Les valeurs supérieures à 400 ne sont pas un problème, c'est même indiqué dans le WiKi de désactiver la vérif de prearm dans ce cas.
Outre la difficulté de positionnement due à un manque de sats mon appareil de test reste approximativement au même endroit, signe que l'orientation est correcte.
Je suis en partie d'accord avec toi pour les hélices au détail près que la dépression est toujours au dessus des hélices donc si tu les inverses la dépression sera en dessous et les hélices aspireront le support sur lequel est posé l'engin. Ça me prend 2 ou 3mn d'arrimer et justement par souci de sécurité je préfères bloquer l'appareil dans tous les cas. Pour um maximum de sécurité j'ajouterai quand même cette précision dans la doc, mieux vaut trop de précautions que pas assez.
@Julien : l'inversion seule ne sert à rien, même à l'envers l'hélice reste portante, il faut impérativement décaler les hélices.
Pour la compensation je ne sais pas, tu as toujours le Thr_out en abscisse même avec la mesure de courant donc je ne sais pas dans quelle mesure il est pris en compte.