Arduinosation de bateau
Forum Multirotors et Drones
MikroKopter de calicoba
Merci de vous connecter ou de vous inscrire.

Connexion avec identifiant, mot de passe et durée de la session

Auteur Sujet: Arduinosation de bateau  (Lu 2241 fois)

Lagaffe

  • Membre Héroïque
  • ******
  • Hors ligne Hors ligne
  • Messages: 3 398
Arduinosation de bateau
« le: 26 octobre 2015 à 10:23:18 »

Coucou de Lagaffe,

Après avoir à peu près fiabilisé le fonctionnement du bateau, j'aimerais passer à une automatisation plus poussée.
Arduchose et Mission Planer.
Voilà le bateau:


Et sa motorisation:


Le détail: coque 2m50, 65 kg. Construction tout bois.
Motorisation: 2x Zen38 marinisés maison
Inverseurs de marche mécaniques (un mix de frein, différentiel et embrayage magnétique)
RC 16 canaux.

Le parcours waypoint ne se faisant qu'en marche avant je devrai créer un mode de navigation adapté car la courbe de gaz actuelle est en V (mixages complexes pour gérer gaz et marches AR des 2 moteurs)

Mon souci actuel: je n'ai jamais réussi à faire fonctionner l'APM, la direction s'affole. Ça se rapproche certainement du problème soulevé dans un autre post: la gestion d'altitude dont on ne se sert évidemment pas en terrestre ou marin.

Le temps de remettre tout en ordre (logiciel Windaube et servos sur l'APM) et je reviens.


« Modifié: 26 octobre 2015 à 10:27:02 par Lagaffe »
IP archivée
Pourquoi faire simple quand on peut faire compliqué ?
T10 + Jeti DS16 + F550 châssis perso pliable (Coulé)+ DJI-A2 (Coulé)+ Gopro 3 (Coulée)
Chaise roulante handi équipée Px4 et FPV.
CH46 double tripale + Helicommand- Gopro HD2 (en état de vol)
2 "Gros" bateaux Riva thermiques radiocommandés (increvables)
Sabot godilleur, shaddock pompeur
Caravelle pas Colomb
Rosengart LR4 N2 1939, qui ne pisse plus sous elle

Hydro_Ydé

  • Membre Héroïque
  • ******
  • Hors ligne Hors ligne
  • Messages: 1 081
Arduinosation de bateau
« Réponse #1 le: 26 octobre 2015 à 10:37:05 »

Question idiote mais je tente : tu pars bien avec Ardurover ?
IP archivée
Cartographe et hydrographe lointain

Iris+
Quad pliable Z500, Emax 4114, ESC DYS Blheli 40A, 16", Dropix v2, Arducopter 3.3
Skywalker 1900, Turnigy 3542 1000kV, 9", PixHawk, ArduPlane 3.8.0 

"L'ennui en ce monde, c'est que les imbéciles sont sûrs d'eux, et les gens sensés pleins de doutes"

Lagaffe

  • Membre Héroïque
  • ******
  • Hors ligne Hors ligne
  • Messages: 3 398
Arduinosation de bateau
« Réponse #2 le: 26 octobre 2015 à 10:39:56 »

Oui, j'ai bien mis le programme Ardurover dans la bestiole.
Le temps de remettre en route et j'indique la version.
IP archivée
Pourquoi faire simple quand on peut faire compliqué ?
T10 + Jeti DS16 + F550 châssis perso pliable (Coulé)+ DJI-A2 (Coulé)+ Gopro 3 (Coulée)
Chaise roulante handi équipée Px4 et FPV.
CH46 double tripale + Helicommand- Gopro HD2 (en état de vol)
2 "Gros" bateaux Riva thermiques radiocommandés (increvables)
Sabot godilleur, shaddock pompeur
Caravelle pas Colomb
Rosengart LR4 N2 1939, qui ne pisse plus sous elle

Guillaume22

  • Membre Héroïque
  • ******
  • Hors ligne Hors ligne
  • Messages: 1 054
Arduinosation de bateau
« Réponse #3 le: 26 octobre 2015 à 11:03:42 »

et pourquoi pas le arduboat ?
IP archivée
Hexa quadframe pro
QAV400
Husban x4
Hurricane 550
Dogfihter
Twinstar
etc etc........

Hydro_Ydé

  • Membre Héroïque
  • ******
  • Hors ligne Hors ligne
  • Messages: 1 081
Arduinosation de bateau
« Réponse #4 le: 26 octobre 2015 à 11:05:11 »

J'imagine que la mesure d'altitude n'influe pas trop sur le comportement du véhicule dans ce cas.
Tu as un exemple ici avec fichier de paramètres dont tu peux t'inspirer.
http://diydrones.com/profiles/blogs/arduboat-mk4
IP archivée
Cartographe et hydrographe lointain

Iris+
Quad pliable Z500, Emax 4114, ESC DYS Blheli 40A, 16", Dropix v2, Arducopter 3.3
Skywalker 1900, Turnigy 3542 1000kV, 9", PixHawk, ArduPlane 3.8.0 

"L'ennui en ce monde, c'est que les imbéciles sont sûrs d'eux, et les gens sensés pleins de doutes"

Lagaffe

  • Membre Héroïque
  • ******
  • Hors ligne Hors ligne
  • Messages: 3 398
Arduinosation de bateau
« Réponse #5 le: 26 octobre 2015 à 17:07:42 »

Pour le moment pas le Arduboat parce que je veux d'abord essayer avec la chaise roulante.
Je ne mettrai l'ardum*rdi*r sur le bateau que quand tout sera au point. Explication :
Coût de la chaise roulante = 0 €
Coût de la maquette bateau = 25.000 €

Ayé, après 4 heures de boulot j'ai réussi à reconnecter l'APM qui me donne enfin position, cap et inclinaisons.
Je pense que c'est mon jour de chance, il fallait seulement bien tomber sur les réglages de COM.
a
il ne reste plus pour commencer qu'à faire marcher un cerveau, le mien, et deux servos, ceux des gaz et de la direction.
Déjà en manuel... Je n'ai pas trouvé où configurer les sorties de l'APM.
IP archivée
Pourquoi faire simple quand on peut faire compliqué ?
T10 + Jeti DS16 + F550 châssis perso pliable (Coulé)+ DJI-A2 (Coulé)+ Gopro 3 (Coulée)
Chaise roulante handi équipée Px4 et FPV.
CH46 double tripale + Helicommand- Gopro HD2 (en état de vol)
2 "Gros" bateaux Riva thermiques radiocommandés (increvables)
Sabot godilleur, shaddock pompeur
Caravelle pas Colomb
Rosengart LR4 N2 1939, qui ne pisse plus sous elle

fld

  • Membre Confirmé
  • ***
  • Hors ligne Hors ligne
  • Messages: 234
Arduinosation de bateau
« Réponse #6 le: 26 octobre 2015 à 18:26:12 »


Coût de la maquette bateau = 25.000 €



Gne  :o :o :o

c'est en quoi comme platine ?
IP archivée
TBS CJ-b1
proto vol interieur en cours.. (CJ-b2)
CJ-b3 (nex cargo<2kg)
CJ-B4 (cargo pshitt <4kg=

Lagaffe

  • Membre Héroïque
  • ******
  • Hors ligne Hors ligne
  • Messages: 3 398
Arduinosation de bateau
« Réponse #7 le: 26 octobre 2015 à 19:00:24 »

C'est le coût déclaré à l'assurance pour ce modèle. Il s'agit d'un prototype, le coût tient aussi partiellement compte des heures d'étude (mécanique et électronique).
IP archivée
Pourquoi faire simple quand on peut faire compliqué ?
T10 + Jeti DS16 + F550 châssis perso pliable (Coulé)+ DJI-A2 (Coulé)+ Gopro 3 (Coulée)
Chaise roulante handi équipée Px4 et FPV.
CH46 double tripale + Helicommand- Gopro HD2 (en état de vol)
2 "Gros" bateaux Riva thermiques radiocommandés (increvables)
Sabot godilleur, shaddock pompeur
Caravelle pas Colomb
Rosengart LR4 N2 1939, qui ne pisse plus sous elle

Lagaffe

  • Membre Héroïque
  • ******
  • Hors ligne Hors ligne
  • Messages: 3 398
Arduinosation de bateau
« Réponse #8 le: 26 octobre 2015 à 19:09:40 »

Après une après-midi complète à essayer de faire bouger un servo je me souviens de la raison qui m'avait fait abandonner l'APM. Dommage que chez DJI ils ne fassent pas de contrôleurs pour les engins terrestres, là au moins c'est du P&P !
J'avais traîné un peu sur les forums américains, je n'ai trouvé qu'un seul sujet relatant des essais sur un bateau, visiblement ce n'est pas du tout répandu, le sujet est mort.

Mais j'ai peut-être un APM hors d'âge ?
Les versions:
APM2.0.18 Arducopter
Ardurover V 2.45
Link RC Timer 433 MHz V1.1
GPS Ublox V2.0

L'APM n'est pas non plus forcément le meilleur choix.

IP archivée
Pourquoi faire simple quand on peut faire compliqué ?
T10 + Jeti DS16 + F550 châssis perso pliable (Coulé)+ DJI-A2 (Coulé)+ Gopro 3 (Coulée)
Chaise roulante handi équipée Px4 et FPV.
CH46 double tripale + Helicommand- Gopro HD2 (en état de vol)
2 "Gros" bateaux Riva thermiques radiocommandés (increvables)
Sabot godilleur, shaddock pompeur
Caravelle pas Colomb
Rosengart LR4 N2 1939, qui ne pisse plus sous elle

Lagaffe

  • Membre Héroïque
  • ******
  • Hors ligne Hors ligne
  • Messages: 3 398
Arduinosation de bateau
« Réponse #9 le: 27 octobre 2015 à 12:14:50 »

Me replongeant dans mes archives je retrouve bien Ardurover, mais qui fonctionne avec 2 commandes de moteurs, la rotation étant obtenue par différentiel de vitesse.
Arduplane serait mieux adapté pour la direction mais pas pour les gaz puisqu'un avion ne reste pas en place.
Pour Arduboat rien n'a été fait depuis la dernière tentative de 2013.

L'utilisation de l'APM pour du naval me semble bien réservé à des pros du bidouillage informatique, qui ne sont pas arrivés au bout de leur peine! Et là je ne fais pas du tout le poids.
IP archivée
Pourquoi faire simple quand on peut faire compliqué ?
T10 + Jeti DS16 + F550 châssis perso pliable (Coulé)+ DJI-A2 (Coulé)+ Gopro 3 (Coulée)
Chaise roulante handi équipée Px4 et FPV.
CH46 double tripale + Helicommand- Gopro HD2 (en état de vol)
2 "Gros" bateaux Riva thermiques radiocommandés (increvables)
Sabot godilleur, shaddock pompeur
Caravelle pas Colomb
Rosengart LR4 N2 1939, qui ne pisse plus sous elle

Hydro_Ydé

  • Membre Héroïque
  • ******
  • Hors ligne Hors ligne
  • Messages: 1 081
Arduinosation de bateau
« Réponse #10 le: 27 octobre 2015 à 12:43:07 »

Me replongeant dans mes archives je retrouve bien Ardurover, mais qui fonctionne avec 2 commandes de moteurs, la rotation étant obtenue par différentiel de vitesse.
...


Tu es sûr ? Là on parle bien de servo qui commande la direction (steering)

http://rover.ardupilot.com/wiki/rover-apm2-setup/

C'est mis en oeuvre là :

http://diydrones.com/profiles/blogs/the-ardupilot-controlled-transducer-boat

Sinon tu as un exemple de direction avec deux moteurs là :

http://www.evobeach.com/2014/07/arduboat-modifying-low-cost-rc-boat-for.html
IP archivée
Cartographe et hydrographe lointain

Iris+
Quad pliable Z500, Emax 4114, ESC DYS Blheli 40A, 16", Dropix v2, Arducopter 3.3
Skywalker 1900, Turnigy 3542 1000kV, 9", PixHawk, ArduPlane 3.8.0 

"L'ennui en ce monde, c'est que les imbéciles sont sûrs d'eux, et les gens sensés pleins de doutes"

furynick

  • Membre Héroïque
  • ******
  • Hors ligne Hors ligne
  • Messages: 5 001
    • Test de produits chinois
Arduinosation de bateau
« Réponse #11 le: 27 octobre 2015 à 14:33:48 »

Je confirme, sur Rover tu as une sortie pour l'ESC du moteur et une sortie pour le Servo de direction.
IP archivée
Bourdons.fr
Tx : Taranis+ & T6J
Roku: FY680, X4108S, 14x4.7, X2&M8N, APMC:3.3
Yon²: Talon v2, E600, 14x4.7, X2&M8N, APMC:3.3, T-2D, H3+S, X8R
Rēsu: TL250C, Kiss18, 5x3³, X2, APMC:3.3 X4R
Kaihatsu: F450, Afro20s, 9x5³, X2&M8N, APMC:3.4, X4R
Ka: dead :(

Lagaffe

  • Membre Héroïque
  • ******
  • Hors ligne Hors ligne
  • Messages: 3 398
Arduinosation de bateau
« Réponse #12 le: 27 octobre 2015 à 15:03:08 »

Merci pour les liens, j'avais déjà vu le premier. Si tu regardes bien on utilise direction et gaz au niveau de l'émetteur mais à la réception ce sont les sorties moteur 1 et 3 de l'APM qui sont commandées, il n'y a pas de sortie "direction".
Dans le menu config/tuning- Tuning de Ardurover je trouve pourtant  "Steer 2 Servo" et "Speed 2 Throttle" pour le réglage PID ainsi que "Throttle 0" dont l'usage n'est pas indiqué...

Dans le menu de Mission Planner il n'y a pas le choix Arduboat mais l'Ardurover donne des sorties conformes à ce que tu dis, gaz et direction:

Pour le moment en mode "steering" un servo branché sur la sortie 1 stabilise la direction,
Un servo sur la sortie 3 gère les gaz avec la radiocommande.

En mode manuel tout fonctionne, l'info traverse l'arducopter sans modification.

Il ne me reste donc qu'à exploiter les sorties PWM de l'arducopter et les transformer en analogique pour remplacer les infos du stick du fauteuil roulant.
2 solutions: rajouter un Arduino pour faire le boulot ou modifier le programme pour sortir directement l'analogique de l'Arducopter. La solution 1 est plus simple mais moins élégante.

A suivre.
IP archivée
Pourquoi faire simple quand on peut faire compliqué ?
T10 + Jeti DS16 + F550 châssis perso pliable (Coulé)+ DJI-A2 (Coulé)+ Gopro 3 (Coulée)
Chaise roulante handi équipée Px4 et FPV.
CH46 double tripale + Helicommand- Gopro HD2 (en état de vol)
2 "Gros" bateaux Riva thermiques radiocommandés (increvables)
Sabot godilleur, shaddock pompeur
Caravelle pas Colomb
Rosengart LR4 N2 1939, qui ne pisse plus sous elle

Guillaume22

  • Membre Héroïque
  • ******
  • Hors ligne Hors ligne
  • Messages: 1 054
Arduinosation de bateau
« Réponse #13 le: 27 octobre 2015 à 16:00:11 »

si ton systéme marche comme un tank avec des chenilles regarde la
Skid steering
http://rover.ardupilot.com/wiki/apmrover2-parameters/#skid_steering_output_apmrover2skid_steer_out
IP archivée
Hexa quadframe pro
QAV400
Husban x4
Hurricane 550
Dogfihter
Twinstar
etc etc........

furynick

  • Membre Héroïque
  • ******
  • Hors ligne Hors ligne
  • Messages: 5 001
    • Test de produits chinois
Arduinosation de bateau
« Réponse #14 le: 27 octobre 2015 à 16:04:04 »

Je soupçonne un abus de langage, les sorties de l'APM sont toutes des sorties "servo", il n'y a pas de sortie "moteur". Les ESC ne sont que des servos un peu particuliers.

Pour le fauteuil roulant il faudra effectivement passer en mode skid steering.
IP archivée
Bourdons.fr
Tx : Taranis+ & T6J
Roku: FY680, X4108S, 14x4.7, X2&M8N, APMC:3.3
Yon²: Talon v2, E600, 14x4.7, X2&M8N, APMC:3.3, T-2D, H3+S, X8R
Rēsu: TL250C, Kiss18, 5x3³, X2, APMC:3.3 X4R
Kaihatsu: F450, Afro20s, 9x5³, X2&M8N, APMC:3.4, X4R
Ka: dead :(

Lagaffe

  • Membre Héroïque
  • ******
  • Hors ligne Hors ligne
  • Messages: 3 398
Arduinosation de bateau
« Réponse #15 le: 27 octobre 2015 à 16:36:11 »

Oui, la chaise roulante fonctionne comme un tank mais je ne veux pas bricoler la partie moteur/variateur qui est déjà intégrée. Il sera plus facile de remplacer les infos du stick 2 directions actuel (tension) par les infos PWM, via une interface

Edit: mesure faite le stick à potentiomètre donne une info de 0 à 2,36V sur chaque potentiomètre.
Il faut donc transformer les impulsions sortant de l'APM en info analogique.
Si vous avez une idée...
« Modifié: 27 octobre 2015 à 18:59:24 par Lagaffe »
IP archivée
Pourquoi faire simple quand on peut faire compliqué ?
T10 + Jeti DS16 + F550 châssis perso pliable (Coulé)+ DJI-A2 (Coulé)+ Gopro 3 (Coulée)
Chaise roulante handi équipée Px4 et FPV.
CH46 double tripale + Helicommand- Gopro HD2 (en état de vol)
2 "Gros" bateaux Riva thermiques radiocommandés (increvables)
Sabot godilleur, shaddock pompeur
Caravelle pas Colomb
Rosengart LR4 N2 1939, qui ne pisse plus sous elle

Lagaffe

  • Membre Héroïque
  • ******
  • Hors ligne Hors ligne
  • Messages: 3 398
Arduinosation de bateau
« Réponse #16 le: 29 octobre 2015 à 11:03:39 »

Ayé ! Un pote a sorti le programme Arduino pour la transformation des impulsions pwm, un petit circuit RC en sortie pour sortir la valeur efficace et voilà le fauteuil roulant qui avance et tourne avec la radiocommande.
Il reste à mettre le montage volant sur un circuit plus propre et bien isolé pour éviter si possible les départs de feu à la Lagaffe.
Ensuite y'apuka se plonger dans Mission Planner que je ne connais pas du tout.
Avec un copain para j'ai prévu plus tard d'aller faire un tour en ville en tandem. Lui en vrai handi, et l'horrible mannequin sur sa chaise radiocommandée en "homme de compagnie". Dommage je vais rater Halloween, c'était pourtant de circonstance.
IP archivée
Pourquoi faire simple quand on peut faire compliqué ?
T10 + Jeti DS16 + F550 châssis perso pliable (Coulé)+ DJI-A2 (Coulé)+ Gopro 3 (Coulée)
Chaise roulante handi équipée Px4 et FPV.
CH46 double tripale + Helicommand- Gopro HD2 (en état de vol)
2 "Gros" bateaux Riva thermiques radiocommandés (increvables)
Sabot godilleur, shaddock pompeur
Caravelle pas Colomb
Rosengart LR4 N2 1939, qui ne pisse plus sous elle

Gaelphoto

  • Membre Héroïque
  • ******
  • Hors ligne Hors ligne
  • Messages: 3 135
  • "Vers l'infini et au-delà...!"
    • Gaël Arnaud
Arduinosation de bateau
« Réponse #17 le: 29 octobre 2015 à 11:48:53 »

Une petite photo de l'attelage!
IP archivée
° CONNEX
° Skyjib X8 TM U5 - A2 - Zenmuse GH3 pour GH4
° Aerobros, Tmotor MN 4006 380 kv, Naza V2, zenmuse H3 3D
° Quad Z800 avec nacelle frontale pour Alpha 5100, Tmotor 4014 400kv, Pixhawk
° Y6 maison S3, nacelle hexadrone GH4, Phobotics, Tmotor MN 4006 380 kv, A2
° Tweaker 180, SPF3
° Qav 210, FC KISS

nisouck

  • Membre Héroïque
  • ******
  • Hors ligne Hors ligne
  • Messages: 3 179
Arduinosation de bateau
« Réponse #18 le: 29 octobre 2015 à 12:02:54 »

Superbe réalisation; bravo!  :bigarmhug:
IP archivée
- 3DR Solo, GoPro Hero 4 black et tablette Samsung  Galaxy Tab S.
- Typhoon H
- DJI Mavic Pro

Lagaffe

  • Membre Héroïque
  • ******
  • Hors ligne Hors ligne
  • Messages: 3 398
Arduinosation de bateau
« Réponse #19 le: 29 octobre 2015 à 15:32:40 »

Pour ceux qui n'auraient jamais vu un fauteuil roulant:


Et la bidouille dans toute sa splendeur bordélique mais opérationnelle:


Maintenant le plus long reste à faire, trouver/fabriquer un mannequin, lui coller une caméra de retour vidéo, et apprendre à programmer Mission Planner.

A suivre (facile, ça ne roule pas vite)
IP archivée
Pourquoi faire simple quand on peut faire compliqué ?
T10 + Jeti DS16 + F550 châssis perso pliable (Coulé)+ DJI-A2 (Coulé)+ Gopro 3 (Coulée)
Chaise roulante handi équipée Px4 et FPV.
CH46 double tripale + Helicommand- Gopro HD2 (en état de vol)
2 "Gros" bateaux Riva thermiques radiocommandés (increvables)
Sabot godilleur, shaddock pompeur
Caravelle pas Colomb
Rosengart LR4 N2 1939, qui ne pisse plus sous elle