Tuto Installation/configuration ArduCopter
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Auteur Sujet: Tuto Installation/configuration ArduCopter  (Lu 29003 fois)

furynick

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Tuto Installation/configuration ArduCopter
« le: 31 mars 2015 à 11:16:32 »

J'ai compilé bon nombre d'informations sur l'installation et la configuration d'Arducopter avec Mission Planner.

Historique :v1.6 - Ajout de la méthode alternative de calcul des gaz moyens et précision sur l'étalonnage des magnétomètres
v1.5 - Ajout de la méthode alternative d'étalonnage du capteur de courant
v1.4 - Ajout de l'étalonnage du Power Module, petites corrections du texte
v1.3 - Ajout du paramétrage de THR_MIN
v1.2 - Précisions de sécurité sur le compassmot, ajout des n° de page
v1.1 - Détails sur l'orientation du magnétomètre, ajout d'une table des matières
v1.0 - Version initiale



ASTUCES (en attendant d'être ajoutées au tuto)
Nettoyage des périphériques sur Windows
Après un certain nombre de connexion/déconnexion sur différents ports USB, de nombreux périphériques laissent une trace dans le système et à moyen terme des problèmes peuvent survenir (périphérique non reconnu, clé USB qui ne "monte" pas, etc).

Le premier réflexe (avant de tout réinstaller) est de nettoyer les périphériques absents du système mais s'ils sont absents ils ne sont pas affichés dans le gestionnaire de périphériques. Pour en activer l'affichage procéder comme suit :








« Modifié: 18 décembre 2017 à 08:37:36 par furynick »
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Gaelphoto

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« Réponse #1 le: 31 mars 2015 à 12:23:17 »

Nickel tout est clair !
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fld

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« Réponse #2 le: 31 mars 2015 à 12:35:25 »

rhoooooooo !!!

pourquoitapafaiavant-kegéramékom-1bett ?-?

bravo et merci.. BBB
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Julien_Dubois

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« Réponse #3 le: 31 mars 2015 à 13:21:26 »

Très bon travail!

Le wizzard facilite d'autant plus la mise en route, là tu l'as fait façon un peu plus avancée mais perso je préfère.

Je ne comprends pas qu'ils n'aient pas intégré le THR_MID à la séquence d'autotune, je leur ai pourtant suggéré à plusieurs reprises et ça parait facilement réalisable, la séquence d'autotune s'y prête parfaitement à mon avis.

Bref, suffit d'avoir un peu de temps pour le faire...

Si tu peux expliquer un peu plus comment définir l'orientation du compas interne et externe (il me semble que sur le master l'interne aussi peut être réglé...). C'est un point déterminant pour du vol auto et je trouve facile à se planter. Perso je branche ou active un par un les compass une fois calibrés (suivi d'un reboot) pour m'assurer que tous fonctionnent correctement car il ne sert à rien d'en avoir plusieurs redondants si on n'est pas certains qu'il sont opérationnels.
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PAT

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« Réponse #4 le: 31 mars 2015 à 13:34:33 »

Intéressant, merci Furynick  :bigarmhug:


Pat
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Randy

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« Réponse #5 le: 31 mars 2015 à 13:40:59 »

Très bien fait, ça permettra à ceux qui étaient un peu rebutés par l'anglais de se lancer !  :applause:
Peut-être à épingler dans la section Arducopter une fois l'ébauche terminée ?
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nisouck

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« Réponse #6 le: 31 mars 2015 à 13:56:15 »

Excellent!
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furynick

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« Réponse #7 le: 31 mars 2015 à 14:37:54 »

Si tu peux expliquer un peu plus comment définir l'orientation du compas interne et externe (il me semble que sur le master l'interne aussi peut être réglé...).

Euh ...  :blush2: ... à tâtons.

Ok, je détaillerai ce point, il n'y a que 3 possibilités dans la plupart des cas donc ça ne devrait pas être trop compliqué à détailler.

Merci à tous pour vos retours encourageants :bigarmhug:
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Hydro_Ydé

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« Réponse #8 le: 31 mars 2015 à 15:44:08 »

Belle initiative. Je vais sous peu devoir y passer pour installer une Dropix, promis si je vois des ajouts je contribuerai.

 
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« Réponse #9 le: 31 mars 2015 à 15:44:53 »

Bravo

 :clapping:

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nachos

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« Réponse #10 le: 01 avril 2015 à 01:19:15 »

 :doublepouce: :doublepouce: :doublepouce: :doublepouce: :doublepouce: :doublepouce:
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Mkboy

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« Réponse #11 le: 01 avril 2015 à 01:47:02 »

Nickel Furynick!  :doublepouce: :respect2:

Très gros boulot que tu as fait là !

 :clapping:

A épingler en tête de gondole! SVP. ;D


Yo.
« Modifié: 01 avril 2015 à 01:48:54 par Mkboy »
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vladfr

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« Réponse #12 le: 01 avril 2015 à 06:53:04 »

Très bon boulot.

Par contre pour les valeur de décalage du magnéto ca doit être inférieur a 150 pour être tranquille.

Quand tu as un power module qui vient de chez 3dr tu peux rester en module 3dr. De même beaucoup de pm sont basés sur les att, ont peut les choisr ce qui améliore le niveau de mesures et évite une surchauffe du pm.

Pour le compas-mot, il faut le faire avec les hélices en les inversant et les décalant dune position. Ca permettra de génère de la contraire afin d'avoir une valeur réelle. 
« Modifié: 01 avril 2015 à 07:00:07 par vladfr »
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furynick

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« Réponse #13 le: 01 avril 2015 à 07:35:00 »

Les décalages sont malheureusement ce qu'ils sont, pour l'interne tu ne pourras pas vraiment y changer quelque chose car la position du FC est plus ou moins contrainte par les caractéristiques du multi.

Dans mon cas la magnéto externe est pile sous le GPS (c'est comme s'il était intégré comme pour tous les modules MAG/GPS) et à moins de le mettre sur un mât il ne pourra pas être ailleurs.

Pour le compassmot je préfères arrimer le multi et laisser les hélices dans le même sens, idéalement il faudrait même fixer l'engin en laissant au moins 1m sous les hélices pour limiter l'effet de sol qui influe sur la consommation. Avec les hélices inversées et décalées il y aura une très grosse dépression et les hélices vont tourner quasiment dans le vide s'il n'y a pas assez d'espace en dessous.
Il faudrait d'ailleurs faire un comparatif du niveau d'interférence selon les cas, je soupçonnes des différences qui pourraient être notables. Dans tous les cas il faut arrimer l'appareil pour éviter qu'il ne bouge donc autant s'épargner le montage/démontage des hélices ... avec 4 ça passe encore mais sur un dodéca vive les quick-release.
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« Réponse #14 le: 01 avril 2015 à 07:47:10 »

Je suis d'accord concernant les décalages je suis d'accord avec toi c'est pourquoi on utilise des magnétos déportés. Et avec de valeurs à 400 bonjour l'angoisse, ça ne donnera jamais une machine stable avec les derniers versions de firmwares.

Le compass-mot avec les hélices dans leur sens initiale je trouve la prise de risque est très tres importante. Si tu décales et retournés tes hélices tu n'as plis ce soucis car la machine sera cloué au sol par sa propulsion. De plus la dépression generee viendra du dessus pas du dessous, puisque les hélices ont changées de sens. Et combien ce temps ca te prends de fixer correctement ta machine avec 100% de garantie qu'elle ne bougera pas ?

Ce n'est que mon avis, mais quite à faire un tuto ce qui est très bien, aurtant mettre toutes les bonnes infos.
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« Réponse #15 le: 01 avril 2015 à 08:28:35 »

Pour le compassmot, il me semble que si la mesure de courant est disponible, c'est celle-ci qui est utilisée pour définir la courbe de compensation.

Donc à mon avis, l'effet de sol et la variation de consommation en fonction de la position des hélices n'ont d'importance que si aucune mesure de courant n'est disponible, car dans ce cas c'est la variable Thr_Out qui est utilisée comme abscisse de la courbe (cette variable ne va pas être exactement proportionnelle au courant, c'est juste une évaluation approximative).

Et c'est bien le courant qui est générateur des champs magnétiques que l'on souhaite compenser par cette méthode (merci Faraday).

Edit: Perso j'inverse juste les hélices pour plaquer l'appareil au sol
« Modifié: 01 avril 2015 à 08:33:40 par Julien_Dubois »
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« Réponse #16 le: 01 avril 2015 à 08:32:17 »

Sauf qu'il y a un écart entre moteur à vide et moteur en charge.
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« Réponse #17 le: 01 avril 2015 à 08:47:52 »

Les valeurs supérieures à 400 ne sont pas un problème, c'est même indiqué dans le WiKi de désactiver la vérif de prearm dans ce cas.

Outre la difficulté de positionnement due à un manque de sats mon appareil de test reste approximativement au même endroit, signe que l'orientation est correcte.

Je suis en partie d'accord avec toi pour les hélices au détail près que la dépression est toujours au dessus des hélices donc si tu les inverses la dépression sera en dessous et les hélices aspireront le support sur lequel est posé l'engin. Ça me prend 2 ou 3mn d'arrimer et justement par souci de sécurité je préfères bloquer l'appareil dans tous les cas. Pour um maximum de sécurité j'ajouterai quand même cette précision dans la doc, mieux vaut trop de précautions que pas assez.

@Julien : l'inversion seule ne sert à rien, même à l'envers l'hélice reste portante, il faut impérativement décaler les hélices.
Pour la compensation je ne sais pas, tu as toujours le Thr_out en abscisse même avec la mesure de courant donc je ne sais pas dans quelle mesure il est pris en compte.
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« Réponse #18 le: 01 avril 2015 à 09:47:01 »

Le wiki date et depuis la version 3.2RC8 de mémoire il est recommandé d'avoir une déviation inférieur à 150.
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« Réponse #19 le: 01 avril 2015 à 10:02:01 »

Le Wiki ne date pas tant que ça puisqu'il fait mention d'AC3.2 (donc la stable) et précise qu'une valeur inférieure à 250 est Ok :
http://copter.ardupilot.com/wiki/ac_compasssetupupadvanced/

De plus il est précisé que des valeurs trop grandes détectées par le PreArm check peuvent être normales :
http://copter.ardupilot.com/wiki/flying-arducopter/prearm_safety_check/ - voire "Compass offsets too high"

Le décalage en soi n'est pas réellement un problème, il faut simplement qu'il n'évolue pas dans le temps (outre l'évolution de la déclinaison) et pendant le vol.
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