Ghettostation , opensource antenna tracker Multiwii/OP/Mavlink/Audio
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Auteur Sujet: Ghettostation , opensource antenna tracker Multiwii/OP/Mavlink/Audio  (Lu 8977 fois)

KipkoOl

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Salut les amiches

Je me suis isolé pendant 15 jours histoire d'avancer sur ce petit projet.
Vous vous souvenez peut être, j'avais commencé il y a 2 ans la même chose pour MK, mais je me suis vite retrouvé bloqué par mes capacités n'étant pas plus développeur que boulanger.

"Mais ça c'était avant"   :) 

A force de plonger dans le code des autres j'ai finis par apprendre un peu à programmer et j'ai repris from scratch ce petit projet mais pour Multiwii et Openpilot.

Je vous présente la Ghettostation,  mini groundstation Arduino avec tracker intégré qui rentre dans un sac à dos avec le multi. Tout ça à base de récup.

http://code.google.com/p/ghettostation/






Le hardware:

- une boite en plastique de gopro.
- 3 boutons d'un vieux joypad
- un lcd03 passé en I2C issu d'un vieux magnetoscope.
- un arduino nano
- 2 servos de base capable de bouger à 180° si on leur envoie la bonne plage pwm ( la plupart des servos du marché ).
( ps: Vous pouvez mettre un servo 360° sur le pan, le code gère tout les types de mécanique )
- un module Xbee pour la liaison avec le multi.
- un dongle bluetooth pour le bridge bt avec le PC ou le tel Android
- un ubec 5V pour alimenter les servos et le reste.
- une lipo 3S 1800ma.
- un diversity video 5.8 immersion RC
- un enregistreur video SD.

L'axe du Pan passe sous le boitier, c'est donc la Ghettostation qui tourne sur elle même. Le tilt est sur le dessus.
J'ai mis un gros roulement type thrust pour le pan comme celui là:



Ca permet d'utiliser un servo tout pourris vu que l'ensemble du poid est assuré par le roulement.

Pour le tilt, c'est un axe tilt de chez servocity.

Ceci n'est qu'un exemple, mais le logiciel peut gérer n'importe quelle configuration pan/tilt. L'algo que j'ai pondu est censé trouver son chemin en fonction des capacités mécanique du système définie dans les quelques options de configurations.

Par ex ici, on a une config 180° pan, 160° tilt. Je ne lui ai donné que des angles de 0 à 360° sur le pan et 0 - 90° sur le tilt pour qu'il adapte sa course :




Le Soft:

Ca tourne sur un atmega 328, n'importe quel arduino nano ou autre fera le job.
Niveau mémoire je suis quasiment déja au max des capacités mais il y a encore de quoi optimiser.

Le principe:
L'arduino récupère les données telemetriques de la FC ( OP ou Multiwii ) par l'intermédiaire d'une liaison sans fil Xbee/Oplink/ RF433 ou autre ( évitez le bluetooth pour la portée   :)   ).
Une fois les données GPS reçues il va calculer le déplacement optimal du pan/tilt selon les capacités mécaniques/servos de votre tracker et positionner tout ça en fonction.
Vous pouvez en parallèle vous servir de la ghettostation pour faire un pont bluetooth vers votre logiciel de groudstation ( GCS, Multiwiiconf, android machin ) et ainsi vous servir des 2 en même temps ( GCS + tracker )

Branchez le tout en suivant le schema suivant:








J'ai mis le manuel ici: http://code.google.com/p/ghettostation/wiki/Manual
C'est en anglais dites moi si ça vous pose un soucis je traduirais.

Le code Arduino est sur le Git Google code ici: http://code.google.com/p/ghettostation/source/checkout
La gestion du protocole Multiwii a été ajouté hier ce n'est pas encore testé mais ça devrait marcher.. Pour OpenPilot c'est ok.

J'ai besoin de testeur pour finaliser tout ça alors n'hésitez pas si vous avez l'occasion.
« Modifié: 21 août 2013 à 14:49:25 par KipkoOl »
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christophe86

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« Réponse #1 le: 03 avril 2013 à 12:28:35 »

Magnifique, du tres bon boulot  :clapping:
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MNL

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« Réponse #2 le: 03 avril 2013 à 12:37:17 »

On capte NRJ avec :D ?
Bon ok, blague à part, très bon boulot !
Bravo. :doublepouce:
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Miko

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« Réponse #3 le: 03 avril 2013 à 12:54:15 »

Super kipkool, ce ressemble a ce que je voulais faire, mais tu la fait plus vite et en mieux =)

Une seule question: utilises tu boussole pour connaitre l'orientation de départ de la groundstation ou tu l'oriente toujours vers un même point ?

(Je vais aller voir le code donc j'aurai ma réponse mais ca peux interesser d'autres personnes)

Continue comme ca :p
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KipkoOl

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« Réponse #4 le: 03 avril 2013 à 13:08:48 »

Pour l'instant non pas de boussole. Il faut juste le poser à 20m devant le tracker pour qu'il trouve son nord.
Mais c'est prévu en option oui :)

J'aurais surement besoin d'un peu d'aide pour réécrire certaines fonctions qui pourraient largement être optimisées afin de libérer un peu de ram et de mémoire flash.
Déja virer tout les Strings et les remplacer par des char[] fera pas de mal.

Sinon tu peux checker le fichier todo.txt avec la liste des trucs à rajouter/améliorer encore:


- add credits
- configure Baudrate from menu
- (done) add servos test
- add Multiwii protocol queries ( Active mode )
- smooth/ease servos
- handle compass on the tracker to remove calibration.
- handle a GPS on the tracker to manage a mobile tracker.
- add Eosbandi GPS filtering to smooth out gps positions.
- remove all Strings stuff & replace them with char[] ( will free some memory )
- add a deadband margin before inverting pan/tilt servo on 180/180 config.
- stop tracking when UAV/home distance is <10m
- for Mega boards only: Define all telemetry protocols at compile time
and autodetect it when running ( not enough memory on atmega 328 )
- depending of memory, add some other telemetric values while flying ( flight time, voltage, flight mode, etc )
- add a voltage divider on the arduino and display current ground battery voltage, with alert when getting low.

« Modifié: 03 avril 2013 à 13:12:08 par KipkoOl »
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GUIGUI59

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« Réponse #5 le: 03 avril 2013 à 14:48:32 »

J'avais entendu que le wifi perturber le 2,4 GHz pour les radios ??
Bo travail ou a tu appris a programmer en Arduino ??
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KipkoOl

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« Réponse #6 le: 03 avril 2013 à 15:23:05 »

le xbee n'est pas vraiment du wifi mais t'as raison c'est du 2.4 ghz qd même.  Ca ne pose pas de soucis normalement, c'est surtout la vidéo en 2.4 qu'il faut éviter si tu as une radio en 2.4

Perso je suis en FRSky ou 433 pour la radio.
Et vous pouvez utiliser n'importe quel autre système wireless pour la telemetrie. Les modules 433 Ardupilot sont pas mal , ou le Oplink de chez Openpilot.
Je vais vite atteindre les limites de portées avec le xbee, j'attend mes Oplink justement.

Citer
Bo travail ou a tu appris a programmer en Arduino ??
A force de bidouiller le code des autres et avec l'aide d'internet, on fait des miracles.
« Modifié: 04 avril 2013 à 17:51:18 par KipkoOl »
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Francklin

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« Réponse #7 le: 04 avril 2013 à 00:19:01 »

Beau boulot kipkool  :doublepouce: :doublepouce: :respect: :respect:
pour le pont diviseur du moniteur de voltage tu peux reprendre les valeurs de résistances du pont sur multiwii  ;) je suis en train de tester une clef minipc android (MK809),c'est super pour faire tourner les groundstation Android  ;D
« Modifié: 04 avril 2013 à 00:20:54 par Francklin »
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Miko

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« Réponse #8 le: 04 avril 2013 à 10:20:26 »

Bon dès que les medocs ne font plus effet je me lance et t'aide sur la partie comm Multiwii !

Et pourquoi pas mavlink tant qu'on y est !
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MeKam

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« Réponse #9 le: 04 avril 2013 à 11:59:18 »

 :clapping: sacré boulot  :doublepouce:
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KipkoOl

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« Réponse #10 le: 04 avril 2013 à 17:46:45 »

cool Miko!  :bigarmhug:

La gestion du protocole FRSky et le NMEA brut aussi sont de la partie. On aura fait le tour des protocoles. :)

Apparement pas mal de gars sur multiwii ont switché sur le protocol FRSky plutôt que MSP.

et merci pour vos encouragements.





« Modifié: 04 avril 2013 à 17:51:49 par KipkoOl »
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Bari

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« Réponse #11 le: 04 avril 2013 à 17:55:15 »

Que dire  :hmmm: .....


                                                             BRAVO
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miravo

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« Réponse #12 le: 04 avril 2013 à 18:01:56 »

 :o :-X :o ... hé bé chapeau bravo beau boulot !  :applause: :doublepouce:
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« Réponse #13 le: 06 avril 2013 à 16:14:35 »

Bon. Je reviens du terrain pour son premier test.
Evidemment il y a un truc qui ne va pas. Ca doit pas être grand chose.

Ca se passe soit au niveau du calcul du bearing, soit au niveau des données gps.
Il perd l'orientation passé 180°, je me retrouve avec plus 40° de décalage.

Ca ne vient pas de la fonction servoPathfinder() , ni de move_servo(), car en envoyant des valeurs d'angle manuellement la position est bonne. Donc le soucis arrive juste avant. Soit dans calc_bearing(), soit dans calc_tracking().

Pourtant j'ai repris une formule plutôt basique et éprouvée.
Peut etre un soucis avec l'utilisation des float avec l'arduino. ou un soucis de format.

Les données reçues ont pourtant bien l'air d'être en décimale et pas en minute seconde, mais faut que je vérifie qd même.
Je vois pas trop là...  :hammered:
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« Réponse #14 le: 07 avril 2013 à 00:46:48 »

Peut etre un soucis avec l'utilisation des float avec l'arduino.

Evite a tout prix d'en utiliser effectivement !
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« Réponse #15 le: 07 avril 2013 à 03:06:12 »

le soucis c'est qu'openpilot balance les latitudes et longitude avec 7 chiffres après la virgule.

Et là on touche à des trucs qui me dépassent encore en progra pour optimiser ça.

Vive le 32 bit qd meme... On se fait encore chier pour rien en 2013 avec nos arduinos. :)

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« Réponse #16 le: 07 avril 2013 à 06:57:07 »

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« Réponse #17 le: 07 avril 2013 à 18:33:53 »

Bon, apparemment j'ai fixé le soucis en cleanant certaines choses, virant des floats, et en arrondissant proprement les angles au degré près.
J'ai passé l'altitude en int.  De toute façon une précision au mètre est largement suffisante.

Petit test effectué cet après midi, ça avait l'air d'être tout bon, jusqu'à ce que je me prenne un failsafe très bizarre à même pas 50m ,en y laissant un bras...
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KipkoOl

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« Réponse #18 le: 08 août 2013 à 12:57:24 »

Des petites nouvelles de la Ghettostation.

L'arduino 328 est full, et j'aimerais rajouter d'autres fonctionnalités, comme le compas, le gps intégré ( tracker mobile ) , et pourquoi pas le diversity vidéo.
Du coup je vais tout passer sur Teensy++2. Avec 128k de flash j'ai de quoi voir venir, et ça reste plus petit que toute les cartes mega que j'ai trouvé et ça sera largement suffisant.

En attendant, un petit work in progress de la Heavy Duty Ghettostation en cours:



« Modifié: 08 août 2013 à 12:58:56 par KipkoOl »
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« Réponse #19 le: 08 août 2013 à 13:43:55 »

 :cool:

c'est quoi Teensy++2  :blush2:
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