Meilleur méthode de navigation
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Auteur Sujet: Meilleur méthode de navigation  (Lu 844 fois)

bird12358

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Meilleur méthode de navigation
« le: 22 novembre 2014 à 20:27:29 »

Bonsoir,

Je m'interesse à l'asservissement des drones en mode GPS. J'ai constaté que la plupart des autopilotes navigués en asservissant selon deux paramètres (en gros), selon l'angle entre l'axe du drone  et la cible et la distance avec cette cible.
Dans ce mode de navigation la distance (cible/drone) génére une commande en tangage et l'angle genére une commande en lancet.

Mais pourquoi ce mode d'asservissement? Peut-on par exemple généré une commande en tangage et roulis directement en connaissant l'erreur en latitude et en longitude avec la cible. Donc dans ce cas le lacet du drone ne serait pas assservis.

Qu'est ce que vous en pensé ?
Si quelqu'un a une idée ou connais un peu les méthodes d'asservissement?

D'avance merci.

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brunweil

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« Réponse #1 le: 22 novembre 2014 à 20:37:03 »

Bonsoir.
Tu ne cites pas tes sources, il est donc difficile d'extrapoler ce que tu entends par "la plupart des autopilotes"..... En voilure fixe, lacet et roulis peuvent être mixés, mais roulis/profondeur suffisent probablement.
 
Mais sur MK (et probablement dans tout le monde des multis) la trajectoire est, à ma connaissance, un mixage entre le tangage et le roulis, sans aucune intervention sur le lacet !.... :hmmm:

Le lacet n'est asservi que dans le cas d'un PoI et ne concerne que l'axe caméra sans présumer de la trajectoire qui peut être radicalement distincte.
« Modifié: 22 novembre 2014 à 20:43:29 par brunweil »
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PAT

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« Réponse #2 le: 22 novembre 2014 à 20:39:52 »

Bonsoir


Je crois que tu généralises trop !
Si on prend l'exemple du mode gps dynamique de Mikrokopter, on ne pilote pas en générant directement des angles de tangage, roulis, lacet, mais en générant des coordonnées latitude/longitude à rejoindre, par action sur les manches, le firmware se charge de faire rejoindre la coordonnée en question au multi, en calculant les commandes à appliquer aux moteurs.


Pat
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bird12358

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« Réponse #3 le: 22 novembre 2014 à 20:47:51 »

Merci pour vos réponses.

Oui je parlais dans un 1er temps des voilures fixes mais je m'intéresse également au multirotor. Je m'etais mis dans le code de ardupilot, il y a pas mal de temps et je pensais que c'etait la seul commande disponible.

Ou puis-je avoir des informations sur la manière de piloter et d'asservir les multirotors pour ces autres modes?

 
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brunweil

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« Réponse #4 le: 22 novembre 2014 à 21:06:02 »

Et bien j'imagine que c'est propre à chaque plateforme les codes sont plus ou moins "ouvert"...

Mais [(delta lat)2 + (delta Long)2]1/2 donne distance et direction...
« Modifié: 22 novembre 2014 à 21:16:26 par brunweil »
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