Multiwii soft version 2.3
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Auteur Sujet: Multiwii soft version 2.3  (Lu 15804 fois)

Papi78

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Multiwii soft version 2.3
« le: 10 novembre 2013 à 18:05:10 »

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Francklin

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Multiwii soft version 2.3
« Réponse #1 le: 11 novembre 2013 à 00:12:20 »

 :cool: Merci pour le suivi Papi78  :doublepouce:
Pleins de mise a jours dont une option intéressante d'aide a l'équilibrage dynamique des moteur  ;D ;D

Citer
main changes 2.2 -> 2.3



***Control mode***

- main PITCH/ROLL/YAW PID modification (r1474)
  - the sticks scaling is no more affected by PID coefficients
  - yaw rate (to the right of the PIDs in GUI) now works as stick scaling
  - default yaw rate is increased (with yaw rate at 0)
  - yaw PID principle is now different from PITCH&ROLL PID:
    - yaw ITerm windup is very high, allowing an 'elastic' direction return after a manual perturbation
    - yaw ITerm is also constrained with a windup independent limit
    - yaw PTerm is constrained in order to counter the yaw jump effect.
      use yaw DTerm to increase this constrain (r1573)
    - yaw ITerm is canceled if the yaw stick is not centered

- Throttle angle correction (r1374)

- Advanced Headfree mode added (see config.h for instructions) (r1374)

- DYNBALANCE option, individual motor can be controled via GUI, to test individual vibration
  http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=7&t=3294

- better gyro & acc calibration accuracy (r1546)
  http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=7&t=3880

- cannot arm is baro mode is on (r1550)
  http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=3910
  ! baro mode should be activated only when the multi is nearly Z stable !
- only one baro mode : vario around a throttle deadband (r1554)

- magHold is reset when arm is switched on (r1553)
  http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=3910

- ONLYARMWHENFLAT option (r1587)
  http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=4077&hilit=coming&start=40#p41755



***receiver & UART***

- RCSERIAL is now deeply integrated. If a MSP_SET_RAW_RC comes, it will just override legacy RX data. (r1420)
  as a consequence, RCSERIAL is no more an option

- no RC averaging for Spektrum & SBUS (r1545)

- SBUS center define (r1568)
  http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=3957

- FAILSAFE_DETECT_TRESHOLD configurable



***GPS***

- Enables sonar altitude from i2c-gps-nav board (1424)

- navigation code will follow after 2.3



***GUI***

- Gui with Servosettings. (r1441 & r1450)
  All models with servo included.

- GUI globalsettings (for some settings previously only in config.h)

- do not display /dev/cu.* devices but only corresponding /dev/tty.* (r1442)

- GUI baudrate as configurable setting



***LCD***

- lcd.telemtry: show max ground speed from gps data (r1398)

- lcd.telemetry: allow separate suppression of aux2 configuration (r1456)

- new display support 1.3" i2c OLED from digole.com (r1413)

- config.menu: when abort, revert all values back to last saved state

- visual feedback from servos during midpoint trim via LCD



***IMU and baro***

- correct GYRO_SCALE for all gyro (r1428)

- no more small angles while shaking the board (r1579)
  http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=4112

- baro Alt based on ground temp compensation (r1570)
  http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=4059

- not I reset for FIWEDWING (r1590)
  http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=7&t=2456&start=330#p42355

- add 6DOF LSM330 sensor (r1571)

- add ACC BMA280 sensor (r1600)



*** SERVO management ***

warning:
The pins for coptertypes with servos have been changed.
Attaching a servo to a motor pin can quickly destroy your servo.
All connection diagrams out there from v2.2 or older are no longer valid for v2.3 with servos using hardware PWM.

http://www.multiwii.com/wiki/index.php?title=Config.h#Servos_configuration

- add 8 hardware PWM's for servos on MEGA boards. Servo outputs are 44,45,46,11,12,6,7,8 (r1384)

- Allow any servo refresh rate from 20 to 400Hz on Mega hardware PWM servos. (r1386)

- Tri servo moved to SERVO4 (pin11) on mega boards with HW PWM's. (r1392)

- a32u4 (nanoWii, MicroWii etc) HW PWM for 4 servos; warning different pins!!
  (with lots of info and help from ronco)
  (r1464 & r1470)

- add a generic way to configure servo settings : conf struct + MSP read/set messages (r1383)

- Added general servo handler (r1421 & r1429)
  http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=3498

- allow preset of some servo stuff from config.h (r1432)

- Gui with Servosettings. (r1441)

- add gimbal servo stretcher usable with HW PWM's. (r1384)
  We can get 180 degrees servo move without servo modification.
- note about gimbal: settings for neutral&endpoints are no more in config.h, but only in GUI

- do not update servos during unarmed calibration of sensors which are sensitive to vibration (r1408)



***internal improvements***

- migration to a cpp/h code structure (r1515 & r1516)
  http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=3773
  http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=2931

- huge flash size optimization (around 1k)
  thanks to fine struct definitions + serialization over MSP (r1369)

- make powermeter computation time based (again) to reduce config hassle and increase accuracy (r1375)

- read at most one analog channel per MWii main loop cycle (r1375)

- smoothing of RX_RSSI (r1379)

- make faster analog reads an option with default off to increase accuracy (r1375)

- detangle vbat & buzzer dependancy (r1375)

- optimization : small approximation bit shift used instead of * or / number
  for TPA, rates, dynP, dynD and expo curb (r1376)

- Added checking for flash content change, and reload config parameters in this case. (r1389)

- split Serial into Serial(core UART management) & Protocol (r1548)

- loop is globally faster



***add-ons***

- option to suppress defaults in mwc sketch and load via gui from file instead (r1365)

- add OVERRIDE_PSENSORPIN option (r1375)

- manual for using Multiwii in Eclipse environment
  http://www.multiwii.com/wiki/index.php?title=Developing_in_Eclipse

- add amperage to MSP_ANALOG (r1542)

- MY_PRIVATE_DEFAULTS (r1559)
  http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=3987

- no more than one MSP per port and per cycle
  should smooth the delay while requesting MSP, especially for USB port on micro




« Modifié: 06 février 2014 à 12:44:29 par nicolas »
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leraver

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« Réponse #2 le: 09 février 2014 à 18:09:36 »

Une idée de ce que cela donne ?

Papi78 tu maitrise le multiwii?
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Si je peux aider...
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Georges41

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« Réponse #3 le: 14 février 2014 à 13:41:58 »

Une idée de ce que cela donne ?

Papi78 tu maitrise le multiwii?

Bonjour,
Je vous prie de m'aider pour la migration de la version 2.2 à 2.3 pour une carte CRIUS SE.

 En choisissant le board Mini w/328 et le port correspondant, le versément sur la carte ne marche pas. J'ai supçonné que les differents MAJ faites automatiquement sur ma machine ne sont plus en coherence avec la version 1.0.1 de Arduino utilisée jusque la par moi.
J'ai donc chargé la version 1.0.5 (la derniére) de Arduino et j'ai choisi le board Duemila w/328. Cette fois le versément a marché mais le Quad ne marche plus.

Je suis prêt a me deplacer avec le materiel chez la personne qui accepte de m'aider ou de l'accueiller chez moi à Rambouillet

Georges
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Papi78

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« Réponse #4 le: 14 février 2014 à 15:03:37 »

hello
Je connais pas la SE mais je vais essayer de t'aider...
Tu dis que tu as réussi un téléversement c'est donc que les ports com et autres choix du type de carte dans arduino est ok...
As-tu redéfini les points importants dans ton sketch avant de téléversé? Quad X, crius SE etc... ?
« Modifié: 14 février 2014 à 15:05:11 par Papi78 »
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Georges41

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« Réponse #5 le: 14 février 2014 à 15:24:20 »

Bonjour Papi78,

Merci de votre réponse. Oui, j'ai modifié dans le fichier "config.h" seulement les options correspondantes à ma carte et ma configuration de vol: QuadX, CRIUS SE, etc. Toutes ça, anteriorement verifiées dans la version 2.2.
Il faut preciser que pour la 2.2 le Quad volait assez bien. Il n'avait pas les paramètres très bien optimisés, mais bon...

A bientôt,
Georges
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Papi78

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« Réponse #6 le: 16 février 2014 à 10:17:00 »

Tu as essayé un retour à la 2.2 pour vérifier qu'elle fonctionne tjrs? Ca permettrait d'éliminer un problème hardware...
Et ne pas oublier de faire un clear eeprom avant les changements ...
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« Réponse #7 le: 16 février 2014 à 10:34:45 »

Une idée de ce que cela donne ?

Papi78 tu maitrise le multiwii?

Bonjour,
Je vous prie de m'aider pour la migration de la version 2.2 à 2.3 pour une carte CRIUS SE.

 En choisissant le board Mini w/328 et le port correspondant, le versément sur la carte ne marche pas. J'ai supçonné que les differents MAJ faites automatiquement sur ma machine ne sont plus en coherence avec la version 1.0.1 de Arduino utilisée jusque la par moi.
J'ai donc chargé la version 1.0.5 (la derniére) de Arduino et j'ai choisi le board Duemila w/328. Cette fois le versément a marché mais le Quad ne marche plus.

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Georges
Duemila w/328 ça correspond pas à ta carte ...
Normalement, la version antérieur d'arduino fonctionne sans soucis, et ceux, malgré le temps qui passe.
Enfin bon fais-ce que papi a dit.
Même si généralement quand ça ne fonctionne pas, c'est qu'on a choisi la mauvaise carte dans le config.h
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« Réponse #8 le: 16 février 2014 à 10:54:06 »

Georges ne parlait pas du config.h dans le sketch mais du choix de la carte dans arduino, qui est le bon j'ai vérifié...

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« Réponse #9 le: 16 février 2014 à 11:03:20 »

Du moins, moi j'utilise celle-ci http://lalegiondesquadri.files.wordpress.com/2013/07/capture-dc3a9cran-25072013-004938.png?w=640[/img]]
Et j'ai déjà eu le même problème quand j'ai choisi la mauvaise carte dans le config.h
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« Réponse #10 le: 16 février 2014 à 11:31:22 »

Tu as une lite et lui une SE... Probablement le même proc donc le téléversement fonctionnera pourvu qu'on ai sélectionné une carte  AtMega 328/ 16 mhz...
De toutes façons le problème n'est pas là puisqu'il n'a pas eu de message d'erreur lors du téléversement du sketch..
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« Réponse #11 le: 16 février 2014 à 12:21:29 »

Moi, je parle de ça, si tu te trompes là dedans, arduino ne dit rien  :dots:
/**************************************************************************************/
/***************** boards and sensor definitions ******************//**************************************************************************************//*************************** Combined IMU Boards ********************************/
/* if you use a specific sensor board:
please submit any correction to this list.
Note from Alex: I only own some boards, for other boards, I’m not sure, the info was gathered via rc forums, be cautious */
//#define FFIMUv1 // first 9DOF+baro board from Jussi, with HMC5843 //#define FFIMUv2 // second version of 9DOF+baro board from Jussi, with HMC5883 //#define FREEIMUv1 // v0.1 & v0.2 & v0.3 version of 9DOF board from Fabio
//#define FREEIMUv03 // FreeIMU v0.3 and v0.3.1
//#define FREEIMUv035 // FreeIMU v0.3.5 no baro
//#define FREEIMUv035_MS // FreeIMU v0.3.5_MS //#define FREEIMUv035_BMP // FreeIMU v0.3.5_BMP
//#define FREEIMUv04 // FreeIMU v0.4 with MPU6050, HMC5883L, MS561101BA //#define FREEIMUv043 // same as FREEIMUv
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« Réponse #12 le: 16 février 2014 à 12:40:44 »

T'es un boulet il a parlé de  Duemila w/328 pour la connexion dans arduino....Pas dans le sketch  :hammered:
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« Réponse #13 le: 16 février 2014 à 12:59:48 »

T'es un boulet il a parlé de  Duemila w/328 pour la connexion dans arduino....Pas dans le sketch  :hammered:
Je crois qu'aujourd'hui, me faire comprendre est un défi, donc oui, j'ai pointé ce point que je trouvais curieux, mais je pointais aussi le fait qu'il avait pu se tromper en choisissant sa carte dans le config.h, une crius se selon ces dires.

Ok, depuis tout à l'heure, j'annonce deux choses en même temps, sans dire que je change réellement de sujet.
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« Réponse #14 le: 16 février 2014 à 22:10:42 »



Ok, depuis tout à l'heure, j'annonce deux choses en même temps, sans dire que je change réellement de sujet.

Multitâche ? :MDR2:

Pat
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Papi78

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« Réponse #15 le: 16 février 2014 à 22:59:02 »

Je crois qu'aujourd'hui, me faire comprendre est un défi

Inscrit le: 08 juin 2013 à 15:48:25

C'est pas d'aujourd'hui ça fait + de 8 mois que ça dure  :Moqueur:

Multiples tâches?  :blush2:

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« Réponse #16 le: 16 février 2014 à 23:42:36 »

Je crois qu'aujourd'hui, me faire comprendre est un défi

Inscrit le: 08 juin 2013 à 15:48:25

C'est pas d'aujourd'hui ça fait + de 8 mois que ça dure  :Moqueur:

Multiples tâches?  :blush2:


Oh, langue fourchue, quitte ce corps.
Par contre, j'aime pas trop que tu t'intéresses autant à moi, on dirait un  :dots:
Tu fais une fixit depuis
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03 août 2013 à 15:56:04
« Modifié: 16 février 2014 à 23:52:56 par Ainonyme »
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« Réponse #17 le: 17 février 2014 à 09:29:59 »

Bonjour,

Je vous remercie de votre collaboration. Je rapelle les données du problème:

a) Je possède une carte CRIUS SE;
b) J'ai volé avec le Quad équipé de cette carte avec la version 2.2 en choisissant le type de carte Mini w/328 dans Arduino;
c) En utilisant le même choix de type de carte j'ai tenté de charger la version 3.2. Après la compilation j'ai eu un message de memory overflow;
d) Comme le GPS est connecté sur la carte sur le bus i2c j'ai commenté l'option #define UBLOX
e) Après avec le même choix de carte Mini w/328 ne permet pas de charger le code compilé;
f) J'ai essayé avec le choix Duemila w/328;
g) La compilation et le chargement sont OK mais le Quad ne fonctionne pas.

A bientôt,
Georges
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Papi78

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« Réponse #18 le: 17 février 2014 à 10:29:17 »

Hello
Fais tes essais "sur table" sans lipo avant d'essayer de le faire voler...
Pour commencer ne défini pas de GPS et voit si les moteurs s'arment dans le GUI ...
Les accéléros sont-ils calibrés et est-ce qu'il réagissent dans le GUI quand tu inclines la machine?
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« Réponse #19 le: 17 février 2014 à 13:23:15 »

Bonjour,

Je vous remercie de votre collaboration. Je rapelle les données du problème:

a) Je possède une carte CRIUS SE;
b) J'ai volé avec le Quad équipé de cette carte avec la version 2.2 en choisissant le type de carte Mini w/328 dans Arduino;
c) En utilisant le même choix de type de carte j'ai tenté de charger la version 3.2. Après la compilation j'ai eu un message de memory overflow;
d) Comme le GPS est connecté sur la carte sur le bus i2c j'ai commenté l'option #define UBLOX
e) Après avec le même choix de carte Mini w/328 ne permet pas de charger le code compilé;
f) J'ai essayé avec le choix Duemila w/328;
g) La compilation et le chargement sont OK mais le Quad ne fonctionne pas.

A bientôt,
Georges
Ah, ça se précise, un lien vers ta carte stp pour confirmer mon hypothèse.
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