merci à toi, en relançant ce matin ./build_rtkbase ça fonctionne, j'obtiens mon écran RTKBASE. Maintenant voyons la connexion de Ardusimple. A suivre
« Modifié: 10 septembre 2019 à 16:11:08 par Hydro_Ydé »
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