Hexa pour prises de vue
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Auteur Sujet: Hexa pour prises de vue  (Lu 29037 fois)

photanim

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Hexa pour prises de vue
« Réponse #160 le: 05 décembre 2015 à 21:30:31 »

Le maintien d’altitude de la Dropix dans son boîtier donnait des résultats pas parfaits sur mon multi.

Le sujet de l’isolation du baro des perturbations extérieures liées aux écoulements autour du châssis, assez variables en fonction des châssis, et des variations de pressions qui en découlent a d’ailleurs été abordé assez récemment.

Je suis resté dans l’idée qu’il devait être possible de protéger le baro presque totalement en ne travaillant qu’à l’intérieur du boîtier, sans chercher à stopper ou dévier les flux en amont, autour du multi avant qu’ils ne pénètrent dans le boîtier.

Je me suis livré à plusieurs tests valables sur mon multi, mais certainement extrapolables à d’autres. A noter que le boîtier inclus d’origine un petit bout de mousse à ports fermés (env. 2 ou 3 cm2). J’ai gardé cette mousse pour tous les tests en faisant une découpe dans les matériaux utilisés (sauf le PVC).

Sans le boitier, carte montée sur colonnettes nylon de 5mm :
la carte est ouverte aux 4 vents, pas bon.

Avec le boîtier et le dessous de la carte nu :
la carte étant placée au même endroit, les mêmes variations de pression dynamiques existent (à 10m/s, il y a pas mal d’énergie en jeu) autour du boîtier et se propagent sans efforts vers le baro. Guère meilleur.

Avec le boîtier et une mousse tendre à ports ouverts glissée sous toute la surface de la carte et légèrement comprimée :
Les variations de pressions mettent plus de temps pour influencer le baro, mais aussi les écarts de pression sur le baro sont moindres (vérifié uniquement par les écarts d’altitude moindres). C’est mieux, mais à partir d’un vent relatif bien installé (20km/h peut-être), le baro est perturbé.

Avec le boîtier et un feutre assez compact glissé sous toute la surface de la carte et à peine comprimé :
En perfectionnant cette solution, ça pourrait marcher, mais avec les deux matériaux dont je disposais (trop denses), il était impossible de comprimer suffisamment et de manière assez intime le feutre contre la carte et le fond du boîtier sans déformer la carte (puisqu’elle est fixée assez près de ses 4 angles). Résultat, une étanchéité insuffisante et une baro perturbé.

Là, un ou deux tests qui font rire les p’tits oiseaux.

Avec le boîtier et une mousse tendre à ports ouverts glissée sous toute la surface de la carte et légèrement comprimée + une feuille de PVC entre la mousse et toute la surface de la carte :
La feuille de PVC est une nappe translucide fine, assez extensible, une face satinée lisse presque brillante et une face plus matte et très légèrement granuleuse. C’est cette face qui est placée contre la carte. Comprimé par la mousse, la souplesse du PVC lui permet un contact parfait avec la carte. Les picos et autres composants ne semblent pas poser de problèmes. Le baro n’est pas totalement isolé grâce à la structure granuleuse du PVC. Résultat, un très bon maintien d’altitude dans les 4 directions, plus de variations lorsque l’on passe vent de dos <---> vent de face, ni à grande vitesse même après des lignes de 100m  :yahoo:.

Je précise encore que les réponses en AltHod restent franches et sans inertie.
« Modifié: 23 décembre 2017 à 18:15:49 par photanim »
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nisouck

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Hexa pour prises de vue
« Réponse #161 le: 06 décembre 2015 à 09:08:31 »

Intéressant tout ça!  :doublepouce:
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photanim

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Hexa pour prises de vue
« Réponse #162 le: 23 décembre 2017 à 18:13:57 »

La discussion a lieu ici :
http://www.mk-fr.info/forum/index.php?topic=32314.0

Ces jours, je teste la fabrication de dampers en Silicone deux composants. Les dampers qu’utilise la gimbal sont de grandes dimensions, 20mm de diamètre par 32mm, au nombre de 4, et sont prévus pour porter 3 accus 6S de 10Ah, en plus de la gimbal et de l’appareil. J’avais besoin de rechange, mais depuis 2 ans, ils étaient devenus introuvables.

J’ai donc repris la méthode de fabrication qui tombait sous le sens :
- impression 3D d’un moule en résine en 2 parties, vissées,
- choix d’une résine silicone deux composants réticulant par condensation........
- ........de faible dureté (Shore A 19) de manière à bien pouvoir absorber les vibrations basses fréquences,
- un durcisseur donnant un potlife de 90-120min, il ne faut pas moins pour ce travail,
- une pincée (5%) d’huile de silicone pour augmenter la fluidité et faire sortir facilement les inévitables bulles d’air avant la coulée,
- puis coulée dans le moule (brut, sans agent démoulant car ce type de résine n’adhère sur presque rien),
- et attente de 19h avant démoulage. Il reste à couper les deux excroissances et à ébavurer un peu le plan de joint.

Le damper obtenu est très souple et semble très absorbant, déformable à souhait. Environ 8gr. Pour le rendre encore plus souple, soit changer de résine, soit le creuser en introduisant un mandrin dans le moule avant la coulée. Essai durant les fêtes….

Au passage, c’est très facile à faire et ça permet de tâter un peu les matériaux.

Les produits sont achetés chez Swiss-Composite :
https://www.swiss-composite.ch/
Pas de pub, mais comme c’est une bonne boîte, on peut quand même le dire  :D

Le catalogue des produits :
https://www.swiss-composite.ch/produkte-sonderposten/

Pâte silicone :
Silicon DC-Silastic RTV-3481 (p. 123)
3481.0001 RTV Silikon Silastic DC-3481 weiss hochfest (ohne Vernetzer)

Réticulant :
810.1050 Vernetzer 81-R Harzresistent 90 Min. ca. 5% (p. 123)

Fluidifiant (facultatif mais nécessaire ici) :
Siliconfluid PMX 200/50 (p. 125)
200.1000 Silikonoel PMX200/50 Cresa 100 ml

Les quantités achetées sont naturellement très excessives par rapport aux volumes utilisés.
Cette qualité ne durcit pas en couche, en film, très mince. Peut-être le fluidifiant ajouté en est-il responsable ?

Le durcissement se fait en 19 heures et la vie en pot est de 90-120min. Mais si on laisse stagner, sans mélanger, le réticulant au-dessus de la pâte silicone quelques minutes, ce qui amène localement une très forte concentration de durcisseur, la réticulation en surface commence en 10 min et l’épaississement est irréversible, rendant le remplissage du moule (dans ce cas par le petit trou du dessus) impossible. La charge est alors perdue. Pour éviter cela, déposer la pâte silicone, puis le fluidifiant, mélanger un peu, ajouter le réticulant et tout-de-suite mélanger. Ainsi, la vie en pot est normale. Puis très soigneusement débuller avant de couler (ça peut prendre 15min).

On travaille sur de toutes petites quantités car on a de toute façon pas le temps de remplir plusieurs moules avec la même charge. Il faut que la pâte soit le plus fluide possible et elle s'épaissit, au regard de ce que l'on attend d'elle, plutôt rapidement. Donc sur la vie en pot de 90min, il faut employer seulement les 30 premières. Après, la pâte est presque trop épaisse pour ce type de coulée (par le petit trou).

Avec 10 à 20gr de matière, il faut travailler dans un petit récipient et brasser manuellement pas trop vite afin d'incorporer le moins d'air possible. L'incorporer est facile, l'enlever est plus long. Il faut bien brasser jusqu'à ce que la pâte soit onctueuse.

Ces silicones sont auto-lissant et les bulles remontent toutes seules, contrairement à ce que l'on pourrait penser en voyant la pâte. Elles remontent en surface encore mieux si l'on a ajouté le fluidifiant. Le problème est que l'on n’a pas le temps de laisser la pâte décanter par gravité, il faut accélérer le processus. L'idéal pour le travail en grande quantité serait de disposer d'un récipient vibrant. Pour ces petits volumes, je me contente de tapoter le récipient durant une quinzaine de minutes. Pour quelques dampers, j'ai appuyé le récipient contre un vieux rasoir électrique qui vibre à mort  :D et ça marche très bien. On voit parfaitement les bulles apparaître lentement en surface, le film s'affiner, puis se crever et la cavité restante de la bulle de remplir. Plus la couche de silicone dans le récipient est peu profonde, plus le débullage est rapide et complet.

Après avoir bien débullé, remplir le moule par couches successives, pas tout à la fois, et à chaque fois rouler le moule afin de permettre au film qui se crée de bien remplir les angles intérieurs et chasser (déplacer) l'air qui pourrait y être retenu. Ne plus débuller le moule à ce moment car il est mieux que les bulles résiduelles restent au milieu de la masse plutôt que de remonter en surface de la pièce finie, ce qui serait inesthétique. Trop de bulles en surface affaibliraient d’ailleurs certainement le damper car elles s'accumulent toutes au même endroit  :gun:.

Il y a une autre technique de remplissage, j'en parlerai si mon moule permet de la tester. Mais pas sûr.

Bon, l'explication semble compliquée, mais en réalité ça ne l'est pas.
« Modifié: 29 décembre 2017 à 15:27:53 par photanim »
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photanim

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« Réponse #163 le: 28 décembre 2017 à 15:53:53 »

Le débullage par vibrations fonctionne bien, mais ne rend pas un silicone exempté de bulles à 100%. Les bulles résiduelles sont peu nombreuses et sans conséquence pour la résistance du damper et son fonctionnement, mais si l'on aime le travail parfait, on peut améliorer la technique.

Avec la même résine, j'ai essayé le débullage sous vide. Alors là, c'est parfait, le dégazage est visuellement complet, aucune bulle n'est plus visible.

J’ai utilisé une pompe à membrane ainsi qu’un bocal à confiture comme enceinte (pour contrôler ce qui se passe), dont le couvercle est percé pour recevoir la tubulure allant à la pompe.

Il faut être relativement prudent avec le choix de l’enceinte car la dépression que l’on y installe, au maximum de 1bar (env. 1kg/cm2) génère des forces importantes qui sont, si l’on traduit en quelque chose de plus perceptible, de 100kg/dm2. Inutile de dire que ça écrase bien, et que ça peut éclater en mille miettes une enceinte en verre un peu fragile. Il s’agit d’une implosion et les fragments traversent le volume et ressortent de l’autre côté......... Lors de la première mise en dépression, il est prudent de recouvrir le bocal avec une couverture par exemple.

Ici la dépression est de 0,8bar (800gr/cm2), soit dans l’enceinte 0,2bar absolu comme pression résiduelle. C’est la dépression maximale de la pompe à membrane.

Pour faire la dépression, une pompe à vide, une trompe à eau ou une pompe à main de labo.

Les pompes à pistons descendent bas mais sont bruyantes, celles à membrane (à 1 un étage) aux alentours de 200 à 300mbar absolus (chute de pression de 800 à 700 gr/cm2) et beaucoup plus silencieuses. Les trompes à eau sont plutôt bon marché et permettent de très bons vides, jusqu’à la tension de vapeur de l’eau à la température du réseau, soit de l’ordre de 20 à 25mbar absolus (chute de pression de 980gr/cm2), inatteignables avec une pompe à membrane.

Dans ces conditions, sous 0,2bar et pour env. 20gr de résine, il faut laisser minimum 10min. en dépression. La fin du dégazage est franche et clairement visible. A noter que l'usage de la dépression extrait de la résine l’air atmosphérique présent sous forme gazeuse (de bulles), mais aussi une partie de l’air dissous ce qui, sans entrer dans les détails, est un grand avantage.

Dans la cas où la quantité de silicone à dégazer est importante, surveiller ce qui se passe car le niveau peut monter......

Les modélistes qui font du coffrage d'ailes sous vide sont déjà équipés  :D.
« Modifié: 13 janvier 2018 à 17:16:26 par photanim »
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« Réponse #164 le: 04 janvier 2018 à 17:12:26 »

Ma petite entreprise........ connait pas la crise........

Lot n° : 1
N° de production : 20171201
Date de fin de production : 03 janvier 2018
Nb. de pièces produites : 20
Nb. de pièces testées : 7
Date de péremption : euh……  :hammered:
Fin de production.

Plus sérieusement, après des tests en plus grands nombres, les dampers dont la résine a été débullée par vibrations peuvent avoir une légère faiblesse pouvant conduire au déchirement de l’élastomère. Les mini bulles encore présentes créent des amorces de rupture favorisant localement la déchirure. Il faut insister pour cela, mais le risque pour la gimbal peut exister.

Par contre, le débullage sous vide, qui s’avère vraiment complet, donne une parfaite homogénéité au damper qui a alors toute sa résistance.

Test en vol dès que le temps pourri ne sera plus pourri  :D.
« Modifié: 05 janvier 2018 à 18:58:23 par photanim »
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npinon

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« Réponse #165 le: 05 janvier 2018 à 11:47:03 »

Là, je dis bravo !
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Tracteur tondeuse "Follow me" sur base d'APM2.8 et arduino

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furynick

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« Réponse #166 le: 05 janvier 2018 à 16:04:23 »

Pareil ... moi je dis qu'on va sous-traiter la création de nos dampers persos :D

Question remplissage, as-tu la possibilité d'utiliser une seringue ou une poche à douille pour injecter la produit dans un moule qui pourrait être plus complexe ?
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« Réponse #167 le: 05 janvier 2018 à 18:57:15 »

Blague à part, ce n'est évidemment pas rentable, mais ce n'est non plus pas vraiment un gouffre si l'on dispose d'une imprimante 3D (ce n'est pas mon cas).

Avec 1kg de résine + durcisseur + fluidifiant, pour un total de 41Euro, on fait environ 70 dampers de ce type (très gros), soit 0,58Euros pas pièce, plus la matière du moule. Comparés au prix du commerce, achat, transport et douane, ça rend finalement ceux-là pas vraiment hors de prix  :D.

Question remplissage, as-tu la possibilité d'utiliser une seringue ou une poche à douille pour injecter la produit dans un moule qui pourrait être plus complexe ?

La difficulté, si tant est qu'elle existe, est de dégazer parfaitement la résine. C'est facile avec la dépression. Par contre, il n'est pas garanti, si l'on transvase la résine du récipient à la poche ou la seringue, que l'on n'y incorpore pas à nouveau de l'air. Et travailler dans une grande enceinte à vide où l'on y mettrait le tout et où on y ferait le remplissage n'est pas possible à notre niveau. Débuller dans le seringue, ne fonctionnera pas (pression résiduelle > 0 donc traces d'air, forte expansion de la résine qui se barrerait avec l'air, etc.)

Une solution qui pourrait marcher serait de débuller, puis d'appliquer la dépression dans le moule par une extrémité (je parle de mon moule), et de laisser rentrer par aspiration la résine par l'autre côté, tout cela contre la gravité. Mais mon moule par exemple n'est pas parfaitement étanche à l'air, donc avec une aspiration, l'air rentrerait...... Mais en y pensant depuis le début, ça serait réalisable.

Pour un moule plus fin, je pense aux mini Dampers avec une collerette fine pour les nacelles de Gopro, il serait peut-être nécessaire d'agir sur la tension superficielle de la résine de manière à la rendre encore plus mouillante (bien qu'elle soit déjà bien mouillante vis-à-vis des récipients que j'ai utilisés), ou déposer un agent mouillant sur le moule. Ou alors procéder par aspiration, là ça serait le cas type où cette technique serait probablement la bonne. Et du coup on moulerait 10 pièces à la fois.

Edit : ou encore, badigeonner au pinceau une couche fine de résine comme "couche d'amorçage", avant de refermer le moule. Ca faciliterait la propagation, l'écoulement de la résine dans les recoins. Ca, c'est peut-être la bonne combine pour les moules fins.
« Modifié: 05 janvier 2018 à 21:26:47 par photanim »
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« Réponse #168 le: 24 janvier 2018 à 20:13:42 »

Suite à ce petit crash plus ou moins contrôlé :
http://www.mk-fr.info/forum/index.php?topic=32277.0
et plutôt que de travailler de manière méthodique et intelligente pour diagnostiquer la panne avec précision, j’ai préféré grouper le changement des ESC n°4 et n°6 avec l’installation d’une version de AC plus récente, la 3.5.4 en remplacement de la 3.3.2-rc2.

Dans les grandes lignes, l’installation de AC 3.5.4 a été difficile, avec passage par APMPlanner nécessaire, puis utilisation d’une ancienne version de Mission Planner, enfin de la dernière version version (1.3.52.0). Puis remplacement de la gimbal par une masse équivalente pour les réglages, mais placée un peu plus haut.

Après réglages manuels de l’HexaX (920mm et 7,6kg), il s’avère que :
- Les valeurs des PID par défaut de AC 3.5.4 sont vraiment trop basses pour cet engin.
- Les valeurs idéales des PID sont assez différentes de celles qui étaient valables avec les anciennes versions de AC utilisées.
- Le compas interne (celui du FC) ne pose pas de problèmes et a pu être maintenu.
- Un Compasmot a été nécessaire.
- Disparition des oscillations brusques ayant conduit au crash.
- Lors d'une descente verticale avec Throttle à 0 (-3m/s) dans sa propre colonne d'air, le multi est beaucoup plus stable.
- Et la bonne surprise, avec les PID optimisés, comme ils l’étaient avec les anciennes versions de AC, le vol est encore plus propre, plus fluide, un vrai travail d’amélioration semble avoir été fait sur le code.

Après avoir regardé de plus près les valeurs par défaut des paramètres, les valeurs optimisées et les changements des noms de certains paramètres, on comprend qu’il est vraiment mieux, avec ces nouvelles versions de AC, de ne pas traîner les anciennes configurations et de tout reprendre à 0.
« Modifié: 25 janvier 2018 à 14:39:01 par photanim »
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« Réponse #169 le: 24 janvier 2018 à 20:34:34 »

Ça m'intéresse les PID que tu as sur ton AC 3.5.4, j'ai aussi une machine de cet ordre de poids et vraiment chaud de décoller pour régler les PID en vol.
Si tu pouvais faire un petit screenshot ou joindre le fichier de conf.
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« Réponse #170 le: 24 janvier 2018 à 21:24:32 »

Tu parles du Hachi, je suppose.

Personnellement, sur les gros engins je ne fais jamais les premiers réglages de PID lors de vols continus, c'est trop risqué. Car par définition, si on règle les PID, c'est qu'il ne sont pas bons, et s'ils ne sont pas bons, un gros engin en souffrira plus. Je fais seulement un saut de puce, modifie les valeurs, teste par un autre saut de puce, etc. Un vol de peut-être 5 secondes suffit déjà pour voir si l'engin est volable. Après, pour affiner, des vols plus longs, naturellement.

En Roll et en Pitch, les valeurs de AC par défault étaient trop basses. En mode Stabilize, l'engin faisait du yoyo, des oscillations verticales divergeantes, amplifiées à chaque correction de Throttle. Il était naturellement trop mou sur l'assiette, mais aussi la réactivité faible des moteurs générait, lors d'une action en Roll, un effet parasite en Pitch.

Avec les PID ci-dessous, l'engin est très précis sur l'assiette et pas trop nerveux, c'est-à-dire adapté à la prise de vue.

La différence en Pitch et en Roll vient du fait que, train relevé, le multi est asymétrique en inertie. Bon, à dire vrai c'est plus pour la beauté du geste  :D.

Par contre, les PID du Yaw restent à améliorer car, comme avec AC3.3.2-rc2, il me fait encore cette chose bizarre de revenir en sens inverse après la remise au neutre du manche  :hmmm:. Et comme avec AC3.3.2-rc2, je n'ai pas encore trouvé les valeurs parfaites, la rotation n'est pas propre.
« Modifié: 25 janvier 2018 à 01:21:22 par photanim »
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« Réponse #171 le: 24 janvier 2018 à 21:56:46 »

Merci pour le partage.

Aurais-tu essayé un autotune par hasard ?
Ne serait-ce que pour comparer avec les valeurs actuelles.
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Hexa pour prises de vue
« Réponse #172 le: 24 janvier 2018 à 22:04:09 »

Non, pas utilisé Autotune, je n'ai jamais obtenu de bons résultats.
Mais, tout bien réfléchi, je vais peut-être le tenter pour le Yaw.
« Modifié: 24 janvier 2018 à 22:07:51 par photanim »
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furynick

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Hexa pour prises de vue
« Réponse #173 le: 24 janvier 2018 à 22:11:11 »

Le code ayant évolué l'autotune est peut-être plus pertinent.
Et comme il peut être fait sur chaque axe indépendamment ça peut effectivement ouvrir des pistes sur les valeurs les plus adaptées à l'appareil. Quitte à les modifier ensuite.
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photanim

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Hexa pour prises de vue
« Réponse #174 le: 25 janvier 2018 à 19:11:07 »

J'ai fait un Autotune (AC3.5.4) sur le Yaw en mode POSHOLD. Il donne des résultats effectivement beaucoup plus optimaux que les anciennes versions. Et le maintien de la position GPS est très bon.

- AUTOTUNE_AGGR est à 0,1 (coefficient d'agressivité peut-être un peu trop élevé)
- Selon le site, j'ai mis     ATC_RAT_RLL_FILT     et
                                     ATC_RAT_PIT_FILT      à 10Hz, pour les hélices supérieures ou égales à 13"
- AUTOTUNE_AXES à 4 (pour ne sélectionner que le Yaw)

Le résultat est très bon, mais trop nerveux pour un engin dédié à la photo. Alors soit baisser AUTOTUNE_AGGR à 0,05, soit affiner manuellement.

En passant, Autotune peut faire gagner pas mal de temps lorsque ça fonctionne. Quand on voit de combien sont montées les valeurs du Yaw entre les deux copies d'écran, on imagine le nombre d'essais manuels pas-à-pas qu'il aurait fallu faire.
« Modifié: 26 janvier 2018 à 01:26:05 par photanim »
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furynick

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« Réponse #175 le: 25 janvier 2018 à 23:06:48 »

Merci beaucoup pour ce retour d'expérience.

Je pense aussi que l'AUTOTUNE_AGGR doit être fixé à 0,05 pour les gros porteurs.
J'espère avoir un meilleur ressenti avec ces PID et pouvoir engager l'autotune sur tous les axes de mon octo ... dès que le temps (météo + temporel) me le permettra !
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Hexa pour prises de vue
« Réponse #176 le: 22 mars 2019 à 17:20:09 »

Je laisse libre cours à l'évolution de l'hexa, qui est un peu un sujet d'expérimentation.

Actuellement, la gimbal est légèrement en avant du centre du châssis (châssis circulaire), les accus légèrement en arrière. J'ai envisagé de déplacer les accus et la gimbal au centre. Ces éléments seront superposés, les accus posés sur une platine montée sur dampers, sous laquelle sera suspendue la gimbal. Pour résoudre le problème des hélices dans le champ, je stratifie un espaceur en carbone, moulé sur une pièce en MDF afin de descendre la caméra. L'usinage du moule est réalisé.
« Modifié: 08 mai 2019 à 14:12:21 par photanim »
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« Réponse #177 le: 22 mars 2019 à 23:58:12 »

bonsoir
je te dirais bien de mettre un petit rayon sur le petit diametre ainsi que sur le haut du grand diametre pour faciliter le démoulage (si j'ai bien compris le principe) et asperge ton moule de teffon en bombe (agent de démoulage non gras)
je dis ça...je dis rien
tu as essayé le thermoformage??
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photanim

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Hexa pour prises de vue
« Réponse #178 le: 23 mars 2019 à 16:11:28 »

bonsoir
je te dirais bien de mettre un petit rayon sur le petit diametre ainsi que sur le haut du grand diametre pour faciliter le démoulage (si j'ai bien compris le principe)........

Tout ne sera pas stratifié : seulement la surface supérieure, le cône et la surface horizontale médiane, qui devient une portée.

Compte tenu de la forme conique, je n'ai pas de crainte s'agissant du démoulage. Par contre, ta remarque renforce un doute que j'ai eu au fur et à mesure où la forme sortait de la fraiseuse : je pense qu'il y a un risque que le vide (environ 1 bar) ne soit pas suffisant pour bien plaquer la fibre tout autour de l'angle supérieur positif et de voir alors apparaître un petit bourrelet. De même dans le creux de l'angle négatif qui risque de ne pas être parfaitement rempli.

Je crois que je vais recommencer la forme avec des petits rayons  :).

Oui pour le thermoformage, mais sur des pièces ne devant pas avoir une bonne résistance mécanique, juste des éléments "cosmétiques". Ici, la gimbal fait 1,5kg, alors je préfère une solution résistante, d'où d'ailleurs la forme conique fermée.
« Modifié: 23 mars 2019 à 16:14:14 par photanim »
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