GPS agricole Autoguidage/RTK/Cartographie
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Auteur Sujet: GPS agricole Autoguidage/RTK/Cartographie  (Lu 6109 fois)

cc8537

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GPS agricole Autoguidage/RTK/Cartographie
« le: 30 décembre 2015 à 20:43:15 »

Bonjour à tous, j'ai commencé à évoquer mes projets dans ma présentation et je vais essayer de poursuivre mes explications dans ce sujet.
Je suis actuellement en train de paramétrer un GPS de guidage agricole? Dont voici mon matos:

Antenne: Trimble Ag Star (GPS, Glonass, Sbas)
Receveur GPS: NVS 08 CSM
Logiciel de conversion: RTK lib
Logiciel de gudiage: Cerea (logiciel espagnol)
Tablette PC portable (windows XP)

Après divers tests j'obtiens une précision autour de 30 cm pendant environ 15 minutes (les tests sont difficiles à réaliser car les champs sont humides  :D)

Pour améliorer ce système j'aimerai ajouter une correction avec une base fixe, pour cela j'utiliserai:
Antenne: Trimble GA810
Rceveur GPS: NVS 08 CSM
Logicel de conversion: RTK lib
Pc fixe
Liaison radio ou internet? ----> Et c'est là que je ne connais pas:
-Il me faudrait une portée de plusieurs kilomètres
-57600 ou 115 200 bps
-2 connexions USB ou série

J'ai trouvé ce genre de modem radio: http://fr.aliexpress.com/item/2sets-remote-control-transmitter-receiver-3W-si4432-SV6300-433mhz-long-range-radio-modem-TTL/32221380461.html

Ensuite pour l'autoguidage je sais déjà ce que je vais commander:
Moteur:http://www.phidgets.com/products.php?product_id=3269_2
Codeur:http://www.phidgets.com/products.php?product_id=3531
Carte:http://www.phidgets.com/products.php?category=12&product_id=1065_0

En espérant avoir été clair... et dès que j'ai un moment je vous fait une photo de l'installation et des résultats...
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Mkboy

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« Réponse #1 le: 30 décembre 2015 à 21:11:03 »

Super projet, mais qu'est ce qui va contrôler la direction? l'avancement? le freinage?

La carte que tu décris n'est que pour contrôler un seul moteur : The 1065 lets you control the direction, velocity and acceleration of one DC Motor.

A mon avis tu as déjà dût voir ce qui se fait avec de l'arduino/pixhawk qui gère doit ce dont tu as besoin...  ;D





Yo.
« Modifié: 30 décembre 2015 à 21:15:00 par Mkboy »
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Mkboy

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« Réponse #2 le: 30 décembre 2015 à 21:14:26 »

J'ai oublié la vidéo pour la sécurité:



Yo.
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« Réponse #3 le: 30 décembre 2015 à 21:30:08 »

Ce que tu me montres là Mkboy est hallucinant... et me fait un peu peur  ;D

Je n'aurai besoin que d'un unique moteur uniquement pour actionner le volant (roulette qui frotte sur le volant, ou bien courroie...) et ce sera bien suffisant pour faire de belles lignes droites...
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Mkboy

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« Réponse #4 le: 30 décembre 2015 à 21:37:47 »

Greenstar JD marche très bien surtout en RTK pour 9000$ par an! précision 10cm !  :okjesors:

Les vidéos du dessus sont gérées par une carte à 200$ ( j'en ai quelques unes, fiabilité hors norme sur mes machines volantes ) à mon avis creuse un peu de ce côté là une fois les moteurs de direction/accélération/freinage mis en place, ça sera la partie peut être la plus facile!  ;D

Yo.
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« Réponse #5 le: 04 janvier 2016 à 18:35:04 »

Je connais bien le prix des guidages John deere... Sachant qu'ils ont 3 "niveaux" de précision: SF1 gratuit à 20 cm, SF2 à 250 €/an à 10 cm répétable et RTK pour 2500 €/an il me semble à 5 cm répétable.
Le coût des corrections n'est pas si exhorbitant, mais si tu mets bout à bout toutes les activations payantes, tu te retrouves pour de l'autoguidage aux alentours de 15 000 €...

J'ai fait mes courses et j'ai donc acheté un second module NVS, un moteur pas à pas, une carte de contrôle et ainsi que la transmission radio que je mentionnais au dessus... Un investissement d'à peu près 500 €.

Dès que j'aurai recçu mon matos je vous ferais un topo sur le fonctionnement... et j'aurais certainement besoin de vos précieux conseils...
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« Réponse #6 le: 04 janvier 2016 à 18:45:22 »

Je connais bien le prix des guidages John deere... Sachant qu'ils ont 3 "niveaux" de précision: SF1 gratuit à 20 cm, SF2 à 250 €/an à 10 cm répétable et RTK pour 2500 €/an il me semble à 5 cm répétable.

500€ de matos, tu avais droit à 2 ans de SF2!  ;D

Yo.
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« Réponse #7 le: 14 janvier 2016 à 16:57:00 »

Quelques nouvelles  :D
Alors j'ai monté le moteur sur le volant et cela fonctionne très bien, il restera à affiner les réglages finaux (nombre de tours de volants, filtres...).

J'ai également constitué mon modem radio avec le matos chinois... et cela fonctionne aussi très bien avec une portée actuelle (l'antenne de la base n'est pas encore bien fixée...) d'environ 1 km. Jusque là tout va bien donc.

Par contre je sèche sur RTKlib:
Solution avec une seule antenne mobile (la trimble AG25): avec cette solution je ne parviens pas à sortir de coordonnées de rtklib (en mode single) si je mets les satellites glonass, gps et SBAS... j'y arrive seulement quand je mets GPS+SBAS... mais la couverture est alors moyenne.

Pour la solution RTK avec les 2 antennes (AG25 et GA810), je me mets donc en kinematic avec GPS seulement (vu que je n'y arrive pas avec GLONASS) et je ne parviens pas à passer en mode FIX au mieux je suis en mode FLOAT avec une précision moins bonne qu'en single... Le problème viens peut être des coordonnées de la base que je n'ai pas renseigné trop précisément?


Si vous voulez je posterais des photos du "systeme".
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« Réponse #8 le: 16 janvier 2016 à 10:09:15 »

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Hydro_Ydé

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« Réponse #9 le: 19 janvier 2016 à 10:36:45 »

@cc8537 : jette un œil là bas (un collègue à toi)

http://diydrones.com/profiles/blogs/reimer-robotics-autonomous-tractor

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"L'ennui en ce monde, c'est que les imbéciles sont sûrs d'eux, et les gens sensés pleins de doutes"

Francklin

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« Réponse #10 le: 19 janvier 2016 à 11:12:24 »

Pour ton RTKlib, tu as bien téléchargé la dernière version 2.42 p11 de la branche Master qui est en fait plus récente que la 2.43.
Selon le mode de calcul il faut aussi changer les type de correction ionosphérique/troposphérique et les éphémérides, il me semble qu'avec BRDC/SAAS/BRDC le fait en Kinématic ;) 
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Frydel

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« Réponse #11 le: 19 juillet 2016 à 23:07:36 »

Salut, je ressort se topic pour une aide éventuelle.

J'utilise céréa sur une tablette windows depuis plus de 1 an juste pour le guidage. J'ai une antenne NAVILOCK Récepteur GPS NL-8022MU avec port USB (http://www.conrad.fr/ce/fr/product/1409230/rcepteur-GPS-Navilock-Rcepteur-GPS-NL-8022MU?ref=searchDetail) qui fonctionne très bien pour mon utilisation.

Mais il y a 2 mois, lors d'une reconnexion, la tablette ne m'a pas reconnu l'antenne. J'ai donc réinstallé les pilotes et depuis, le programme fonctionne mais plante au bout de 2 min et dans la barre du bas (du programme), j'ai les coordonnées GPS au milieu mais à gauche, au lieu d'avoir tout un tas de chiffre, j'ai "No se reciben datos GPS".
Le programme fonctionne impec avec une autre antenne (GlobalSat BU-353-S4) mais celle ci n'est pas assez précise, j'ai recommandé une NAVILOCK en pensant qu'un truc c'était grillé à celle que j'avais mais avec la neuve, c'est toujours pareil.

Je me sers de u-center pour la paramétrer. J'ai essayer de nombreux paramétrages  différents pour trouver le bon mais rien n'y fait, pourtant avant ça marchait  ???

Je ne pense pas que grand monde puisse m'aider mais au cas où, on sait jamais. ;)
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« Réponse #12 le: 20 juillet 2016 à 10:07:21 »

Non dédiou, une liaison 433MHz de 3W quand la législation interdit les puissances supérieures à 1mW !
A mon avis avec ça tu portes à l'autre bout de la France.
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Kaihatsu: F450, Afro20s, 10x5, X2&M8N, APMC:3.5, X4R
Ka: dead :(

remis

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« Réponse #13 le: 20 juillet 2016 à 11:43:10 »

@cc8537
J’espère pour toi que tu es dans une campagne totalement perdue à 50km de la première ville, ou alors que tes champs sont sous terre.

3W a 433Mhz :interdit, surtout en Europe : ils s'en foutent les chinois. tu peux avoir des soucis comme tu peux ne pas en avoir..
Si tu as l'option de baisser la puissance TX , fais le. Avec des antennes dégagées 100mW suffisent largement.

http://www.anfr.fr/fileadmin/mediatheque/documents/tnrbf/DR-02_13-Mod4__-_Version_du_8_janvier_2015.pdf

le 433.92 Mhz utilisé par TOUTES les télécommandes de voiture est à moins de 10mW quoi qu'il arrive ; plus souvent -10dBm EIRP  soit 0.1mW TX

Si tu arrive pas a ouvrir ta bagnole....CQFD ; valable aussi pour les autres
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Mkboy

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« Réponse #14 le: 20 juillet 2016 à 12:38:41 »

Ta bagnole avec 10mw à 50m tu arrives à l'ouvrir!  Alors contrôler un tracteur de 15t à 500 ou 1000m, je jouerai également la prudence!

Après 3w suis d'accord, 500mw amplement suffisant pour porter à 2km avec toujours la même force de réception!


Yo.
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furynick

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« Réponse #15 le: 20 juillet 2016 à 14:19:57 »

Heureusement que les antennes sont des bouses, ça limite !

En 100mW avec de vraies antennes les modules 433 3DR portent déjà à plus d'1km.
Avec 3W la première base militaire du coin va s'émoustiller !
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gilski3000

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« Réponse #16 le: 22 juillet 2016 à 16:13:49 »

c'est quoi des "vrais antenes" pour toi? je suis au stade où je cherche à augmenter la porter de ma DROPIX!
Je veux bien un ou deux liens de bonnes antennes en 433mhz
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- miniQuad, châssis alu/carbone castoche, 2210 1200kv Hk, KK2, 3S 1800maH, ESC30AHwing, H 9x6, full led
- Quad MK: FC2.5, Navi2.0, BL3.0, Wii232, 6S 3700mah,Tmotor 3110-26 470kv - Hélices 12x5,5
- Quad DJI: WKM-Tm4006, Hobbywing30A, Hélices14x5,5
- Avion Carto Dropix 2m35/2kg
- Planeurs F3F(1), F3K(2), 60"(1)

gilski3000

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« Réponse #17 le: 23 juillet 2016 à 09:23:30 »

Dragon link a en effet l'air énormement puissant, mais c'est trop lourd pour moi.

Le 500mw, c'est pas autorisé en france j'imagine?
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« Réponse #18 le: 23 juillet 2016 à 09:25:11 »

roulé à 140kmh sur autoroute non plus et pourtant...

Combien vole avec des machines qui font 2kg300 et qui l'ont déclaré à -2kg pour faire du S3 sans parachute?
Combien vole dans leur jardin avec des octos, hexa de plus de 5kg sans homologation ni autorisation?
Combien .... ?



Yo.
« Modifié: 23 juillet 2016 à 09:29:15 par Mkboy »
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« Réponse #19 le: 23 juillet 2016 à 10:18:45 »

Attention au dragonlink, je ne sait pas si les v3 ont toujours le soucis mais les v1 et v2 se faisaient facilement brouiller par d'autres modules en 433. A voir si ca a bien ete corrigé...
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