RTKBASE la Basestation/Rover RTK low cost avec RTKlib et le Raspberry Pi 2
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Auteur Sujet: RTKBASE la Basestation/Rover RTK low cost avec RTKlib et le Raspberry Pi 2  (Lu 25665 fois)

dwasselin

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RTKBASE la Basestation/Rover RTK low cost avec RTKlib et le Raspberry Pi 2
« Réponse #40 le: 02 septembre 2016 à 22:47:25 »

Rtk L1 c'est 10km maxi sinon ppp ou ppk avec le rgp ign en France

Les scripts fonctionnent, mais je crois que francklin en a mis un sur la dernière version de l'iso, tu utilises quelle version.

celle d'avant le 15 juin (date de mon depart en Irlande)...

j'irais voir demain quitte a telecharger l'iso et le mettre sur une autre carte SD..
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Francklin

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« Réponse #41 le: 02 septembre 2016 à 23:16:49 »

Prends la dernière version preinstallée ici

https://github.com/Francklin2/RTKLIB_Touchscreen_GUI/wiki/1---Installation

Les scripts de démarrages sont déjà installés dessus
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« Réponse #42 le: 03 septembre 2016 à 09:04:22 »

tu parles bien du 3ème lien de téléchargement (l'image ISO) ?
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« Réponse #43 le: 03 septembre 2016 à 10:03:19 »

C'est le deuxième lien
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« Réponse #44 le: 03 septembre 2016 à 10:10:41 »

tu parles bien du 3ème lien de téléchargement (l'image ISO) ?

en fait c'est un .img et il ne contient pas rtkbase...

je charge le second.
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« Réponse #45 le: 03 septembre 2016 à 20:26:22 »

Super, Franklin

la version est superbe avec l'image d'attente de chargement, et démarrage auto...

pour l'instant c'est ton compte sur le fichier pppstatic.ubx pour la connexion Ntripc...

je vais tester le matos dehors demain...
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« Réponse #46 le: 07 septembre 2016 à 17:00:00 »

Voila, le RtkBase en action, et bientot en test comparatif avec un DGPS...
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« Réponse #47 le: 07 septembre 2016 à 19:26:12 »

Comparaison avec un dgps, ça veut tout et rien dire ...

Je voulais dire emprunter un Dgps de géomètre pour effectuer plusieurs mesures et ensuite comparer les relevés ppp-static, pour voir les erreurs....
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« Réponse #48 le: 09 octobre 2016 à 20:42:44 »

Mode SBAS : on utilise la correction émise par les satellites, c'est le même mode de corrections que sur nos multis la précision réelle est entre 0.7m et 2.5m
Pour ceux essaient de suivre discrètement sans poser de question, mais qui sont un peu désorienté par le jargon  :o
Je propose un peu de vulgarisation.

Les SBAS sont des systèmes d'amélioration qui envoient des corrections différentielles via un réseau satellitaire pour améliorer le GNSS GPS.
Différentielle?  :shout: Pour faire simple c'est une série de soustractions XYZ GPS moins XYZ mesuré au sol. La différence c'est l'erreur constatée.
Y a plus qu'a envoyer la "correction différentielle".

Pour faire cela, un SBAS comporte des installations sur terre et des satellites (rien a voir avec la constellation GPS  :hammered: c'est en supplément).

Il y a plusieurs SBAS dans le monde. Par exemple, les Nord américains bénéficient du SBAS WAAS.
Les Européens ont aussi leur SBAS. BBB Il s'appelle EGNOS. 
Les stations au sol du système EGNOS mesurent les erreurs  :'( de positionnement du GNSS GPS,
les corrections d'erreur de positionnement sont alors vers les trois satellites géostationnaires. Ces satellites font tout simplement relai de diffusion.
Du coup, grâce à cette diffusion EGNOS, les corrections parviennent nos récepteurs GPS sans fil à la patte, ni liaison GSM.
Bon d'accord, c'est pas le top du top ::)  mais tout de même ça fait tout de même passer l’imprécision décamétrique d'une mesure GPS à moins de 3m.
 
Il est inutile de chercher à collectionner les SBAS. Le SBAS WAAS (USA) ou GAGAN (Inde) n'ont aucun intérêt pour le contient européen.


Cette image illustre un SBASS. Comme il est au dessus du contient Nord Américain vous avez compris qu'il ne s'agit pas d'EGNOS.  ;D
Les points jaune au sol représente le réseau de mesure terrestre.
La flèche jaune montre un flux de corrections différentielles montantes vers un satellite de diffusion (le machin géostationnaire dont j'ai parlé plus haut).  :P
Les flèches oranges symbolisent la radiodiffusion des corrections différentielles en direction des avions (c'est principalement pour eux qu'ont été financés les SBAS).

Ah... J'allais oublier les autres satellites qui se trimbalent (pas géostationnaires) avec des ondes blanches symbolisent la constellation GPS.



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« Réponse #49 le: 09 octobre 2016 à 20:51:18 »

quelle différence en Single et SBAS, ?
Du coup vous l'avez compris, single n'est pas un célibataire séquestré dans une boite rouge par un rouquin.  :-*

C'est un paramétrage qui contraint la (belle) boite de Didier à bosser sans l'assistance du SBAS EGNOS.
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« Réponse #50 le: 09 octobre 2016 à 21:10:36 »

une erreur énorme d'altitude, mais normale car cela correspond a l’élévation GPS et non a l'altitude topographique de mon terrain...

Pour ceux qui aurait du mal à suivre, mais qui voudraient bien savoir de quoi il retourne...
Je vous recommande vous rendre un post de maitre Jelabed http://www.mk-fr.info/forum/index.php?topic=1147.msg352233#msg352233
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« Réponse #51 le: 09 octobre 2016 à 22:04:16 »

Comparaison avec un dgps, ça veut tout et rien dire ...

Je voulais dire emprunter un Dgps de géomètre pour effectuer plusieurs mesures et ensuite comparer les relevés ppp-static, pour voir les erreurs....
Tu devrais avoir de meilleurs résultats avec la base Ntrip de Brest en passant par le mode RTK static plutot que PPP static , les bases Ntrip envoient ussi leurs coordonnées d'antenne pour le RTK 
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« Réponse #52 le: 24 octobre 2016 à 17:53:49 »

Bonjour,
Je débute sur ce fil de discussion.
D'abord merci à Francklin pour faire profiter de ce projet de GUI pour RTKLIB.
Merci à Perrium et aux autres pour les explications très utiles sur le sujet (pour ceux qui essaient de suivre discrètement).
Après un tour d'horizon des solutions de GNSS RTK, j'ai fais le choix de l'open source et je me suis lancé sur ce projet.
Voici mon premier retour d'expérience:
Matériel commandé selon les conseils de Francklin (M8T, antenne, écran, raccord). Pour l'alimentation on verra plus tard.
Téléchargement de l'image iso sur github. Préparation de la carte SD avec Rufus.
Passage sur U-center pour configurer le GPS.
Lancement du RPI2, et... dès le premier démarrage l'interface qui s'affiche et quelques minutes plus tard suffisamment de satellites pour un premier positionnement ! L'open source qui devient (presque) plug and play !

Maintenant j'ai une question : Où en est le développement de la solution rover basée sur RPI zero sans écran ?
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« Réponse #53 le: 24 octobre 2016 à 18:05:47 »

Salut Pariou, peux tu passer par la case présentation du forum? C'est mieux pour tout le monde.

Yo.
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« Réponse #54 le: 24 octobre 2016 à 20:23:05 »

Salut tout le monde, je vais reprendre cet hiver le développement de la partie rover, je voulais faire ca au début sur raspberry pi zero mais comme ceux ci étaient en rupture cet été j'ai voulu essayer le orange pi ou j'ai galéré pour trouver une distrib compatible (Armbian mais j'ai des doutes sur le GPIO) du coup comme le raspberry pi zero est de nouveau dispo je vais repartir la dessus. il faut noter que pour un prix a peine plus élevé la solution de Drotek pour le rover est une bonne option pour avoir un truc compact a embarquer  qui doit etre compatible avec notre base ( a tester)   
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« Réponse #55 le: 24 octobre 2016 à 21:10:39 »

C'est sur que dans tout les cas il va falloir bidouiller une peu pour avoir une système fonctionnel :librarian:
Pour l'instant au niveau du matos pour le rover on est autour de la centaine d'euros en utilisant :
- 1 raspberry pi zero 5€ + une carte SD 8€
- 1 Ublox M8T avec antenne intégrée 80€
https://drotek.com/shop/fr/home/679-module-gps-ublox-neo-m8t-magnetometre-hmc5983-xxl.html
http://www.csgshop.com/product.php?id_product=203
- 5€ pour quelques leds et switch comme interface avec le bouzin

je vais essayer de bidouiller le code de l'ancienne  Basestation PX4 qui fonctionnais avec des leds et switch pour notre rover
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« Réponse #56 le: 24 octobre 2016 à 21:13:18 »

@Mkboy : ça y est, la case présentation est remplie !
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« Réponse #57 le: 24 octobre 2016 à 23:39:27 »

C'est vrai que niveau antenne y a pas photo par rapport a une talysman, je vous dirais ce que ca donne niveau résultats avec une antenne "basique" mais une bonne antenne est importante de toute façon  ;). j'avais effectivement zappé le module air et le port .
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« Réponse #58 le: 25 octobre 2016 à 08:53:11 »

Le Pizero chauffe peu je trouve : sans un usage intensif on peut toucher le CI sans soucis ; moins de 50°C.

J’aimerais bien qu'on m'argumente le lien entre l'antenne et la position ( question technique pointue). Le résultat de la précision de position est liée au SNR et au nombres de satellites reçues. Donc indirectement à l'antenne ; pas directement.
Et une chose est sur : déporter l’antenne c'est autant d'erreur de position que de longueur de déportification d'antenne.
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« Réponse #59 le: 25 octobre 2016 à 09:46:21 »

La solution Emlid Reach est plus adapté que la drotek : plus léger, pas de camera feedback qui peut servir à d'autres choses comme marquer des événements en survey, l'interface est plus légère et en temps réel. Même le tiny rtk, si on veux un truc efficace il faut logger à côté donc soit avec une pixhawk et ça peut devenir complexe soit un raspberry pi mais tiny rtk + autre chose on sera plus lourd que le reach. Donc le tiny rtk pour la photogrammétrie peut être mais c'est loin d'être une solution clé en main contrairement au reach.
Et je préfère avoir une carte qui gère tout en un (d'avoir tous les logs au même endroit permet d'avoir la synchro entre appareil photo et fichier ubx issus du M8x plutôt que d'avoir les temps de la pixhawk à rematcher avec les fichiers ubx du M8x, c'est ingérable) qu'un M8p qui a juste le module gnss ou un compas en plus ... Je veux bien être fan du coq mais bon là, autant prendre la solution rtkbase si on ne veut pas de reach.
Et je dis ça, j'ai la smartnav en possession. (J'ai pu tester les deux : smartnav et reach même si le reach n'était pas le mien)

Enfin clé en main ou pas dans ces solutions il faudra mettre la main à la patte mais des fois plus que d'autres ... Avec un truc à la smartnav ça sera plutôt plus que moins

Petit HS sur le sujet de Franklin, et redite partielle de Kikislater, mais un retour d'expérience sur ce que je mets en route ici.
J'ai la Reach, et c'est une petite merveille d'intégration. En fait c'est une solution complètement indépendante de la Pix, connectée seulement à son antenne Tallysman et au flash de mon APN. La Pix ne gère que le positionnement en GPS naturel (avec son propre M8N) sur le plan de vol et le déclenchement des photos. La Reach enregistre la trajectoire en L1 et la position précise de la prise de vue grâce au flash. Elle logge en UBX et exporte un Rinex taggé avec les positions photos. Au final, même si je volais l'avion en manuel sans Pix, avec un timelapse, j'aurais toujours des logs Reach complets et exploitables.
Je ne cherche pas pour le moment à mettre le Reach en 2eme GPS sur la Pix. Mon besoin n'est pas le positionnement "centimétrique" en temps réel. Tout est fait en post traitement grâce au génial soft RTKLIB.
« Modifié: 25 octobre 2016 à 09:48:28 par Hydro_Ydé »
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Skywalker 1900, Turnigy 3542 1000kV, 9", PixHawk, ArduPlane 3.8.0 

"L'ennui en ce monde, c'est que les imbéciles sont sûrs d'eux, et les gens sensés pleins de doutes"