ArduRover, ArduBoat, Ardusub et autres excentricités
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Auteur Sujet: ArduRover, ArduBoat, Ardusub et autres excentricités  (Lu 11120 fois)

Hydro_Ydé

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« Réponse #200 le: 29 décembre 2016 à 09:41:15 »

Ne peux tu pas désactiver le compas qui a le plus d'écart avec ton cap véhicule ? Un compas suffit.
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« Réponse #201 le: 29 décembre 2016 à 10:11:19 »

Les deux semblent avoir le même écart ce qui me fait douter de l'environnement magnétique.
Je fais retourner faire la danse du sioux dehors loin de tout ... Quand il fera plus chaud.
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« Réponse #202 le: 30 décembre 2016 à 19:56:07 »

Le mode guided c'est une peu comme le mode mission
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Guided mode is not a traditional flight mode that would be assigned to a mode switch like other flight modes. The guided mode capability is enabled using a ground station application (such as Mission Planner) and telemetry radio (such as a SiK Telemetry Radio). This capability allows you to interactively command the copter to travel to a target location by clicking on a point on the Mission Planner Flight Data map. Once the location is reached, the copter will hover at that location, waiting for the next target. Follow Me mode also uses Guided Mode to make the copter follow the pilot around the field.
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« Réponse #203 le: 02 janvier 2017 à 15:57:28 »

Quelle différence entre "guided" et "auto" ?
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« Réponse #204 le: 02 janvier 2017 à 20:53:30 »

Auto tu peux faire une mission avec waypoint et tout , le guided tu fait avancer le rover en cliquant sur un point de la carte, le rover avance jusqu'au point et attends le prochain clic sur la carte (un point a la fois en fait).
Ca sera un moyen facile de tester les fonctions GPS sans avoir a charger une mission  ;)
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« Réponse #205 le: 03 janvier 2017 à 08:26:58 »

Merci,
Beau cadeau de nouvel an, tu fais rouler mon fauteuil d'un grand pas !
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« Réponse #206 le: 05 janvier 2017 à 19:02:50 »

Danse du sioux faite, au moins 10 fois. Compas N°1 interne, externe, Compas 1 seul, compas 2 seul, yaw 45° par-ci, yaw -45° par-là, et toujours ce décalage du Nord de 45 à 55°.
La dixième fois, surprise: le compas indique la bonne direction, avec le compas/GPS bien orienté alors qu'avant il fallait le décaler de 45°.
Pourquoi ? Je m'en gratte le neurone.
Du coup je sauvegarde tous les paramètres et ne touche plus à rien de ce côté là.

Demain sortie du fauteuil, la mission est en mémoire.
Faut faire gaffe car un réparateur a débridé la bestiole et maintenant l'animal passe la 4°. Roue arrière au démarrage, ça décoiffe !
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« Réponse #207 le: 05 janvier 2017 à 19:49:15 »

 :cool: pour le calibrage du compas  ;D ;D
Faut voir sur tes prochain tests si  il a encore le GPS en mode pochtron, pour les test en mode guided il te faut une liaison télémétrie via le module radio, une fois sur mission planner tu 'as plus qu'a cliquer sur la carte pour balader le fauteuil
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« Réponse #208 le: 05 janvier 2017 à 20:03:27 »

Pas de souci, la télémétrie fonctionne sans problème pour envoyer les infos de WP et pour le retour des paramètres.
Demain la météo est OK
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« Réponse #209 le: 07 janvier 2017 à 08:54:10 »

Sans rien toucher aux préréglages le fauteuil avance toujours en mode bourré, ligne brisée avec des segments d'environ 5m. L'impression qu'il se promène dans un couloir de 3 à 4m de large. Avec en plus une oscillation droite/gauche rapide.
Pour le droite/gauche ça sent le PID à régler. Pour la ligne brisée c'est plus complexe.
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« Réponse #210 le: 07 janvier 2017 à 09:39:09 »

J'ai récemment découvert un paramètre qui concerne l'agressivité des corrections pour suivre une ligne en avion : NAVL1_PERIOD
Je vois le même pour les rover. Essaye de réduire la valeur par défaut par des incréments de 2 en cours de mission auto, et vois si ça améliore le suivi d'une ligne.
Ton fauteuil doit être très réactif, donc tu devrais être dans les 10.

NAVL1_ Parameters
NAVL1_PERIOD: L1 control period

Period in seconds of L1 tracking loop. This parameter is the primary control for agressiveness of turns in auto mode. This needs to be larger for less responsive airframes. The default of 20 is quite conservative, but for most RC aircraft will lead to reasonable flight. For smaller more agile aircraft a value closer to 15 is appropriate, or even as low as 10 for some very agile aircraft. When tuning, change this value in small increments, as a value that is much too small (say 5 or 10 below the right value) can lead to very radical turns, and a risk of stalling.
Range    Increment    Units
1 - 60    1    seconds
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« Réponse #211 le: 07 janvier 2017 à 11:34:42 »

Le fauteuil est lourd (environ 100 kg à vide), il a donc un grosse inertie
Pour la précision de route je pense qu'il faut garder une valeur assez basse pour ce paramètre. Si la période est trop longue ça pourrait expliquer le retard à corriger la trajectoire. (une dizaine de secondes entre le zig et le zag, ça correspond approximativement à la valeur de réglage "L1 period" actuelle).
Pour les oscillations rapides c'est plutôt à voir dans les PID.

Les batteries sont en charge, par 6° dehors ça tient moins longtemps !
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« Réponse #212 le: 07 janvier 2017 à 21:27:33 »

Comme sur un multi tu devrais avoir un PID de base (celui pour le mode Acro) et un pour l'ACC (mode stab pour un multi) qui doit pas servir a grand chose en Rover, et pour finir un PID pour le mode GPS . La vibration rapide doit peut etre venir de celui de base, essaie de faire joujou avec le P du PID GPS pour voir ce qu'il fait a la trajectoire
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« Réponse #213 le: 08 janvier 2017 à 09:05:04 »

OK je vais voir ça, ce matin c'est la flotte il faudra attendre un peu.
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« Réponse #214 le: 09 janvier 2017 à 11:54:26 »

Une première constatation
- NavL1P est par défaut à 26, ce qui me semble beaucoup trop pour un engin réactif à la seconde.
- RC1DZ est à 30. C'est le canal direction. Donc zone neutre de 30 sur une course de 1100 à 1900 pwm dont je n'utilise que +/- 35%, soit +/- 280 pwm
30 sur 280 de course me donne une imprécision de direction de 10 % !!!
Cet après-midi je cours vérifier ça après avoir passé le NavL1P à 3 et le RC1DZ à 10

A suivre
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« Réponse #215 le: 13 janvier 2017 à 15:21:48 »

Je n'y comprends plus rien:
J'ai mis à jour Mission Planner, et je n'ai plus accès aux paramètres complets.
Avec les paramètres par défaut c'est la valse dans tous les sens en auto vers un WP. Pas bon.

Du coup j'ai utilisé APM Planner, avec un fichier de config de l'année dernière... Et merveille l'engin va droit vers le WP, sans oscillations.
Donc le seul changement depuis l'an passé c'est la mise à jour vers APM Rover 3.1.0.

Dernières choses anormales, il faut que je mette le yaw compas à 45° si je veux que tout fonctionne correctement avec la flèche du compas orientée vers l'avant.
Et je n'ai plus l'indication de tension batterie.

Ça progresse.
Et ça grêle, je rentre !
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« Réponse #216 le: 13 janvier 2017 à 16:40:05 »


Cet après-midi je cours vérifier ça après avoir passé le NavL1P à 3 et le RC1DZ à 10



Humour "On"

Attention, ce serait dommage de te casser un bras...

Humour "Off"

Content de voir que ton projet avance à peu près droit,

Bonne année 2017

Marc
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« Réponse #217 le: 13 janvier 2017 à 22:59:29 »

 :cool:
Finalement la mise a jour pourrie a eu du bon, en passant sur APM planner ca a résolu tes soucis de paramétrage, en plaus comme APM planner a la meme base que Qgroundcontrol tu peux gérer plusieurs fauteuils en meme temps, ca peut être pratique pour l'hospice du coin, en 1 clic je ramène tous les fauteuils a la soupe   :laugh:  (Ok en pratique ca ressemblera plutôt a la scene finale des Blues Brothers, sauf que ca sera des fauteuils a la place des voitures de flics  :MDR2: )
Pour le compas si ca marche touche a rien, sinon pour le voltage , vérifie l'assignation des pin du current et voltage sensor   
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« Réponse #218 le: 14 janvier 2017 à 08:02:55 »

Si le fichier de config intéresse quelqu'un, MP
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« Réponse #219 le: 05 février 2017 à 17:02:00 »

ici sur une tondeuse équipée avec une Navio+, ça zigzag un peu mais ça fonctionne!

https://community.emlid.com/t/robo-mower/4397

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« Deux hommes intelligents, d'idées opposées, trouveront beaucoup plus de choses à se dire que deux cons appartenant à un même parti. »
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