RTKBASE la Basestation/Rover RTK low cost avec RTKlib et le Raspberry Pi 2
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Auteur Sujet: RTKBASE la Basestation/Rover RTK low cost avec RTKlib et le Raspberry Pi 2  (Lu 16754 fois)

Francklin

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« Réponse #80 le: 18 décembre 2016 à 21:29:46 »

Tu pourrais essayer sur un deuxième flux de fichier pour voir si c'est mieux ou pire  :hmmm:
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Pariou

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RTKBASE la Basestation/Rover RTK low cost avec RTKlib et le Raspberry Pi 2
« Réponse #81 le: 18 décembre 2016 à 21:41:18 »

En fait j'ai déjà essayé : un fichier log complet et un deuxième fichier juste pour récupérer les infos. Ce deuxième fichier est vidé régulièrement pour ne pas alourdir la lecture sur les longues séquences d'observation. Mais il y a toujours un "lag". Même en lisant le fichier par la fin.
Je me demandais s'il y avait un paramètre pour accélérer la fréquence d'écriture du fichier par str2str ?
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« Réponse #82 le: 18 décembre 2016 à 21:52:40 »

en fait tu génère ton tag dnsa le script,? normalement il faut envoyer un signal au M8T qui génère le tag et la si c'est écrit avec délai c'est pas grave
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« Réponse #83 le: 19 décembre 2016 à 10:11:18 »

Je ne connais pas cette méthode pour envoyer le signal au M8T. Dans la pratique, on fait comment ? J'imagine que cette méthode est adaptée pour un récepteur en mouvement.
Pour mon application, il n'y a pas besoin d'une grande précision sur le temps. Donc à l'initialisation du rover, je récupère dans un premier temps l'heure GPS dans une trame NMEA du fichier ubx. Ensuite je mets à l'heure le système du raspberry.
Sur chaque point levé, je reste 30 secondes récepteur immobile. Au post-traitement je garde la  valeur médiane des positions collectées sur ces 30 secondes.
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« Réponse #84 le: 24 août 2017 à 11:59:18 »

Il y a une version Beta  sur le Github ( https://github.com/Francklin2/RTKLIB_Touchscreen_GUI/tree/Beta-1.1 ), voila les changements:
- Nouveau menu dans Rover avec 8 configurations supplémentaires que l'on peut configurer avec l'interface
- Le menu d'édition de configuration rover permet de changer la majorité des réglages de RTKlib, on peut aussi créer une copie éditable d'un des 6 preset avec le bouton New configuration
- On peut enregistrer les données brutes .ubx pour le post traitement dans le mode base en choisissant file dans stream output et un chemin + nom de fichier dans path
- La date et l'heure du système peuvent être réglés par l'horloge du GPS (UTC) avec le bouton dans la fenêtre status du mode rover
- L'heure du système et du GPS sont affichés dans la fenêtre status du mode rover
- On peut sauvegarder automatiquement  une série plusieurs points avec un interval donné, un bouton save options pour régler la sauvegarde a été ajouté au save position dans la fenêtre status du mode rover

Il y a encore 2 bugs a corriger :
- la fenêtre position donne moins d'infos, le RTCM stream a disparu (mais au moins on ne plante pas l'appli)
- Si on ne lance pas une config que l'on vient d'éditer, il peut arriver que l'on reste coincé sur le menu d’accueil, il faut rebooter pour sortir mais la config est sauvegardée

Il y a une version préinstallée pour Raspberry pi 3 ici :  https://drive.google.com/open?id=0B5xmVAi4jATOS0hIRHpYMEg2MXM    et le rapport d'essai des éleves de l'ENSG durant le stage de cet été sera inclus au wiki (et posté ici ;) )
« Modifié: 24 août 2017 à 18:50:17 par Francklin »
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« Réponse #85 le: 11 septembre 2017 à 14:50:30 »

Comme la version beta fonctionne  mieux elle est passée sur la branche master du github , le bug sur l'affichage des infos rtcm est résolu et on utilise la librairie RTKlib 2.4.2p12.
RTKlib 2.4.3 ne peut plus fonctionner en PPP avec les Ublox, il faut au minimum du L1+L2  :( ,du coup si on veut utiliser la 2.4.3 on est obligé de faire un data logging et un post traitement si on veut faire du PPP (en 2.4.2  :hmmm:
« Modifié: 11 septembre 2017 à 14:54:42 par Francklin »
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« Réponse #86 le: 10 novembre 2017 à 20:49:05 »

Pour suivre l'évolution de RTKlib, j'ai fait une branche  RTKbase  2.43B29 sur le Github, mis a part le mode PPP tout fonctionne correctement  ;D
En préparation pour cet hiver, une option de data logging avec post traitement automatique pour determiner la position de la base  avec le réseau RGP (il faudra une connexion internet bien sur). Si ca fonctionne on devrait avoir une base beaucoup plus efficace.
Pour ceux que ca tente il y a un data logger sur Pi zero ici  ;)
https://rtklibexplorer.wordpress.com/2016/11/04/pi-zero-based-gps-data-logger/   
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« Réponse #87 le: 20 février 2018 à 15:05:45 »

Un mise a jour est en cours avec le projet de cet hiver de l'élève de l'ENSG c'est le post traitement automatique des logs RAW , le module fonctionne bien et est en cours d'intégration dans RTKBASE. Cette mise a jour ne fonctionne que sur qt5 et raspnerry pi 3 ou pc de bureau pour l'instant, le module de post traitement effectue automatiquement les fonction suivantes:
- la conversion des observations

- connexion au serveur RGP en calculant l'attente nécessaire a la disponibilité des fichier (toutes les heures selon RGP)
- choisir n bases les plus proches  dans un rayon donné en comparant les positions
- effectuer le post traitement
- calculer une position moyenne si on a utilisé plus d'une station pour le post traitement
- enregistrer le résultat dans un fichier log et convertir de ECEF vers LLH et le coper dans le fichier sauvegardepourbase.txt qui sera utilisé au prochain lancement de la base en mode position auto
- un onglet configuration des option des post traitement, capture log RAW et base
- réglage du rayon des stations a utiliser
- réglage du nombre de station a utiliser
- réglage d'un délai d'attente supplémentaire avant d'interroger le serveur RGP
- fonction de capture de log automatique pendant x minutes avant de faire le post traitement
- fonction de passage automatique en mode base une fois le calcul effectué (ne fonctionne pas encore bien , on ne peut pas arrêter proprement  str2str sauf en fermant RTKBASE)
- réglages des ports entrée/sortie pour str2str  qui fait la capture log et le mode base

En résumé  avec une connexion internet vous pouvez en 1 clic enregistrer les données d'observation et faire le post traitement, si besoin une fois le calcul terminé on passe en mode base, il faut compter environ 35mn mini pour enregistrer le log et attendre la fin de l'heure en cours pour télécharger les données, ca fait 1h30/2h d'attente pour avoir une position de base théoriquement d'une précision en dessous de 10cm, sur son test l'élève a pu être a 6cm autour d'un point de référence connu (test a refaire pour confirmer les résultats).

Les 2 nouvelles fenêtres pour le post traitement et le mode log/base automatique:
 
« Modifié: 21 février 2018 à 18:05:49 par Francklin »
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« Réponse #88 le: 23 février 2018 à 17:39:51 »

Chapeau pour ce projet et son évolution. Dommage que chez moi on ne sache même pas ce qu'est un CORS, et encore moins à quoi tout cela peut bien servir. C'est quand même bien des fois la civilisation !
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« Réponse #89 le: 23 février 2018 à 20:38:07 »

Si si il y en , en fin y en a un peu  :laugh: , on peut les voir sur cette cartes mais la plus proche est au Liberia

https://corsmap.com/

Le CORS est le nom international  des réseaux de station de référence(que l'on utilise pour affiner une position a partir des  données RAW). dès que l'on a une version stable, on regarde pour l'adapter a d'autre réseaux, les serveurs n'ont pas l'air d’être standard au niveau de leurs fichiers et dossiers.
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brunweil

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Ben moi j'en est un de CORS, à moins de 100m de chez le sosie de Francklin !  :MDR2: .....

Bonjour à tous ! Et encore félicitation à tous les intervenants !

Francklin !  :beer: J’exagère un peu par "sosie" ! Mais mon pote est un "Authentique" Sénégalais né à Dakar..... mais complètement Vietnamien d'origine !....  ;D

Je reviens fureter par ici ..... Les choses on bien avancées !.... :clapping: On ne sait jamais... un jour peut être...

Bonne continuation.

« Modifié: 16 mai 2018 à 18:09:34 par brunweil »
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 :beer: :beer: :beer: Bruno ca fait plaisir de te voir fureter dans le coin  ;D Passe le bonjour au cousin sénégalais  ;)
Si tu as un pc sous linux et un ublox M8N tu peux tester le logiciel quand meme, et il y a effectivement cette station pas loin :
 http://www.igs.org/igsnetwork/network_by_site.php?site=dakr00sen 
Dans les derniers modifs, il y a la possibilité de convertir les points sauvegardé en projection Lambert93 et la correction du géoïde en ajoutant son fichier .gtx  (on utilise quelle projection en Afrique/Sénégal ?)
« Modifié: 17 mai 2018 à 12:54:57 par Francklin »
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..... ;D Passe le bonjour au cousin sénégalais  ;)
.... on utilise quelle projection en Afrique/Sénégal ?
Je n'y manquerai pas ! je lui est déjà parlé de toi régulièrement ( car il y a bien une ressemblance.... ;) )
Mon isolement (il faut bien trouver un coupable MdR) ne favorise pas l'action; mais oui, les choses changes même en Afrique et ce qui paraissait hors de propos il y a quelques temps pourrait bien se révéler très prometteur sous peu.... (Je vais avoir besoin de toi Francklin ! )
Pour la projection je n'en sais rien, en tant que vieux marin, près de l'équateur Mercator à beaucoup d'avantages mais les topographes ne l'entendent peut être pas de cette oreille!... Lol !
« Modifié: 23 mai 2018 à 09:46:49 par brunweil »
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Faudra que je demande a un prof de l"ENSG pour la projection, ils doivent surement connaitre ca  ;)
Pa s de soucis si tu as besoin d'un coup de main (a distance  :( ) pour bricoler un ensemble station/rover avec ce qui traîne par chez toi. En utilisant la dernière version de raspberry pi ( le RPI3b+) je me suis dit que c'est l'ordi ideal pour l’Afrique  : 1 PCB facile a tropicaliser, avec un quad core 1.4Ghz c'est un ordi rapide sous linux, il faut juste ajouter un clavier/souris et un écran HDMI ou....une TV et en plus ca coûte moins de 50$ ;D   
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.....un coup de main a distance  :( ......
Quelques membres du forum sont passés me voir au fil des ans !..... Certains un peu par "hasard", ne dit-on pas qu'il fait bien les choses parfois !.....  ;D
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Ah on ne sait jamais  :professor: ;D

On a vu un projet inspiré de RTKbase, on ca a l'air très similaire mais tout a été modifié: on utilise un écran 4" , la station est plus compacte, il y a un plan de masse( on l'avait pas encore mis ni testé), le code est réécrit en python et utilise RTKlib sans avoir a le modifier via une librairie, l'interface a l'air plus clean . Je l'ai as encore testé mais ca a l'air très bien finalisé et devrai tourner sur RPI, le développeur du projet est aussi celui de la librairie SDR-GNSS compatible avec rtkllib  :doublepouce: 

https://github.com/taroz/TouchRTKStation


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salut franklin,

J'avais un peu laissé tombé le projet, mais il semble avoir repris un peu de vie...

Crois tu que je puisse mettre à jour ma base et voir le résultat...Ou faut il tout reprogrammer ?

je peux aussi te renvoyer mon matos et tu le confie a un eleve pour l'ameliorer...car je ne suis vraiment pas un pro de linux...
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Francklin

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En fait chaque début d'année on peux proposer a l'ENSG un projet de programmation , ce qui permet de faire évoluer le logiciel , j'essaie ensuite de rajouter des fonctionnalités .
Tu peux tenter la mise a jour avec la version QT4 qui devrait etre compatible RPI 2 et 3 ( https://github.com/Francklin2/RTKLIB_Touchscreen_GUI/tree/RTKbase_QT4 ) sinon je dois faire des images disque avec les mises a jour si t'est pas trop pressé. Si tu as une carte SD en rab , garde celle qui fonctionne et refait une autre image disque pour bidouiller la mise a jour  ;)

 
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« Réponse #98 le: 17 juin 2018 à 20:53:00 »

Petit test de compatibilité entre RTKbase en mode basestation et Mission planner pour l'injection de messages RTCM dans la télémétrie Mavlink, du coté mission planner tout a l'air de passer, je n'ai pas encore testé la réception coté rover il faut que voie sur quel prot on récupère le RTCM sur la FC.

Pour la configuration de RTKbase:
- Définir la position de la base si on ne la connait pas
- Connecter les modules de transmission sur la base en TX  et le RX sur le PC avec mission planner
- Lancer le mode Basetation avec la position de la base


Pour la configuration de mission planner :
- Aller a l'onglet Initial Setup puis Optional Hardware et RTK-GPS inject
- Configurer le port com et le baudrate avec les paramètres du récepteur RTKbase
- Cliquer sur connect pour injecter les trames RTCM vers le rover   

Si tout va bien vous devriez voir les messages RTCM et les satellites  comme ceci

 
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