Imprimer la page - ArduRover, ArduBoat, Ardusub et autres excentricités

Forum Multirotors et Drones

Autres plateformes. Les alternatives au MK donc... => Arducopter => Discussion démarrée par: Lagaffe le 26 janvier 2016 à 12:33:02

Titre: ArduRover, ArduBoat, Ardusub et autres excentricités
Posté par: Lagaffe le 26 janvier 2016 à 12:33:02
Coucou de Lagaffe,

Pour cesser de polluer le chapitre engins volants, nous pourrons échanger ici nos expériences sur ArduRover et ArduBoat
La mienne commence mal: impossible de tenir un cap vers un WP, le rover oscille violemment de droite à gauche et avance à peine.
Ce serait l'impossibilité de capter avec assez de précision la vitesse et certainement la direction du déplacement.
En suivant un peu les tentatives sur le net je me rends compte que du côté ArduBoat c'est mort, et que du côté de ArduRover beaucoup d'expériences n'ont pas été prolongées.
Le paramétrage des variables propres à ArduRover n'apparaissent nulle part clairement, j'ai même repéré un changement de plage de réglage pour certains paramètres.
Le fail-safe gaz par exemple ne peut pas être réglé sur 1500, qui se trouve être le zéro pour un véhicule avec marche arrière...

Si un bienheureux a réussi à exécuter correctement une mission avec ArduRover ou ArduBoat, c'est le moment de dévoiler le détail de la procédure !

Merci !
Titre: ArduRover et ArduBoat
Posté par: Sebmag le 26 janvier 2016 à 14:33:36
Truc de ouf..!!!
Plus facile de faire voler un pack de bière que de faire rouler un buggy LOL.....


Envoyé de mon iPhone en utilisant Tapatalk
Titre: ArduRover et ArduBoat
Posté par: Lagaffe le 26 janvier 2016 à 18:06:08
Ce soir je viens de finir l'installation FPV avec la Gopro, réception dans les lunettes et sur écran.
Prochains essais: j'installe papy sur le fauteuil et depuis la maison je l'emmène promener.
Je signale quand-même que le fauteuil électrique a une double commande et Papy peut reprendre la main si nécessaire !
Il faut vraiment que j'arrive à mettre au point cette histoire d'itinéraire par waypoints.
Titre: ArduRover et ArduBoat
Posté par: little_titi le 26 janvier 2016 à 19:26:52

Ah!!! cool un sujet pour nos rampants  :clapping:
Titre: ArduRover et ArduBoat
Posté par: drotek le 26 janvier 2016 à 21:40:03
Coucou de Lagaffe,

Pour cesser de polluer le chapitre engins volants, nous pourrons échanger ici nos expériences sur ArduRover et ArduBoat
La mienne commence mal: impossible de tenir un cap vers un WP, le rover oscille violemment de droite à gauche et avance à peine.
Ce serait l'impossibilité de capter avec assez de précision la vitesse et certainement la direction du déplacement.
En suivant un peu les tentatives sur le net je me rends compte que du côté ArduBoat c'est mort, et que du côté de ArduRover beaucoup d'expériences n'ont pas été prolongées.
Le paramétrage des variables propres à ArduRover n'apparaissent nulle part clairement, j'ai même repéré un changement de plage de réglage pour certains paramètres.
Le fail-safe gaz par exemple ne peut pas être réglé sur 1500, qui se trouve être le zéro pour un véhicule avec marche arrière...

Si un bienheureux a réussi à exécuter correctement une mission avec ArduRover ou ArduBoat, c'est le moment de dévoiler le détail de la procédure !

Merci !

Nous avons utilisé notre Dropix sur un rover et nous avons eu le même comportement que tu décris. On a dû modifier les PID pour gommer ce problème.
Je peux te donner le contact en MP de la personne qui a fait les réglages. Malheureusement je ne peux pas te donner plus d'infos car je n'y ai pas touché.
Titre: ArduRover et ArduBoat
Posté par: Lagaffe le 26 janvier 2016 à 21:59:31
Merci Drotek, toute info est bonne à prendre, je surveille mes MP
Titre: ArduRover et ArduBoat
Posté par: PAT le 26 janvier 2016 à 22:09:14
Papy a lu les 3 premières lignes de ton profil ?  :MDR2:


Pat
Titre: ArduRover et ArduBoat
Posté par: Lagaffe le 27 janvier 2016 à 08:22:16
Papy a lu les 3 premières lignes de ton profil ?  :MDR2:
Pat

Rien d'exceptionnel pour un Lagaffe. Et je n'ai pas parlé de mes multiples départs de feu, il ne faut pas effaroucher les âmes sensibles !
Je n'ose pas imaginer le premier constat d'accident avec Barbie aux commande du fauteuil...
Titre: ArduRover et ArduBoat
Posté par: Lagaffe le 27 janvier 2016 à 09:25:06
Un aperçu du fauteuil FPV

Le fauteuil, la caméra est sous le siège
(http://i68.servimg.com/u/f68/15/46/32/04/fauteu10.jpg) (http://www.servimg.com/view/15463204/945)

Le boîtier de commande, réception radio et liaison télémétrie
(http://i68.servimg.com/u/f68/15/46/32/04/usine_10.jpg) (http://www.servimg.com/view/15463204/946)

Les commandes passager, possibilité de choisir "manuel" et "automatique"
(http://i68.servimg.com/u/f68/15/46/32/04/comman10.jpg) (http://www.servimg.com/view/15463204/947)

Le but final étant l'installation du système sur un petit bateau thermique de 2m50:
(http://i68.servimg.com/u/f68/15/46/32/04/riva_a10.jpg) (http://www.servimg.com/view/15463204/948)
Titre: ArduRover et ArduBoat
Posté par: nicolas le 27 janvier 2016 à 09:55:16
Salut Lagaffe,
quelle est ta valeur de wp radius ?
Titre: ArduRover et ArduBoat
Posté par: Lagaffe le 27 janvier 2016 à 10:03:38
J'ai mis 2. Trop petit ?
Titre: ArduRover et ArduBoat
Posté par: Slyfly le 27 janvier 2016 à 11:38:27
Un petit conseil en passant, les GPS neo-6 bleus (et le magneto) comme celui que tu utilises sont des vrais m...
Il est possible que pas mal de tes problèmes viennent juste de là, sans compter la masse métallique du fauteuil et les aimant énormes des moteurs.

je commencerais par installer un M8N avec une antenne XL très au dessus du fauteuil, avec un Pixhawk plutôt qu'une APM
Titre: ArduRover et ArduBoat
Posté par: patdxfr le 27 janvier 2016 à 12:49:07
A quoi servent les 2 gros servos avec les rallonges d'axe ?

Pat_2b
Titre: ArduRover et ArduBoat
Posté par: Lagaffe le 27 janvier 2016 à 14:04:48
A quoi servent les 2 gros servos avec les rallonges d'axe ?
Pat_2b

Après bien des péripéties et essais infructueux j'ai choisi ce système pour simuler les doubles "potentiomètres" à effet hall du stick d'origine. Les deux servos actionnent deux potentiomètres. Je serais bien intervenu directement dans le PWM de commande qui va vers le boîtier électronique général, mais ça dépasse carrément mes compétences.
Titre: ArduRover et ArduBoat
Posté par: Lagaffe le 27 janvier 2016 à 14:16:50
Un petit conseil en passant, les GPS neo-6 bleus (et le magneto) comme celui que tu utilises sont des vrais m...
Il est possible que pas mal de tes problèmes viennent juste de là, sans compter la masse métallique du fauteuil et les aimant énormes des moteurs.
je commencerais par installer un M8N avec une antenne XL très au dessus du fauteuil, avec un Pixhawk plutôt qu'une APM

Premier point: le GPS, une vraie m*. Le GPS actuel est-il suffisant pour des premiers essais pour lesquels la précision désirée n'est pas trop pointue ?


Deuxième point: Le GPS / Magnétomètre sont très éloignés des moteurs. Par contre le boîtier où est installée l'électronique est posé sur l'armature métallique du dossier. Ne peut-on pas considérer cette armature comme plan de masse, améliorant donc la réception GPS ? Question compas je n'ai pas remarqué d'anomalie durant la rotation.
Un point à vérifier, malgré la variable correctement réglée le compas externe n'est pas pris en compte. C'est l'orientation de l'APM qui donne le cap. Il pointe bien dans la direction géographique indiquée sur Mission Planner

Pour essayer autre chose je viens de commander une Pixhawk. Remplacement du GPS+compas prévu ensuite.
Titre: ArduRover et ArduBoat
Posté par: Slyfly le 27 janvier 2016 à 14:47:53
C'est une APM 2.6 ou une 2.5.2 ?
Si c'est une 2.5.2 tu as bien coupé le jump pour désactiver le magneto onboard?

On a viré ce GPS de toutes nos machines à la suite d'un crash encore inexpliqué. je pense que sur une plateforme de développement il va créer des problèmes aléatoires et de la perte de temps inutile.

Tu as quels offset à la calibration du magneto?
Titre: ArduRover et ArduBoat
Posté par: Lagaffe le 27 janvier 2016 à 14:58:23
J'en ai 2: une 2.5.2 et une 2.6.1 3DR qui semblent vraiment identiques question composants. Laquelle est la mieux ?
Je n'ai rien coupé du tout puisque visiblement ça pouvait se programmer dans les paramètres.
Titre: ArduRover et ArduBoat
Posté par: Slyfly le 27 janvier 2016 à 15:12:31
La 2.6 n'a pas de magneto onboard, la 2.5.2 en a un qui peut être désactivé en coupant ce strap :

(http://copter.ardupilot.com/wp-content/uploads/sites/2/2012/12/APMCompassModification.jpg?width=640)

la config depuis mission planner est réservée aux Pixhawks
Titre: ArduRover et ArduBoat
Posté par: Lagaffe le 27 janvier 2016 à 15:54:51
La 2.6 n'a pas de magneto onboard, la 2.5.2 en a un qui peut être désactivé en coupant ce strap :
la config depuis mission planner est réservée aux Pixhawks

J'ai branché la 2.6.1, c'est elle qui fait compas et inclinaison, bien que l'externe soit branché et déclaré dans initial setup:
Compass / APM with 3DR GPS compass + Enable
Titre: ArduRover et ArduBoat
Posté par: Slyfly le 27 janvier 2016 à 16:21:06
Et tu as quels offset à la calibration du magneto?
Titre: ArduRover et ArduBoat
Posté par: Lagaffe le 27 janvier 2016 à 16:52:30
Je n'aurai pas le temps de relever ça avant le WE, emploi du temps de retraité: infernal !
Je crois me souvenir que les valeurs étaient proches de zéro, pas de message d'erreur à la calibration.
Titre: ArduRover et ArduBoat
Posté par: Paco222 le 28 janvier 2016 à 09:24:56
Bonjour.

Si quelqu'un est intéressé, ici vous avez assez d'informations concernant le rover.

http://erlerobotics.com/docs/Robots/Erle-Rover/Operation_Manual.html
Titre: ArduRover et ArduBoat
Posté par: yAnAtec le 29 janvier 2016 à 13:21:03
je viens de mettre mon bateau a l'eau


il me fait des beaux S voir des beaux ronds   :hammered:

en manuel pas de soucis mais il ne prends pas les waypoints en auto

j'ai inversé le servo de direction dans calibration radio

peut etre une piste, on verra
Titre: ArduRover et ArduBoat
Posté par: Lagaffe le 29 janvier 2016 à 17:13:39
Si quelqu'un est intéressé, ici vous avez assez d'informations concernant le rover.
[url]http://http://erlerobotics.com/docs/Robots/Erle-Rover/Operation_Manual.html[/url]


Un système exotique ?
Quel rapport avec Arducopter ?

Confirmé par les essais bateau de yAnAtec la valse semble être la danse préférée des Arduchoses.
Je parlais il y a un moment de produit non abouti, ça me semble un bon exemple. Si le programme Ardurover est "fourni" les paramètres n'ont pas été ajustés à l'usage Rover, qui semble poser des problèmes à tout le monde contrairement aux engins volants.

J'ai commencé à tripatouiller les paramètres dans tous les sens en parcourant les divers forums. J'en suis toujours au stade plug & crash. Une chance j'ai prévu sur le véhicule un inter manu/auto, en plus de la commutation de mode par la télémétrie.
C'est plus facile avec un fauteuil roulant où on installe un pilote d'essai (courageux!) que sur un bateau de taille modeste qui ne peut embarquer de capitaine de secours.

Cépatou, j'y retourne.

Titre: ArduRover et ArduBoat
Posté par: yAnAtec le 29 janvier 2016 à 19:46:53
bon 2eme test idem

il tourne a droite a gauche un petit rond, un grand rond  :lemur:

je pense que le gouvernail se met a fond il n' y a pas de demi mesure

qu'en pensezvous ?
Titre: ArduRover et ArduBoat
Posté par: yAnAtec le 29 janvier 2016 à 19:51:44
il est sur arduplane lui , non ?


http://www.youtube.com/watch?v=1tyJ3eXdnI0
Titre: ArduRover et ArduBoat
Posté par: patdxfr le 29 janvier 2016 à 20:03:08
http://www.youtube.com/watch?v=nGZfktt2NtQ (http://www.youtube.com/watch?v=nGZfktt2NtQ)

Celui là donne des paramètres ...

Pat_2b
Titre: ArduRover et ArduBoat
Posté par: tropicoolflyer le 29 janvier 2016 à 20:24:13
Lui aussi, a du utiliser hardU-boot :

http://www.youtube.com/watch?v=zs_MzKOHPhk (http://www.youtube.com/watch?v=zs_MzKOHPhk)
Titre: ArduRover et ArduBoat
Posté par: Lagaffe le 29 janvier 2016 à 20:32:17
Juste un mauvais offset du tilt. Il me semble bien stable dans cette position.
Titre: ArduRover et ArduBoat
Posté par: patdxfr le 29 janvier 2016 à 20:42:59
Bonsoir,

Je vous suis de près car un copain qui travaille à l'Ifremer m'a tendu une perche ...

Ils utilisent régulièrement un drone acheté en copropriété avec un institut italien, mais c'est un truc autonome qui coûte une blinde :
http://www.tuxboard.com/wave-glider-sv3-drone-qui-sonde-la-mer/

Il cherche un outil pour faire des prélèvements dans les lagunes ou des environnements ou il n'est pas facile de mettre un canot à l'eau.
Du style température, salinité, turbidité et autres joyeusetés au milieu d'un lac.

J'ai tout de suite vu une coque de gros offshore, mono ou cata(à valider), pas forcément un gros moteur, un arduchose dedans et roule ma poule ...

Mais vu les aventures de Lagaffe avec le tuning de l'ardupilot, je suis un peu refroidi ! (quoi que cela ne soit pas forcément un exemple représentatif, mais au moins on voit de suite le pire possible :) )

Je verrai bien ça aussi dans le cadre d'un projet de lycée technique, si quelqu'un a des contacts ...

a+
Pat_2b
Titre: ArduRover et ArduBoat
Posté par: yAnAtec le 29 janvier 2016 à 22:26:55
du coup personne n'a rien pour faire avancer le schimlblink ?

Titre: ArduRover et ArduBoat
Posté par: Lagaffe le 29 janvier 2016 à 23:17:51
A titre indicatif, nous avons "un peu" travaillé là-dessus aussi. En voilier, parallèlement à Ifremer pour la partie barre et treuils de voile.
Mais Ifremer a des moyens que nous n'avons pas !
(http://i68.servimg.com/u/f68/15/46/32/04/miniji11.jpg) (http://www.servimg.com/view/15463204/950)

Notre dada c'est le même bateau équipé de joystick pour handicapés lourds.
Il est déjà radiocommandé depuis le bateau de sécurité, pour prendre les commandes à distance en cas de problème.
(http://i68.servimg.com/u/f68/15/46/32/04/miniji10.jpg) (http://www.servimg.com/view/15463204/949)

La participation au championnat des voiliers autonomes nous a donné des idées...
Titre: ArduRover et ArduBoat
Posté par: yAnAtec le 30 janvier 2016 à 09:34:40
En effet c'est un beau projet je comprends mieux ton envie d'aboutir
Titre: ArduRover et ArduBoat
Posté par: cil20 le 30 janvier 2016 à 09:45:47
Bravo @Lagaffe  :respect:
Votre projet est vraiment génial  :applause:
Titre: ArduRover et ArduBoat
Posté par: Lagaffe le 30 janvier 2016 à 10:00:34
Je ne rate jamais une occasion de faire de la "pub", afin qu'un maximum de handicapés lourds sachent qu'ils peuvent être totalement autonomes seuls sur un voilier.
Notre projet est développé sur le principe "open source", la partie électronique est confiée à un membre très actif du Fablab de Brest.
Titre: ArduRover et ArduBoat
Posté par: PAT le 30 janvier 2016 à 10:15:08
:doublepouce:  :respect:   


Pat
Titre: ArduRover et ArduBoat
Posté par: Lagaffe le 30 janvier 2016 à 11:44:53
Bon, on revient un peu sur le sujet Arducopter:

J'ai tout remis à zéro sur l'Arducopter 2.6 avec Ardurover 2.5.0

J'ai besoin de précisions sur le fonctionnement de l'Arducopter:
En mode normal fait-il seulement "pass through" ou bien modifie-t-il l'impulsion servo ?
Lorsque je passe en mode steering la chaise tourne lentement d'un côté sans s'arrêter de tourner, même s'il n'y a pas de mission en marche.
En mode Auto la chaise tourne idem mais rapidement.

Je pense qu'il faut d'abord stabiliser ça avant de continuer vers les missions.
Question: le zéro servo obtenu avec la radio en mode normal est-il le même que le zéro des modes steering et auto ?

J'ai fait un test avec les moteurs de propulsion non connectés en mode steering.
Lorsque je fais tourner la chaise à la main vers la droite le servo de direction tend à rectifier le cap en agissant vers la gauche. Est-ce correct ? J'imagine que l'Arducopter interprète les infos de l'IMU pour conserver le cap.

Autre observation: sur l'affichage de Mission Planner la rotation de l'Arducopter modifie instantanément l'indication de la boussole, qui revient doucement vers le cap initial (je n'ai pas fait tourner le compas extérieur). Si je fais tourner uniquement le compas extérieur l'indication de la boussole se modifie lentement, il lui faut quelques secondes pour afficher correctement un changement de cap de 90°.
Normal ?
Titre: ArduRover et ArduBoat
Posté par: Lagaffe le 03 février 2016 à 20:25:18
Je me réponds en partie à moi-même:

En mode "normal" (manuel) l'Ardubidule se comporte bien en "pass through", infos recopiées d'entrée en sorties.
En mode Steering c'est l'Arduchose qui calcule ses sorties à partir des entrées et des infos WP, GPS et IMU.
Et je me suis rendu compte qu'il fallait inverser la sortie direction pour éviter la ronde infernale en mode "steering". Et ça n'inverse pas la sortie en mode "normal".
C'est déjà un premier pas vers un soupçon de début de naissance d'une amélioration.

D'autre part j'ai remarqué une variable "GPS nav filter" avec l'option n°8 "sea". Ne serait-ce pas afin de ne pas tenir compte de l'altitude ? C'est uniquement suppositoire mais je vais tenter l'option. Si le fauteuil ne décolle pas immédiatement je pense que cette variable a son importance.

A suivre...
Si vous avez des précisions sur mes autres questions n'hésitez surtout pas, je vous offrirai ce qu'il y a de plus cher: ma reconnaissance éternelle.
Titre: ArduRover et ArduBoat
Posté par: tropicoolflyer le 05 février 2016 à 06:49:11
salut,

Sinon, avec raspberry pi, ça a l'air de fonctionner pas trop mal, avec les machins flottants :

http://www.youtube.com/watch?v=JBrkszUnms8 (http://www.youtube.com/watch?v=JBrkszUnms8)


bon weekend
Titre: ArduRover et ArduBoat
Posté par: Lagaffe le 05 février 2016 à 08:34:27
WiFi... Là ça ne va pas coller !
WiFi et WP sont pour moi incompatibles. Le premier ne fonctionne qu'à faible distance, le deuxième est prévu pour aller loin.

Évolution des réglages: le mode steering (avec le mode auto certainement) a son propre réglage de servo. Pour éviter de faire des ronds il fallait juste inverser le servo de direction ! Élémentaire mais pas évident à priori.
Maintenant le passage de manuel à steering se fait sans problème.
Dès que le temps se remet au plus sec je fais les nouveaux tests avec WP.
Titre: ArduRover et ArduBoat
Posté par: yAnAtec le 11 février 2016 à 18:45:47
du nouveau de ton coté lagafe ?
perso le temps de rien ...
Titre: ArduRover et ArduBoat
Posté par: Lagaffe le 11 février 2016 à 21:18:29
Beuh... 4° ce matin, le fauteuil est resté au garage.
Je dois aussi avoir des problèmes de GPS, parfois il clignote bleu (là il fonctionne), parfois il ne clignote pas du tout.
J'ai commandé une Pixhawk pour voir si c'est moins le merdier qu'avec l'APM.
A suivre.
Titre: ArduRover et ArduBoat
Posté par: yAnAtec le 11 février 2016 à 21:20:57
Beuh... 4° ce matin, le fauteuil est resté au garage.
Je dois aussi avoir des problèmes de GPS, parfois il clignote bleu (là il fonctionne), parfois il ne clignote pas du tout.
J'ai commandé une Pixhawk pour voir si c'est moins le merdier qu'avec l'APM.
A suivre.

moi je suis sur mini apm
j'ai mis lefirmware plane pour voir
Titre: ArduRover et ArduBoat
Posté par: Lagaffe le 11 février 2016 à 21:30:52
Si ça se trouve le programme avion fonctionne mieux. L'inconvénient c'est qu'il faut trouver le moyen de zapper l'altitude.
Titre: ArduRover et ArduBoat
Posté par: yAnAtec le 11 février 2016 à 21:33:49
Si ça se trouve le programme avion fonctionne mieux. L'inconvénient c'est qu'il faut trouver le moyen de zapper l'altitude.


j'ai vu des videos ou c'est un avion que l'on voit sur mission planner , je te tiens au jus si je peux il est a l'eau demain matin
Titre: ArduRover et ArduBoat
Posté par: yAnAtec le 11 février 2016 à 21:39:38
si y'a rien de brancher sur la sortie profondeur .... :hammered:
Titre: ArduRover et ArduBoat
Posté par: Lagaffe le 12 février 2016 à 07:57:34
je te tiens au jus si je peux il est a l'eau demain matin

C'est toi qui risques d'y aller au jus !
Tu as prévu un bateau de récup ?
Je reste surpris qu'on arrive à faire des centrales de vol qui stabilisent parfaitement les multis qui sont bien plus complexes qu'un bateau.
Titre: ArduRover et ArduBoat
Posté par: yAnAtec le 12 février 2016 à 08:57:52
je te tiens au jus si je peux il est a l'eau demain matin

C'est toi qui risques d'y aller au jus !
Tu as prévu un bateau de récup ?
Je reste surpris qu'on arrive à faire des centrales de vol qui stabilisent parfaitement les multis qui sont bien plus complexes qu'un bateau.


a chaque fois je reprends la main en manuel
le plan d'eau est petit au pire le vent me le mettra sur une berge




Titre: ArduRover et ArduBoat
Posté par: Lagaffe le 12 février 2016 à 09:20:59
Tu as quelle portée avec la télémétrie ?
Titre: ArduRover et ArduBoat
Posté par: Perrium le 12 février 2016 à 10:30:34
Bonjour à tous
J'apporte, timidement et à contre temps, mon grain de sel à contre temps, à propos du message de Lagaffe

D'autre part j'ai remarqué une variable "GPS nav filter" avec l'option n°8 "sea". Ne serait-ce pas afin de ne pas tenir compte de l'altitude ? C'est uniquement suppositoire mais je vais tenter l'option. Si le fauteuil ne décolle pas immédiatement je pense que cette variable a son importance.

Les satellites GPS trop bas sur l'horizon ne sont pas pertinents. Il vaut mieux les éliminer par filtrage, car ils dégradent la précision.
Généralement ce filtrage est paramétré à environ 10° au dessus de l'horizon de plus sur la mer je crois qu'il y a des problèmes de réflexion particuliers des signaux GPS. Ces rebonds, appelés aussi "multi trajet", nuisent à la précision. Il y a peut être un paramètre qui tient compte de l'environnement maritime.
Titre: ArduRover et ArduBoat
Posté par: Lagaffe le 12 février 2016 à 17:31:59
Je vais donc m'assurer que le filtrage est bien mis.
Il y a peut être un paramètre qui tient compte de l'environnement maritime.
J'ai vu dans les variables concernant le GPS "sea", c'est certainement pour les temps de pluie: Wet and sea !
Titre: ArduRover et ArduBoat
Posté par: Lagaffe le 13 février 2016 à 11:32:36
Je viens de recevoir la Pixhawk.
Premier souci pour le branchement du GPS, il n'y a pas le même nombre de pins sur la Pixhawk.
5 sur le GPS et 6 sur la Px.
Quelqu'un aurait la solution ?
Titre: ArduRover et ArduBoat
Posté par: alainlive le 13 février 2016 à 11:43:14
Tu peut facilement le changer part un connecteur df13 6 pin
Titre: ArduRover et ArduBoat
Posté par: Lagaffe le 13 février 2016 à 12:05:18
Merci, je fais chauffer le fer à souder, extincteur à proximité et je te tiens au courant.
Titre: ArduRover et ArduBoat
Posté par: alainlive le 13 février 2016 à 12:13:52
Et pour le compas se sont les deux pico au milieux du port i2c
tu na pas besoin de souder si du a un connecteur 6 tu débroche a l'aide d'une chtite aiguille et tu les r'enclique
Titre: ArduRover et ArduBoat
Posté par: Th!erry777 le 13 février 2016 à 13:07:08
Merci, je fais chauffer le fer à souder, extincteur à proximité et je te tiens au courant.

J'ai 2 câbles chez moi qui ne me servent pas je peux t'en envoyer 1 si tu veux.
Titre: ArduRover et ArduBoat
Posté par: Lagaffe le 13 février 2016 à 14:10:03
Et pour le compas se sont les deux pico au milieux du port i2c
tu na pas besoin de souder si du a un connecteur 6 tu débroche a l'aide d'une chtite aiguille et tu les r'enclique

Ça roule !
Calibrage compas OK, il ne reste plus que les sats à recevoir, j'attends une accalmie on est à 120 km/h en ce moment.
Merci Thierry pour ta proposition, malgré mes yeux de taupe j'ai réussi à changer le connecteur.

La radio qui se connectait bien sur l'APM ne se connecte plus sur la Pixhawk. Il faut que je revoie la doc du codeur PPM.


Edit: Ayé pour le GPS, je sais maintenant où j'habite
Reste la radio.
Titre: ArduRover et ArduBoat
Posté par: alainlive le 13 février 2016 à 14:30:54
Edit: Ayé pour le GPS, je sais maintenant où j'habite
Reste la radio.
:MDR2:
c'est quoi ton récepteur radio  :blush2:
Titre: ArduRover et ArduBoat
Posté par: PAT le 13 février 2016 à 14:50:02
Ça roule ! ....


... j'attends une accalmie on est à 120 km/h en ce moment...



Tu ne prends pas de gros risques ? 120 Km/h avec un fauteuil  :o   


 :okjesors:   


Pat
Titre: ArduRover et ArduBoat
Posté par: Th!erry777 le 13 février 2016 à 16:54:58
ICI c'est 210 km/h  :P même Eole c'est envolé  :o
La table de jardin et la dernière chaise viennent de mourir.

Ben pour pourrir un peu ce post ::) je suis en train de mettre une pixhawk dur une aile phanntom fx61 et je n'ai pas de liaison radio .....
j'aime le solo à chaque fois que je galère qq part :dots:
Titre: ArduRover et ArduBoat
Posté par: Lagaffe le 13 février 2016 à 17:02:53
Radio: Jeti DS16
Elle ne se connecte pas directement en PPM, il faut utiliser le codeur.
J'ai trouvé pourquoi il n'y avait pas la liaison radio: il faut ponter l'alim sur le codeur.
Tout est maintenant "allumé" correctement, y'apuka monter ça un peu plus propre sur le fauteuil pour tester les mouvements.
Selon une idée inspirée par Pat je crois que je vais faire un fauteuil à voile. Si quelqu'un est tenté par la vapeur, on fera une belle paire de handicapés.
Titre: ArduRover et ArduBoat
Posté par: PAT le 13 février 2016 à 18:57:23
 MDR
C'est toujours un plaisir de te lire  :doublepouce:


Pat
Titre: ArduRover et ArduBoat
Posté par: Lagaffe le 15 février 2016 à 16:58:52
Suite de l'aventure:
Je me suis rendu compte que le compas externe n'indiquait pas le Nord sur la carte.
J'ai dû mettre 45° sur le yaw pour que ça semble coller. Bizarre.
Nouvelle calibration, idem.
Du coup quand je lui demande de rejoindre un WP le fauteuil démarre mais rapidement se met à tourner n'importe comment.
Vous auriez une explication ?

Après quelques hésitations rotatives en mode auto j'ai aussi "error compass variance".
Ça disparaît en mode manuel
APM Planner ou Mission Planner, même défaut d'orientation.

A toute fin utile, la photo de la boîte à coucou.
Les deux servos simulent le joystick du fauteuil roulant.

(http://i68.servimg.com/u/f68/15/46/32/04/boiite10.jpg) (http://www.servimg.com/view/15463204/963)
Titre: ArduRover et ArduBoat
Posté par: PAT le 15 février 2016 à 17:55:51
Il n'y aurait pas un peu beaucoup de magnétisme là dedans ?



Pat
Titre: ArduRover et ArduBoat
Posté par: Lagaffe le 15 février 2016 à 18:18:07
Là dedans pas plus que dans n'importe quel multi, j'ai éloigné le plus possible les deux servos. Ils sont fixés sur une base alu, ça ne devrait pas gêner.
J'ai pensé au châssis du fauteuil en dessous, mais l'étalonnage de la boîte seule loin de toute interférence donne le même résultat.
Un breton qui perd le Nord, c'est pas courant.
Titre: ArduRover et ArduBoat
Posté par: Th!erry777 le 15 février 2016 à 21:32:46

Après quelques hésitations rotatives en mode auto j'ai aussi "error compass variance".
Ça disparaît en mode manuel



On est beaucoup à avoir ce problème.
http://www.mk-fr.info/forum/index.php?topic=27793.msg367532#msg367532

Tu peux montrer ton branchement pixhawk  > rx et sortie servo j'ai un doute !!!
Titre: ArduRover et ArduBoat
Posté par: Lagaffe le 16 février 2016 à 08:36:00
Le récepteur est alimenté par un BEC 12V-5V (le HiModel sur la photo)
Ce BEC alimente également les sorties servo de la FC
La FC est alimentée par son module d'alim et mesure de courant (caché derrière les servos) lui-même alimenté en 12V.
La FC est seule sur cette alim.
Titre: ArduRover et ArduBoat
Posté par: Th!erry777 le 16 février 2016 à 08:46:38
En fait je voulais voir où tu avais branché ton RX sur la pixhawk N° ?
Car sur la photo il me semble qu'il est tout à gauche et la sortie RC est tout à droite (invisible)
Je voulais que tu confirmes  :hmmm:
Titre: ArduRover et ArduBoat
Posté par: Lagaffe le 16 février 2016 à 11:07:54
Sur le schéma de la Px l'alim fait toute la rangée, j'ai donc branché au hasard. Ce n'est pas bon ?

(http://i84.servimg.com/u/f84/15/46/32/04/alim_p10.jpg) (http://www.servimg.com/view/15463204/964)

Edit: Vérifié, le + et le - font toute la rangée.
Titre: ArduRover et ArduBoat
Posté par: Lagaffe le 17 février 2016 à 11:20:07
Ça progresse...

Constatation: la Px seule me donne le bon cap compas quand elle est posée sur le buffet.
Posée sur l'appui de fenêtre elle décale le cap de 45° environ. Ah bin oui, bon Dieu mais c'est bien sûr !!!! Dans les fenêtres PVC il y a une armature métallique !
Du coup en refaisant les essais loin de toute masse métallique ça fonctionne.

Et je pense aussi avoir trouvé la raison de "bad compass variance". La différence de lecture entre les deux compas devient parfois trop importante à proximité d'une masse métallique.

Reste à trouver maintenant comment positionner la boiboite sur le fauteuil... essentiellement métallique.
Titre: ArduRover et ArduBoat
Posté par: PAT le 17 février 2016 à 12:27:55
 :jelavaisdit:
http://www.mk-fr.info/forum/index.php?topic=28797.msg381032#msg381032   


Je subodore qu'en déplaçant le deuxième compas et en réglant bien tout ça, tu devrais avoir de bien meilleurs résultats.


Pat
Titre: ArduRover et ArduBoat
Posté par: Lagaffe le 17 février 2016 à 12:51:51
Infernal !
J'ai refait plusieurs fois la danse du fou dans le jardin, et le défaut de 45° est revenu.
Une hypothèse: un trésor est vraisemblablement enfoui là.
Après le café j'y retourne.

A nouveau sans compas/GPS externe et avec.
Titre: ArduRover et ArduBoat
Posté par: Th!erry777 le 17 février 2016 à 16:58:53

Je subodore qu'en déplaçant le deuxième compas et en réglant bien tout ça,


Je subodore que c'est la mémèrde  >:(
Titre: ArduRover et ArduBoat
Posté par: Th!erry777 le 17 février 2016 à 17:26:15
au fait lagaffe  comme tu ne cours pas de gros risque dans tes essais
je te rappel si tu le sais déjà que  tu peux désactiver les sécurités
dans configuration/ standard paramètre /  c'est tout en haut  : all ( suivant ta version) 
et la ça va clignoter vert sur pixhawk.
Titre: ArduRover et ArduBoat
Posté par: Lagaffe le 17 février 2016 à 17:52:48
Pas de souci pour "armer" le fauteuil, tout fonctionne bien en manuel, pas besoin du point GPS pour pourvoir démarrer.

Il n'y a que le souci de compas, pour qu'il indique à peu près la bonne direction après moult calibrages aux résultats quasi identiques je dois lui indiquer une rotation de 45° dans la config pour que ça colle avec ce que j'ai comme orientation à l'écran.

Je suis toutefois septique (ça peut rimer avec subodorer que c'est la mémerde, merci Thierry) au regard des valeurs de calibrage:

Compas 1
-85; 79; 84
Compas 2
-430; 93; -83

Alors que le compas externe est à environ 6 cm au dessus de la PX.

Sans compas+GPS externe j'ai assez souvent la bonne orientation... Mais pas toujours !
Titre: ArduRover et ArduBoat
Posté par: patdxfr le 17 février 2016 à 20:14:49
Sans compas+GPS externe j'ai assez souvent la bonne orientation... Mais pas toujours !

C'est un coup à perdre des clients, au sens propre du terme !!!

pat_2b
Titre: ArduRover et ArduBoat
Posté par: Lagaffe le 17 février 2016 à 20:39:29
M'enfin, on se moque des handicapés des boyaux de la tête maintenant ?

En attendant j'ai les deux pieds dedans et je m'enfonce...
Titre: ArduRover et ArduBoat
Posté par: patdxfr le 17 février 2016 à 21:39:46
Un truc qui marche à ts les coups : le fil d'Ariane.

Sinon, j'attends que tu arrives à quelque chose avant d'essayer sur un bateau rc ...
Pat_2b
Titre: ArduRover et ArduBoat
Posté par: Lagaffe le 17 février 2016 à 21:43:42
Je vais finir par tourner la boîte pour lui indiquer le bon Nord. On va voir comment la Px réagit.
Mais pour ça il faut attendre la fin du déluge.
Titre: ArduRover et ArduBoat
Posté par: Th!erry777 le 17 février 2016 à 22:01:41
Je te laisse avancer et quand je me remettrai sur le 6x6 je te demanderai pour les missions.  :D
Titre: ArduRover et ArduBoat
Posté par: Lagaffe le 18 février 2016 à 17:21:01
J'adore les notices des bricoleurs de 3DR.

Sur le manuel de la Pixhawk (rev7) il est indiqué que les sorties pour le Rover sont:
sortie 3 = gaz
sortie 4 = direction

Sur le site Ardupilot.com c'est
sortie 3 = gaz
sortie 1 = direction

Facile, tu essaies les deux. C'est la solution 2 qui marche. Du moins en mode manuel (by-pass des entrées).

Ensuite j'ai pu programmer l'inter de la radio pour le changement de mode. Entrée 5, programmée aussi dans les paramètres.
Ça me permet de repasser rapidement en mode manuel quand le fauteuil se barre n'importe où en mode steering avec WP programmé. Le servo de direction fait vraiment n'importe quoi. Le servo de gaz ne bouge pas.

A part ça le GPS me fait toujours habiter au bon endroit et le compas a toujours ce décalage d'environ 45°.
Je persévère, je perds mes vers. Traduisez je me fais ch*r , 3 heures dehors cet après-midi à courir après le fauteuil en folie. Les passants s'inquiètent...
Titre: ArduRover et ArduBoat
Posté par: patdxfr le 18 février 2016 à 17:39:35
ça ressemble
Sur le manuel de la Pixhawk (rev7) il est indiqué que les sorties pour le Rover sont:
sortie 3 = gaz
sortie 4 = direction  (pour dérive)

Sur le site Ardupilot.com c'est
sortie 3 = gaz
sortie 1 = direction  (pour ailerons)

L'ordre historique futaba est APGD

Citer
Les passants s'inquiètent...
Uniquement ceux qui ne te connaissent pas encore !
Titre: ArduRover et ArduBoat
Posté par: Th!erry777 le 18 février 2016 à 20:09:36
la gaffe tu peux faire une photo de ton montage ?

T'as vu mon branchement sur le dagu 6x6 ?
Titre: ArduRover et ArduBoat
Posté par: Lagaffe le 18 février 2016 à 20:15:03
L'ordre historique futaba est APGD

Maintenant c'est livré en vrac sur les bonnes programmables pour les programmes libres. Dont la Jeti que j'utilise. De toutes façons je ne connais aucune radio pré-programmée pour autre chose que des engins volants.

Je n'ai vu nulle part l'indication du canal d'entrée dans la Pix pour la direction, mais comme la sortie se fait sur la 1 j'imagine que l'entrée c'est aussi la 1.
J'avais essayé d'entrer la direction sur la 4 en sortant sur la 4, mais ça ne fonctionne pas.

A suivre...


PS: La photo de l'installation se trouve page 4
Hélas je n'ai pas gardé la photo de ton 6x6
Titre: ArduRover et ArduBoat
Posté par: Th!erry777 le 18 février 2016 à 20:24:30
ICI (http://www.mk-fr.info/forum/index.php?topic=25955.msg346945#msg346945)

(http://www.mk-fr.info/forum/index.php?action=dlattach;topic=25955.0;attach=50851;image)

Titre: ArduRover et ArduBoat
Posté par: Lagaffe le 18 février 2016 à 20:51:59
Conclusion évidente: c'est trop bien rangé dans ma boîte !

Tu as réussi à faire voler rouler la chose ?
Titre: ArduRover et ArduBoat
Posté par: Th!erry777 le 18 février 2016 à 21:01:42
BEN OUI  8)  BBB
Titre: ArduRover et ArduBoat
Posté par: Lagaffe le 18 février 2016 à 22:03:54
Avec quelle FC ?
Titre: ArduRover et ArduBoat
Posté par: Th!erry777 le 18 février 2016 à 22:51:36
ROOOO000ooo  :hammered:

Tu ne connais pas APM  :o :o :o

(http://dev.ardupilot.com/wp-content/uploads/sites/6/2013/06/apm25.3.jpg)
Titre: ArduRover et ArduBoat
Posté par: patdxfr le 19 février 2016 à 01:17:36
Et comment font-ils eux :
http://bateaux-amorceurs.com/fr/autopilote-gps-pour-bateaux-amorceurs/339-autopilote-gps-pour-bateaux-amorceurs-toutes-marques-.html?cid=5

BT : le bateau n'a pas intérêt à aller trop loin !

Pat_2b
Titre: ArduRover et ArduBoat
Posté par: Lagaffe le 19 février 2016 à 08:26:34
De loin je n'avais pas reconnu l'APM. Tu pourrais me donner ton fichier de paramètres que je fasse une dernière tentative ?
Je vois qu'il n'y a pas de flèche rouge sur le régulateur 5V. Pourtant ce serait important de l'indiquer, c'est la première chose qui claque !

Programme de la journée: tout recommencer à zéro depuis le flashage. J'ai dû rater un truc en route.
C'est surtout le coup du compas décalé qui me surprend, car malgré l'éloignement de toute masse métallique il s'est remis à dérailler.
Ça doit venir de la maison, je vais déménager pour voir.

C'est marrant, à chaque fois que les problèmes deviennent plus pointus tu t'aperçois que les aides se raréfient...
Titre: ArduRover et ArduBoat
Posté par: Lagaffe le 19 février 2016 à 21:10:11
Je me réponds à moi-même:

Pour faire fonctionner correctement l'APM il faut indiquer un compas externe avec yaw 180°
Pour faire fonctionner correctement le Pixhawk il faut indiquer un compas externe avec yaw 45°
J'ai utilisé le même compas pour les deux FC (Hextronic marqué sur le CI)

Les défauts de "compass variance" apparaissent à proximité d'une masse métallique, les deux compas indiquant des valeurs trop différentes.

Maintenant que les compas ont retrouvé le Nord je vais pouvoir avancer sur le chemin des WP.
A commencer par le mode "Guided" avec un seul WP...  Si j'ai bien compris la fonction de ce mode, car les termes utilisés changent selon le logiciel et le mode d'emploi choisi, pas moins de 15 mode de fonctionnement recensés pour le moment.

Avec la boiboite en dehors du fauteuil les gaz et la direction fonctionnent correctement quand je lance le mode guided vers un WP.
Reste à voir maintenant si je ne vais pas être obligé de monter la boîte sur un mat au dessus du fauteuil pour l'éloigner de toute masse métallique.
Lagaffe réinvente l'auto tamponneuse !

Ah oui, j'ai oublié de préciser que faire tourner les 150 kg du fauteuil à bout de bras pour la danse du sioux du calibrage compas, c'est pas de la tarte. Ils me font bien rire avec leur mode d'emploi pour jouets de gamins.
Titre: ArduRover et ArduBoat
Posté par: yAnAtec le 20 février 2016 à 18:11:03
ICI ([url]http://http://www.mk-fr.info/forum/index.php?topic=25955.msg346945#msg346945[/url])

([url]http://http://www.mk-fr.info/forum/index.php?action=dlattach;topic=25955.0;attach=50851;image[/url])



tu peux nous mettre tes paramètres


merci
Titre: ArduRover et ArduBoat
Posté par: Lagaffe le 20 février 2016 à 19:29:08
Voilà en pj mon fichier de paramètres.

Je demande d'aller vers un point. Le comportement de la direction semble normal tant qu'il n'y a pas de réception GPS (à la cave). Dès que je vais à l'extéreiur ça déconne de plus en plus, en moins d'une minute le fauteuil tourne dans tous les sens. Il faudrait réduire ou même annuler les infos GPS pour la direction.
Titre: ArduRover et ArduBoat
Posté par: yAnAtec le 20 février 2016 à 19:49:12
Voilà en pj mon fichier de paramètres.

Je demande d'aller vers un point. Le comportement de la direction semble normal tant qu'il n'y a pas de réception GPS (à la cave). Dès que je vais à l'extéreiur ça déconne de plus en plus, en moins d'une minute le fauteuil tourne dans tous les sens. Il faudrait réduire ou même annuler les infos GPS pour la direction.


en gros plus il prends de GPS plus il est instable bizarre
Titre: ArduRover et ArduBoat
Posté par: yAnAtec le 20 février 2016 à 19:49:48
si le temps le permet demain je mets la bete a l'eau
Titre: ArduRover et ArduBoat
Posté par: Lagaffe le 20 février 2016 à 20:10:13
Fais gaffe, elle est fwoide.. et pwofonde !
Titre: ArduRover et ArduBoat
Posté par: yAnAtec le 20 février 2016 à 22:08:41
Je vais prévoir un remorqueur au cas où ....
Titre: ArduRover et ArduBoat
Posté par: Th!erry777 le 21 février 2016 à 22:03:55

. Dès que je vais à l'extéreiur ça déconne de plus en plus, en moins d'une minute le fauteuil tourne dans tous les sens.

Moi aussi, mais mon amis Nicolas (qui est peut être mort ? ) avait réussi à faire une mission en suppriment un paramètre d'altitude je crois... ?
Je vais lui redemander  :shout:
Titre: ArduRover et ArduBoat
Posté par: Lagaffe le 21 février 2016 à 22:12:13
Peut-être mort, paramètre d'altitude supprimé... Tu veux dire qu'il serait plus bas que sur terre ?
Titre: ArduRover et ArduBoat
Posté par: patdxfr le 21 février 2016 à 22:32:18
Peut-être mort, paramètre d'altitude supprimé... Tu veux dire qu'il serait plus bas que sur terre ?

L'altitude est plus facile à supprimer que la gravité ...

Réécouter "la chute ascensionnelle"  de R. Devos

Pat_2b
Titre: ArduRover et ArduBoat
Posté par: Th!erry777 le 22 février 2016 à 08:33:58
Tu veux dire qu'il serait plus bas que sur terre ?

Oui ça doit être comme ton morale en ce moment  :Moqueur:
Titre: ArduRover et ArduBoat
Posté par: Th!erry777 le 22 février 2016 à 08:48:23
Alors pour les branchements

 RX > APM         sortie APM > carte transmition

  2 > 6                        1       >      direction
  3 > 8                        3       >           gaz
  5 > 4
  6 > 5
  7 > 1

J'ai les gaz sur le manche de gauche
et la direction  à droite  , quand je fais  droite ou gauche c'est les roues d'un côté qui tournent moins vite que l'autre.
Titre: ArduRover et ArduBoat
Posté par: Lagaffe le 22 février 2016 à 08:50:48
Une semaine à tourner en rond, ça finit par fatiguer. Bon, je suis assis confortablement, m'enfin tout de même !
Si je laissais faire ce p*@& de s@`ù$ de fauteuil, il ne me ramènerait jamais à la maison, même le RTH ne fonctionne pas.
Titre: ArduRover et ArduBoat
Posté par: Lagaffe le 22 février 2016 à 08:59:13
@ Thierry: Tu n'utilises pas le mixeur interne de l'APM pour la direction ?

Je ne pense pas que le souci vienne du choix des entrées/sorties. Je n'ai que 2 sorties actives, les gaz et la direction. Je n'utilise pas la fonction Rover avec la direction donnée par un différentiel de vitesse G/D.
Sur le fauteuil j'ai le gros avantage d'avoir le mixeur déjà intégré. 2x400W à la propulsion.

Pour le moment je vais du stationnaire tous gaz coupés.
Prochaine tentative: le programme hélico en utilisant les sorties Elev pour les gaz et Rudder pour la direction.
Titre: ArduRover et ArduBoat
Posté par: Lagaffe le 22 février 2016 à 09:04:59
Annonce: Echangerais base fauteuil roulant électrique (opérationnel, équipé feux de route, mais batteries HS) contre prestation programmation PX ou Auduchose qui fonctionne.
Titre: ArduRover et ArduBoat
Posté par: Th!erry777 le 25 février 2016 à 08:58:59
 :D   :doublepouce:

(http://2.bp.blogspot.com/_dIw5Kbj1S5I/Sopufv6fHfI/AAAAAAAAAD4/WEaoAM5N8S8/s320/tankchair_small.jpg)
Titre: ArduRover et ArduBoat
Posté par: Lagaffe le 25 février 2016 à 09:11:15
Ouah ! Tu l'as trouvé où celui-là ? Comment fait le gars pour prendre son verre sur la table ? L'assise est un peu haute.
M'enfin avec ça tu vas partout, à condition qu'il n'y ait pas trop de déclivité. Déjà à hauteur normale un fauteuil roulant ça secoue pas mal la carcasse.

Quelqu'un aurait des nouvelles de yAnAtec ? Il a dû couler avec son bateau !
Encore une victime de la Pixhawk.
Titre: ArduRover et ArduBoat
Posté par: nanard71 le 25 février 2016 à 16:37:36
@ Lagaffe
Tu peux pas te dégoter une superbe fille de 20 ans qui pousse ton fauteuil ?, et tu ne serai plus si pressé de rentrer automatiquement à la maison.  :Moqueur:
Titre: ArduRover et ArduBoat
Posté par: Lagaffe le 25 février 2016 à 18:14:40
Tu parles, quand elles voient un handicapé courir derrière son fauteuil, tu peux toujours leur parler de miracle et de petit Jésus aux minettes, ça ne les rassure pas vraiment !

Ultime offre: Le fauteuil est livré avec son chargeur 24 V.
Je le donne, vous ne voulez quand même pas que je le livre !
Titre: ArduRover et ArduBoat
Posté par: Lagaffe le 01 mars 2016 à 07:33:35
Et si je rajoute un APM + compas qui n'a jamais quitté le sol, ça vous réveille ?
Titre: ArduRover et ArduBoat
Posté par: Th!erry777 le 02 mars 2016 à 08:57:06
Lagaffe viens avec nous  à la rencontre le  15 16 17 avril c'est spécial pour toi  :bigarmhug:
Titre: ArduRover et ArduBoat
Posté par: Lagaffe le 02 mars 2016 à 11:54:19
Bin oui, mais c'est loin-in-in-in !!! A peu près 1500 km A/R.
Tout ça pour arriver à tirer une ligne droite avec un AMP... Et encore ce n'est pas sûr.
Il devrait y avoir moyen de trouver une autre solution.
Titre: ArduRover et ArduBoat
Posté par: Th!erry777 le 02 mars 2016 à 13:15:38
ben voui la solution c'est dwasselin  qui habite à côté de chez toi  :applause:

et il n'y a pas 750 km  :hammered: la FRANCE  ne fait pas 2000 km de long !!!
Titre: ArduRover et ArduBoat
Posté par: Lagaffe le 02 mars 2016 à 14:03:35
C'est vrai, j'exagère un peu:

(http://i84.servimg.com/u/f84/15/46/32/04/itinei10.jpg) (http://www.servimg.com/view/15463204/967)

Finistère = fin de la terre. On ne passe pas chez nous, on y vient !
C'est ravitaillé par les mouettes, et en ce moment elles ont les plumes coiffées dans le bon sens.
Titre: ArduRover et ArduBoat
Posté par: Th!erry777 le 04 mars 2016 à 11:33:21
C'est bien ce que je disais  742 c'est pas 750    :okjesors:

Sérieux tu as le buveur de cidre qui habite à ST MALO , fais du stop et à 2 vous irez 2 fois + vite  :D
Titre: ArduRover et ArduBoat
Posté par: Lagaffe le 04 mars 2016 à 12:10:33
On met le fauteuil roulant en remorque ?
Soyons raisonnables (pour une fois), surtout que le problème de l'APM ou de la Pixhawk ne doit pas être insoluble pour des cadors comme vous. Je ne désespère pas de trouver un jour la solution.

Si quelqu'un veut bien me donner son fichier paramètres pour l'APM je tenterais bien.
J'ai déjà constaté une anomalie dans les paramètres d'un compas, il s'obstine à me mettre des valeurs inférieures à -400 sur X. Les deux compas étant montés proches l'un de l'autre je devrais avoir des valeurs similaires, non ?
Titre: ArduRover et ArduBoat
Posté par: Hydro_Ydé le 04 mars 2016 à 15:11:49
Tiens : si jamais ça ne roule vraiment pas, et pas question que ça vole ni flotte, il y a une solution ça peut encore couler !

http://diydrones.com/profiles/blogs/ardusub-the-final-frontier-of-ardupilot-now-live


http://www.youtube.com/watch?v=qVMpD-v-dfY
Titre: ArduRover et ArduBoat
Posté par: PAT le 04 mars 2016 à 15:14:36
Ça c'est de la provoc pour Lagaffe  :MDR2:


Pat
Titre: ArduRover et ArduBoat
Posté par: Lagaffe le 04 mars 2016 à 15:49:11
Intéressant !
Le code sera peut-être mieux adapté pour un engin roulant ?
Je serai toujours surpris de la facilité avec laquelle on peut faire voler un multi, et le l'incroyable difficulté qu'on peut rencontrer pour un engin roulant tout simple, ne nécessitant que 2 commandes: gaz et direction.
On dit toujours "qui peut le plus peut le moins", mais définitivement non !

Du coup j'ai modifié le titre du post
Titre: ArduRover, ArduBoat, Ardusub et autres excentricités
Posté par: yAnAtec le 20 mars 2016 à 14:45:22
on reste sur le coup  :lemur:

des avancés de votre coté ? :punch2: :hammered:
Titre: ArduRover, ArduBoat, Ardusub et autres excentricités
Posté par: little_titi le 20 mars 2016 à 17:01:15

Je suis en APM 2.6 et Daggu se deplace en ligne droite .... Pour la direction, la droite va aussi vite que la gauche.

le RTL est bien revenu vers moi, à 2 metres pres quand meme :)
Titre: ArduRover, ArduBoat, Ardusub et autres excentricités
Posté par: yAnAtec le 20 mars 2016 à 17:02:35

Je suis en APM 2.6 et Daggu se deplace en ligne droite .... Pour la direction, la droite va aussi vite que la gauche.

le RTL est bien revenu vers moi, à 2 metres pres quand meme :)


c'est pas mal
tu peux nous décrire ton montage et tes branchements


merci
Titre: ArduRover, ArduBoat, Ardusub et autres excentricités
Posté par: little_titi le 20 mars 2016 à 17:11:06
Branchement par defaut, le controleur est un controleur moteur sabertooth 20A.

(https://serveurperso.in/piwigo/i.php?/upload/2016/01/24/20160124122349-554f0aa2-xs.jpg)
Titre: ArduRover, ArduBoat, Ardusub et autres excentricités
Posté par: yAnAtec le 20 mars 2016 à 17:21:18
tu as donc un servo de direction

moteur en 3
direction en 1


tu peux nous mettre tes paramètres ?


as tu fais une mission avec ?


merci
;)
Titre: ArduRover, ArduBoat, Ardusub et autres excentricités
Posté par: Th!erry777 le 20 mars 2016 à 22:01:51
tu as donc un servo de direction

moteur en 3
direction en 1


tu peux nous mettre tes paramètres ?


as tu fais une mission avec ?


merci
;)

NON pas de servo


Titre: ArduRover, ArduBoat, Ardusub et autres excentricités
Posté par: yAnAtec le 23 mars 2016 à 19:17:31
salut les aventuriers de l'arduboat, j'ai mis a l'eau un bimoteur avec des parametres certifié OK
le soucis pour moi le boat avance tres lentement

comment faire pour lui dire d'avancer plus vite en AUTO ou RTL ?

je vais voir pour le mettre demain sur un moteur  et gouvernail


merci
 
Titre: ArduRover, ArduBoat, Ardusub et autres excentricités
Posté par: Lagaffe le 23 mars 2016 à 19:49:31
Je n'ai pas le bidule sous la main mais je me souviens qu'il y a un paramètre pour ça. Par défaut il est réglé assez bas.
Titre: ArduRover, ArduBoat, Ardusub et autres excentricités
Posté par: Lagaffe le 23 mars 2016 à 19:52:32
Quand tu seras au point je t'expédierai mon ensemble pour réglages. Je reste actuellement bloqué avec le calibrage compas dont une valeur dépasse 400.
Par ailleurs mon compas indique une direction différente de l'orientation réelle. Différence d'environ 45 ° !
J'ai tout viré autour il n'y a plus aucune masse métallique à mois de 1m.
Titre: ArduRover, ArduBoat, Ardusub et autres excentricités
Posté par: Th!erry777 le 23 mars 2016 à 21:32:10


comment faire pour lui dire d'avancer plus vite en AUTO ou RTL ?





Dans "full paramètre" (il y en à 495) tu cherches : speed WP ou WP speed, je te répond de tête  ;)
ou speed ce que tu veux  .
Titre: ArduRover, ArduBoat, Ardusub et autres excentricités
Posté par: Lagaffe le 31 mars 2016 à 20:27:30
Ayé, j'ai réussi à faire une ligne droite (à +/-2m) vers un WP.
Fichier paramètres inspiré de celui fourni par yAnAtec, qui comprend entre autres le réglage de variable "pedestrian" .
Ensuite il fallait inverser la direction, qui répondait bien en manuel mais inversée en auto.
Et enfin il fallait faire la danse du diable avec l'ensemble loin des parties métalliques, et ne pas s'occuper du résultat malgré les valeurs d'offset compas dépassant 400.
Ensuite, une fois la boîte remise en place, il fallait faire tourner le compas extérieur jusqu'à ce qu'il indique la bonne direction.
Sur APM Planner je n'ai pas de message d'erreur, sur Mission Planner j'ai "bad compass variance".
M'en fous, j'ai réussi à avancer pifométriquement vers mon WP.
Petit début prometteur ?
Le prochain coup je prépare un petit itinéraire, j'installe papy et j'essaie de courir après le fauteuil.
Au premier essai ce matin j'ai failli emboutir la voiture du voisin, le fauteuil est parti en vitesse maxi (encore une variable à régler sinon on avance à la vitesse d'un avion...)
Titre: ArduRover, ArduBoat, Ardusub et autres excentricités
Posté par: yAnAtec le 31 mars 2016 à 21:05:39
bon tu vois que tu as bien fait de ne pas mettre ton stock d'api et de pixhawk aux encombrants

qu'as tu changer du coup dans le fichier que je t'ai donner ?


mets nous une tite video :) de tes prochains WP
Titre: ArduRover, ArduBoat, Ardusub et autres excentricités
Posté par: Lagaffe le 31 mars 2016 à 22:09:47
Je n'ai pas gardé ton fichier car il faisait planter le logiciel !
J'ai regardé les différences par rapport à celui d'origine Ardurover et modifié quelques paramètres.
Faire l'inventaire de ce que j'ai modifié dur dur !
Je communiquerai le fichier quand ça tournera mieux. Une ligne droite c'est bien mais un circuit c'est meux.

Autre problème, l'intendance: je dois monter la chaise roulante dans l'auto pour l'amener sur un parking assez grand car sur la route devant la maison c'est pas top. Je n'arrête pas de courir entre l'ordi et le fauteuil, avec en plus la radiocommande en main pour passer vite fait en manuel en cas de souci.
Et il faut que je potasse le mode d'emploi du logiciel avant de faire plus de conneries.

A suivre...
Titre: ArduRover, ArduBoat, Ardusub et autres excentricités
Posté par: patdxfr le 01 avril 2016 à 16:51:33
Et pourquoi tu ne t'installes pas SUR le fauteuil avec une tablette pour le pc et la radio, tu n'auras plus à courir derrière !

Il faut juste ajouter :
- un gros inter coup de poing pour arrêter le bazar en cas d'urgence
- une sécurité homme mort, comme dans les trains.
- une tirette comme à l'extérieur des anciens jets, pour déclencher le siège éjectable.

Pat_2b
Titre: ArduRover, ArduBoat, Ardusub et autres excentricités
Posté par: Lagaffe le 01 avril 2016 à 18:03:37
Je suis content de voir que des âmes charitables me trouvent plein de solutions aux problèmes que je n'ai pas encore.
patdxfr, je t'invite à rejoindre l'équipe Lagaffe & Co, à deux nous allons faire des trucs super.

Pas si bête ton truc de s'installer sur le fauteuil, j'ai essayé de trouver un cobaye mais les pilotes d'essai ne se précipitent pas au portillon ! Pour mon premier "lancer", j'avais l'émetteur RC en main pour vite fait repasser en manu au cas où. Ça m'a sauvé d'une collision avec une bordure de trottoir qui n'a pas voulu s'écarter de mon chemin.

Première modif à faire d'urgence: régler la vitesse de croisière à une valeur plus raisonnable pour mon coeur.
Titre: ArduRover, ArduBoat, Ardusub et autres excentricités
Posté par: Th!erry777 le 01 avril 2016 à 22:45:52
lagaffe j'espère que le dagu fera des wp après notre rencontre
 et je te donnerai les infos si le résultat est positif.  ;)
Titre: ArduRover, ArduBoat, Ardusub et autres excentricités
Posté par: Lagaffe le 02 avril 2016 à 18:26:54
Deuxième série de zig-zag en ligne droite aujourd'hui.
Utilisation uniquement de "naviguez ici" du Mission Planner.
Je ne veux pas tenter le FPV vers le bronzarium de la voisine avant de trouver le mode d'emploi pour la programmation et l'exploitation des WP.
J'ai résolu mon problème compas en lui montrant manuellement le bon Nord, avec ça la fauteuil a pu faire une centaine de mètres tout seul.
Petites oscillations droite/gauche en cours de route, pour le moment la route est assez large.
Bizarrement quand les autos voient un fauteuil inoccupé leur foncer dessus, elles s'arrêtent. Visiblement les chauffeurs ne comprennent pas ce qui se passe ! Ils raconteront ce soir à la maison qu'ils ont vu l'homme invisible.

Bon, ce cours sur l'APM pour les nuls, on le trouve où, de préférence en français ?
Titre: ArduRover, ArduBoat, Ardusub et autres excentricités
Posté par: Th!erry777 le 05 avril 2016 à 21:02:23
Tu vas pouvoir me filer tes paramètres  BBB
Titre: ArduRover, ArduBoat, Ardusub et autres excentricités
Posté par: Lagaffe le 05 avril 2016 à 22:40:51
Avant de retrafiquer quoi que ce soit sur ce qui fonctionne à peu près je sauvegarde le fichier paramètres demain et je le communique.
Titre: ArduRover, ArduBoat, Ardusub et autres excentricités
Posté par: Hydro_Ydé le 06 avril 2016 à 00:12:11
C'est le temps de changer ton firmware : Rover Release 3.0.0 is OUT!

http://diydrones.com/profiles/blogs/rover-release-3-0-0-is-out?xg_source=activity
Titre: ArduRover, ArduBoat, Ardusub et autres excentricités
Posté par: Lagaffe le 06 avril 2016 à 08:52:46
Voilà le fichier paramètres de Lagaffe pour la Pixhawk
Remplacer l'extension .txt par .param

Maintenant je vais essayer avec la nouvelle version de Rover
Titre: ArduRover, ArduBoat, Ardusub et autres excentricités
Posté par: Lagaffe le 06 avril 2016 à 09:03:50
C'est le temps de changer ton firmware : Rover Release 3.0.0 is OUT!
[url]http://http://diydrones.com/profiles/blogs/rover-release-3-0-0-is-out?xg_source=activity[/url]


Tu as trouvé où charger cette version ?
Je n'ai pas trouvé avec ton lien.
Titre: ArduRover, ArduBoat, Ardusub et autres excentricités
Posté par: Hydro_Ydé le 06 avril 2016 à 09:19:57
C'est le temps de changer ton firmware : Rover Release 3.0.0 is OUT!
[url]http://http://diydrones.com/profiles/blogs/rover-release-3-0-0-is-out?xg_source=activity[/url]


Tu as trouvé où charger cette version ?
Je n'ai pas trouvé avec ton lien.


c'est sous mission planner la maj
Titre: ArduRover, ArduBoat, Ardusub et autres excentricités
Posté par: Lagaffe le 11 avril 2016 à 10:48:22
Mise à jour faite, pas de changement de comportement, toujours les zig-zags.
J'ai commencé à mettre le nez dans les paramètres, pas évident de comprendre et de constater leur influence !

Première étape, j'ai réussi à installer le compas externe pour qu'il indique à peu près correctement les 4 points cardinaux.
Je devrai peut-être faire comme sur les bateaux, c'est à dire rajouter des masses métalliques de compensation.
Anomalie persistante, la flèche du GPS doit être décalée de 45° environ pour indique la bonne direction.

Deux sortes de zig-zag: le rapide et le lent.
Le rapide: gauche/droite en 1 seconde, amplitude environ 10°
Le lent: rectification de la trajectoire moyenne au bout d'une dizaine de mètres

Je n'ai pas trouvé où répartir les infos de direction GPS/compas. Avec 9 satellites quelle précision de position peut-on avoir ?
Normalement au bout d'un certain temps le GPS devrait rectifier la direction indiquée par le compas. Quel est le paramètre correspondant ?

Paramètres principaux dans le menu "Basic tuning":
Steer2 Servo
P = 1,7
I = 0,2
D = 0,006
INT max = 20

Navigation angles
Period = 26

Rover
Auto WP rad = 2
Booster = 50
Closed loop nav = 2
Turn gain = 2

Voyez-vous une anomalie dans ces paramètres ?
Titre: ArduRover, ArduBoat, Ardusub et autres excentricités
Posté par: yAnAtec le 14 avril 2016 à 18:20:49



j'ai un ami qui m'a fait la demo sur son autopilot plug and play

et bien c'est bluffant
Titre: ArduRover, ArduBoat, Ardusub et autres excentricités
Posté par: Hydro_Ydé le 14 avril 2016 à 19:08:20
Mise à jour faite, pas de changement de comportement, toujours les zig-zags.
J'ai commencé à mettre le nez dans les paramètres, pas évident de comprendre et de constater leur influence !

Première étape, j'ai réussi à installer le compas externe pour qu'il indique à peu près correctement les 4 points cardinaux.
Je devrai peut-être faire comme sur les bateaux, c'est à dire rajouter des masses métalliques de compensation.
Anomalie persistante, la flèche du GPS doit être décalée de 45° environ pour indique la bonne direction.

Deux sortes de zig-zag: le rapide et le lent.
Le rapide: gauche/droite en 1 seconde, amplitude environ 10°
Le lent: rectification de la trajectoire moyenne au bout d'une dizaine de mètres

Je n'ai pas trouvé où répartir les infos de direction GPS/compas. Avec 9 satellites quelle précision de position peut-on avoir ?
Normalement au bout d'un certain temps le GPS devrait rectifier la direction indiquée par le compas. Quel est le paramètre correspondant ?

Paramètres principaux dans le menu "Basic tuning":
Steer2 Servo
P = 1,7
I = 0,2
D = 0,006
INT max = 20

Navigation angles
Period = 26

Rover
Auto WP rad = 2
Booster = 50
Closed loop nav = 2
Turn gain = 2

Voyez-vous une anomalie dans ces paramètres ?

Devoir orienter le compas (le gps lui même n'a pas vraiment d'orientation, sauf les modèles géodésiques dont les constantes d'antennes sont connues, et encore...) de 45° pour qu'il indique le bon cap est en soi un problème. Comme tu dis, va falloir compenser comme sur les bateaux. Car j'imagine que le filtre de Kalmann derrière va tourner en bourrique avec des infos cap à 45° des infos de trajectoire GPS, d'où peut être tes zig zags, i.e. des grands coups de corrections angulaires.
Je chercherai de ce côté ci.
Titre: ArduRover, ArduBoat, Ardusub et autres excentricités
Posté par: Lagaffe le 14 avril 2016 à 19:51:03
J'ai remis le compas "droit" et indiqué yaw=45° sur la page de configuration du compas.
Pas normal non plus mais ça semble fonctionner, les 4 points cardinaux sont bien indiqués à quelques degrés près.

A première vue dans la liste des paramètres il y en a un sacré paquet qui peuvent provoquer des zig-zag s'ils sont mal réglés.

Pour le moment je retrouve mon WP, le fauteuil s'arrête à quelques mètres près au bon endroit.
La route n'est pas encore tout à fait assez large pour tolérer les hésitations de direction, je dois souvent passer en manuel pour éviter les autos en stationnement. Pour celles qui roulent c'est moins critique, l'homme invisible sur un fauteuil ça les scotche sur place, ils attendent sagement que l'homme en question se gare.
Titre: ArduRover, ArduBoat, Ardusub et autres excentricités
Posté par: Th!erry777 le 21 avril 2016 à 12:13:12
On veut une vidéo  :applause:
Titre: ArduRover, ArduBoat, Ardusub et autres excentricités
Posté par: Lagaffe le 24 avril 2016 à 12:53:48
Voilà donc la vidéo, rien d'original.
Si vous pouviez me dire quel paramètre modifier pour éviter les zig-zags...
Là c'est l'essai pour atteindre un WP: La plaque d'égoût.

http://www.youtube.com/watch?v=L9PM-TII9qA
Titre: ArduRover, ArduBoat, Ardusub et autres excentricités
Posté par: alainlive le 24 avril 2016 à 13:05:31
Je pense que le faite qu'il godaille viens des roue libre a l'avant est il possible de faire une mission en marche arrière  :hmmm: ?
Titre: ArduRover, ArduBoat, Ardusub et autres excentricités
Posté par: Lagaffe le 24 avril 2016 à 13:30:18
Je pense que les roues avant n'y sont pour rien car quand je pilote avec la radiocommande il avance bien droit.
Il s'agit d'un réglage d'asservissement sur le gyro, mais je ne vois pas le paramètre à changer.

D'autre part quand je mets le fauteuil carrément dans la mauvaise direction au départ, il ne récupère la bonne direction que toutes les 4 ou 5 secondes, par incrément d'une vingtaine de degrés.
Titre: ArduRover, ArduBoat, Ardusub et autres excentricités
Posté par: jelabed le 24 avril 2016 à 13:36:10
 :Moqueur:  le vieux il va nous taper un jolie gerbe avec ton bidule  MDR



sans rire , en augmentant la vitesse globale as tu une influence sur l oscillation ?
Titre: ArduRover, ArduBoat, Ardusub et autres excentricités
Posté par: Lagaffe le 24 avril 2016 à 13:40:20
Pas vraiment de différence à vitesse plus rapide, juste des oscillations un peu plus "sèches".
J'ai essayé avec une jeune, elle a couiné !
Titre: ArduRover, ArduBoat, Ardusub et autres excentricités
Posté par: jelabed le 24 avril 2016 à 13:47:08
et en modifiant l asservissement du YAW ?

deja il faut noter les 3 paramètres , ensuite 0 dérivée

baisser la propositionnelle jusqu' a ce que le comportement se stabilise .
Titre: ArduRover, ArduBoat, Ardusub et autres excentricités
Posté par: Lagaffe le 24 avril 2016 à 18:44:10

Je tente ça demain.

Actuellement je suis à
Steer2SRV D = 0,006
Steer2SRV FF = 0
Steer2SRV I = 0,2
Steer2SRV P = 1,7
Steer2SRV Tconst = 0,75

Et puis leur manie de changer l'appellation des variables dans les divers menus, c'est pénible !

Titre: ArduRover, ArduBoat, Ardusub et autres excentricités
Posté par: Th!erry777 le 24 avril 2016 à 23:14:45
ça se traine, augmente WP NAV SPEED

et sérieusement augmente,
tes moteurs tournent doucement donc ils peinent et la force passe d'une roue à l'autre.

 :respect: Bravo au passage tu deviens le king de l'apm  :applause:
Titre: ArduRover, ArduBoat, Ardusub et autres excentricités
Posté par: Lagaffe le 25 avril 2016 à 07:50:56
Pour WP nav speed je suis réglé à 2m/s donc je peux aller plus vite (le fauteuil est donné pour 10 km/h = 2,8 m/s) mais j'ai volontairement limité la vitesse pour le moment au niveau de la commande du fauteuil. Quand le fauteuil roule au maximum de sa vitesse il faut vraiment courir derrière.

J'ai deux solutions pour reprendre la main sur l'automatique:
- L'interrupteur sur la commande du fauteuil: il faut l'attraper au vol !
- L'interrupteur de mode sur la radiocommande: pas à l'abri d'un souci radio ou Pixhawk.
Je préfère éviter une déclaration d'accident avec les autos en stationnement, ce ne serait pas évident à remplir.
La très forte puissance du fauteuil m'incite à la prudence, c'est le genre d'engin que tu ne peux pas arrêter à la main. J'ai déjà mangé plusieurs fois le trottoir, il a résisté.

Concernant ta remarque sur la force d'une roue à l'autre, il n'y a aucun souci. Chaque moteur a un réducteur, et les moteurs n'ont rien à voir avec un moteur de multi, ils ont un très fort couple à très basse vitesse. Surtout avec le fauteuil vide ça les fait plutôt rigoler.
Les oscillations sont un peu amorties quand je suis sur le fauteuil. Il s'agit donc bien d'un réglage de la commande puisqu'en manuel le fauteuil avance bien droit.

A suivre... Enfin, seulement si vous courez vite.

J'oubliais: J'ai un autre fauteuil disponible, il a en plus le vérin "ascenseur". Alors si vous cherchez une table roulante réglable en hauteur et pré-équipée pour la radiocommande, venez la récupérer chez Lagaffe.
Titre: ArduRover, ArduBoat, Ardusub et autres excentricités
Posté par: Lagaffe le 25 avril 2016 à 17:52:16
Amélioration: ça ne zigzague plus du tout !
Le tout était de trouver le bon paramètre.
J'ai d'abord essayé de modifier lees PID de Steer2servo.
Quelles que soient les valeurs, pas de changement... Sauf avec Intmax qu'il fallait mettre à 5 au lieu de 20. A 10 ça oscille encore un peu.
Maintenant ça file droit quelle que soit la vitesse.
Plein pot c'est assez impressionnant !

Par contre la rectification de trajectoire ne se fait pas assez vite. Quand le fauteuil est mal orienté au départ il lui faut 3 ou 4 rectifications de trajectoire avant de rejoindre la bonne direction.
Sur quelle variable agir ? La trajectoire ne se modifie que par pas de 20° environ toutes les 2 ou 3 secondes.
La prise en charge des valeurs GPS et/ou IMU ne se fait pas assez souvent ?
Titre: ArduRover, ArduBoat, Ardusub et autres excentricités
Posté par: Th!erry777 le 25 avril 2016 à 22:32:42
C'est maintenant qu'il faut faire un autotune  BBB
Titre: ArduRover, ArduBoat, Ardusub et autres excentricités
Posté par: Lagaffe le 26 avril 2016 à 08:06:15
Caisse ?
Si je tape autotune sur le net rien ne concerne les fauteuils dronisés !
Tu m'expliques ?

Quand j'aurai résolu le problème de déplacement en ligne brisée il me restera à mettre un WP en plus pour voir comment le fauteuil prend une nouvelle direction. Les deux comportement doivent être liés je pense.
Titre: ArduRover, ArduBoat, Ardusub et autres excentricités
Posté par: furynick le 26 avril 2016 à 08:11:22
Est-ce que tu pourrais exporter tes paramètres (Full parameter list puis Save) et les mettre sur le fofo pour qu'on puisse y jeter un oeil ... sans garantie mais juste au cas où.
Titre: ArduRover, ArduBoat, Ardusub et autres excentricités
Posté par: Lagaffe le 26 avril 2016 à 08:15:26
Je fais ça cet aprèm'
Merci du coup de main

Voilà le fichier paramètres (j'ai mis l'extension en txt)
Titre: ArduRover, ArduBoat, Ardusub et autres excentricités
Posté par: furynick le 26 avril 2016 à 09:55:48
Tu fera une petite vidéo du comportement de l'engin aussi pour qu'on se rende compte du problème ?
Titre: ArduRover, ArduBoat, Ardusub et autres excentricités
Posté par: Lagaffe le 26 avril 2016 à 17:44:19
J'ai bidouillé au hasard un ou deux paramètres, la récupération du bon cap est plus rapide mais j'ai toujours le déplacement en ligne brisée.
Voir fichier paramètres modifié joint.
La vidéo correspondante. Là en petite vitesse, à grande vitesse c'est idem.

https://www.dropbox.com/s/qwb6939mkvetb8o/Vers%20WP1.mov?dl=0

Pour une comparaison facile des deux configurations, les modifications sont en rouge dans le lien ci-dessous.
Vous constaterez entre autres la différence de température entre l'ombre et le soleil breton.

https://www.dropbox.com/s/euea7lyphexedn2/Essais%20parametres.pdf?dl=0

Edit:
Hors connexion avec La Px le menu "config/tuning" me donne des paramètres supplémentaires dont:
Speech, pour les messages audio
Telemetry rates, actuellement réglés à: Attitude=6, Position=2, mode=2, RC=2, sensor=2.
APM reset,
Waypoints, load on connect
Log path
... Et puis un tas de trucs inconnus.

Titre: ArduRover, ArduBoat, Ardusub et autres excentricités
Posté par: Perrium le 30 avril 2016 à 15:34:03
Bonjour à tous
Un petite vidéo pour la pause (que vous avez bien mérité)
http://www.youtube.com/watch?v=VD2h_zxk2xA (http://www.youtube.com/watch?v=VD2h_zxk2xA)

Le site original https://www.unmannedsystemssource.com/shop/argo-j5-ground-vehicle/ (https://www.unmannedsystemssource.com/shop/argo-j5-ground-vehicle/)
Titre: ArduRover, ArduBoat, Ardusub et autres excentricités
Posté par: Lagaffe le 30 avril 2016 à 17:56:20
Le véhicule est sympa. J'aimerais connaître le prix du joujou équipé navigation Mission Planner.
Quel est le logiciel qui permet d'avoir le retour vidéo à l'écran de programmation, au lieu de l'horizon artificiel actuel ?

Si j'avais le courage je récupérerais les deux roues motrices du 2° fauteuil pour faire un 4 roues motrices.
Mais comme mon engin roulant n'est qu'une étape vers un engin navigant je ne veux pas perdre de temps.
Le gros avantage de la navigation maritime par WP c'est qu'on profite d'un espace pas trop encombré, par rapport à un engin terrestre.
A suivre...
Titre: ArduRover, ArduBoat, Ardusub et autres excentricités
Posté par: surplouf le 30 avril 2016 à 18:11:48
Sauf si départ au Moulin Blanc. ;D
Titre: ArduRover, ArduBoat, Ardusub et autres excentricités
Posté par: Lagaffe le 30 avril 2016 à 18:40:39
Pas de souci, je navigue sur la bande d'arrêt d'urgence !
Si tu veux voir comment ça se passe, RDV à la cale de l'Azénor mercredi matin 9h30
Titre: ArduRover, ArduBoat, Ardusub et autres excentricités
Posté par: bendead le 30 avril 2016 à 20:03:23
Quel est le logiciel qui permet d'avoir le retour vidéo à l'écran de programmation, au lieu de l'horizon artificiel actuel ?

Si tu parle de mission planner, tu peux avoir le retour video incrusté dans le HUD, il te faut juste un module d’acquisition USB.
Titre: ArduRover, ArduBoat, Ardusub et autres excentricités
Posté par: Lagaffe le 30 avril 2016 à 20:25:44
Ce genre de truc ça irait ?

http://www.fnac.com/LogiLink-Audio-and-Video-Grabber-adaptateur-d-entree-video-Hi-Speed-USB/a3155784/w-4
Titre: ArduRover, ArduBoat, Ardusub et autres excentricités
Posté par: bendead le 30 avril 2016 à 21:42:57
Je te conseil plutôt le Hauppauge USB-Live 2, car il n'est pas beaucoup plus cher, mais il marche bien.

Sinon niveau config dans mission planner, tu sais déjà faire ?

Titre: ArduRover, ArduBoat, Ardusub et autres excentricités
Posté par: Lagaffe le 30 avril 2016 à 22:19:56
Évidemment je ne sais pas faire, je n'ai jamais examiné cette possibilité.
Si tu peux décrire la manip, merci.
Titre: ArduRover, ArduBoat, Ardusub et autres excentricités
Posté par: bendead le 30 avril 2016 à 23:04:55
Avant de brancher ton USB-Live, il faut que tu télécharge le driver le plus recent, ensuite tu le branche et dans mission planner tu vas dans l'onglet config

(https://lh3.googleusercontent.com/-lXIFQY_GM0U/VyUdOgDeLEI/AAAAAAAABvs/D8kEhx7B4JUyeORJ4P2ZUX_c824MrgR-QCCo/s800/USB-live2.jpg)

Il ne te reste plus qu'a sélectionner la config video et a cliquer sur start.
Titre: ArduRover, ArduBoat, Ardusub et autres excentricités
Posté par: Lagaffe le 01 mai 2016 à 08:49:54
Merci.
Je commande le bidule et je te tiens au courant

J'ai commandé celui-là qui va sur Mac et Windows:

https://www.amazon.fr/Top-Longer-Carte-Audio-Capture-Windows/dp/B013E7FH9O/ref=sr_1_2?ie=UTF8&qid=1462086209&sr=8-2&keywords=hauppauge+usb-live+2
Titre: ArduRover, ArduBoat, Ardusub et autres excentricités
Posté par: nisouck le 01 mai 2016 à 09:01:36
Peut-on faire la même chose avec Tower sur une tablette?
Titre: ArduRover, ArduBoat, Ardusub et autres excentricités
Posté par: bendead le 01 mai 2016 à 13:51:01
Peut-on faire la même chose avec Tower sur une tablette?

Je ne peux pas te le dire car je n'utilise pas tower, quand je suis sur le terrain j'utilise ma surface sous windows
Titre: ArduRover, ArduBoat, Ardusub et autres excentricités
Posté par: Lagaffe le 04 mai 2016 à 09:30:07
Ah le con !
Le truc que j'ai commandé ne fait que l'audio... Retour à la case départ.
Voilà ce que c'est de ne pas écouter les jeunes.
Titre: ArduRover, ArduBoat, Ardusub et autres excentricités
Posté par: bendead le 04 mai 2016 à 21:01:28
Merde, j'avais cru que tu avais sélectionné la case de droite a 23,99 euros

Par contre fait 2-3 recherche google pour voir si ton module marche bien avec mission planner.

Titre: ArduRover, ArduBoat, Ardusub et autres excentricités
Posté par: Lagaffe le 04 mai 2016 à 22:40:55
Une bonne semaine de vacances et je n'y recolle.
Titre: ArduRover, ArduBoat, Ardusub et autres excentricités
Posté par: Lagaffe le 06 mai 2016 à 16:28:36
Je recevrai ça à mon retour:

https://www.amazon.fr/USB2-0-Carte-Capture-Video-Convertisseur/dp/B00K73JFRE?ie=UTF8&ref_=pe_386181_131571231_TE_item

Si ça fonctionne pas la peine de s'en priver !
Titre: ArduRover, ArduBoat, Ardusub et autres excentricités
Posté par: Th!erry777 le 06 mai 2016 à 19:40:42
J'avais acheté ça en 2009  (http://www.planetenumerique.com/IMG/jpg/easycap-2.jpg?1434873706) (http://www.planetenumerique.com/EasyCap-USB-2-0-en-test)<<< clic sur l'image
C'est bien mais pas terrible.

Et puis ça aussi (http://www.mediashopstore.it/images/product_images/pinnacle-studio-movie-box.jpg) (http://www.pinnaclesys.com/publicsite/fr/home/)<<<clic
avec logiciel montage vidéo
Titre: ArduRover, ArduBoat, Ardusub et autres excentricités
Posté par: Lagaffe le 06 mai 2016 à 20:29:12
Ce n'est pas de toutes façons pour une vidéo HD ni du montage, c'est juste pour remplacer l'horizon artificiel qui fait en gros 8 x 6 cm sur l'ordi, ça évite d'avoir 2 écrans à regarder.
Titre: ArduRover, ArduBoat, Ardusub et autres excentricités
Posté par: nisouck le 06 mai 2016 à 20:44:54
Peut-on faire la même chose avec Tower sur une tablette?
Oui c'est dans le wiki : https://github.com/DroidPlanner/Tower/wiki/Uvc-video-stream

Super, merci pour l'info!  :yahoo:
Titre: ArduRover, ArduBoat, Ardusub et autres excentricités
Posté par: bendead le 07 mai 2016 à 02:09:01
C'est bien mais pas terrible.

De mon cote tout fonctionne nickel, pas de latence ou de perte de qualite, juste un lag au niveau du HUD mais c'est du au 433
Titre: ArduRover, ArduBoat, Ardusub et autres excentricités
Posté par: Lagaffe le 04 juin 2016 à 17:49:18
J'ai reçu l'adaptateur USB pour la vidéo.
Il fonctionne bien avec le PC pour le logiciel livré, mais pas avec Mission Planner qui me donne le message "Camera fail, paramètre incorrect"
J'ai choisi USB2.0 PC camera dans le menu de config, avec la résolution 640x480.
La caméra est une Gopro, sortie réglée sur VGA.

L'autre choix de caméra dans Mission Planner = HD Webcam fonctionne, le souci ne vient donc pas du logiciel mais de la caméra et/ou de l'adaptateur.
Je cherche...

Titre: ArduRover, ArduBoat, Ardusub et autres excentricités
Posté par: Perrium le 05 juin 2016 à 13:08:54
Sur le site http://www.info.expoprotection.com/ (http://www.info.expoprotection.com/) On peut lire l'article :

Panthera va commercialiser des robots rondiers pour la surveillance extérieure des sites
En savoir plus sur http://www.info.expoprotection.com/site/FR/L_actu_des_risques_malveillance__incendie/Zoom_article,C1528,I1602,Zoom-68df523217951ecc1260466b339a2420.htm?KM_Session=db8b8695fb41d4b0e2d7cc5a8393c63d#lseqBYW6ChXX1ehl.99

(http://www.info.expoprotection.com/Temp/IMG/F_0f449b67292fce91c814ea29d9b2bb9f574efa1c45f99_230_197.jpg)
http://www.info.expoprotection.com/site/FR/L_actu_des_risques_malveillance__incendie/Zoom_article,C1528,I1602,Zoom-68df523217951ecc1260466b339a2420.htm?KM_Session=db8b8695fb41d4b0e2d7cc5a8393c63d (http://www.info.expoprotection.com/site/FR/L_actu_des_risques_malveillance__incendie/Zoom_article,C1528,I1602,Zoom-68df523217951ecc1260466b339a2420.htm?KM_Session=db8b8695fb41d4b0e2d7cc5a8393c63d)


http://www.youtube.com/watch?v=KzD5rKktEpA (http://www.youtube.com/watch?v=KzD5rKktEpA)
Titre: ArduRover, ArduBoat, Ardusub et autres excentricités
Posté par: yAnAtec le 12 décembre 2016 à 19:44:05
http://www.youtube.com/watch?v=HAPxAX6zq1I


avis aux amateurs



Titre: ArduRover, ArduBoat, Ardusub et autres excentricités
Posté par: Lagaffe le 13 décembre 2016 à 10:16:40
Variation de 2° du cap en WP ou RTH c'est ce que je n'arrive pas à faire avec la Pixhawk. Pour le moment j'ai presque 10°.
A revoir dès que le temps sera moins humide.
Titre: ArduRover, ArduBoat, Ardusub et autres excentricités
Posté par: Th!erry777 le 15 décembre 2016 à 14:46:48

A revoir dès que le temps sera moins humide.


L'eau est toujours humide  :P
Titre: ArduRover, ArduBoat, Ardusub et autres excentricités
Posté par: Lagaffe le 15 décembre 2016 à 14:53:46
Tu devrais savoir que chez nous l'eau ne mouille que les...  :fou:
J'ai un tel tas de papiers avec les différents essais de paramètres qu'il faut que je classe tout ça. L'hiver ne sera pas de trop.
Titre: ArduRover, ArduBoat, Ardusub et autres excentricités
Posté par: Francklin le 18 décembre 2016 à 12:38:24
Variation de 2° du cap en WP ou RTH c'est ce que je n'arrive pas à faire avec la Pixhawk. Pour le moment j'ai presque 10°.
A revoir dès que le temps sera moins humide.
Tu joue sur quels parametres pour ajuster ca ? le PID du mode GPS ? en controle manuel ca file a peu près droit ?
Titre: ArduRover, ArduBoat, Ardusub et autres excentricités
Posté par: Lagaffe le 18 décembre 2016 à 12:50:07
En mode manuel ça va évidemment tout droit puisqu'on est en by-pass pour les commandes.
Pour le reste il faut que je m'y replonge... Dès que j'aurai remonté le moteur/boîte de la Rosengart
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Posté par: Francklin le 18 décembre 2016 à 22:13:46
Tu me diras si le mode stab oscille aussi  ;) si il y en a un sur ces machine
Titre: ArduRover, ArduBoat, Ardusub et autres excentricités
Posté par: Lagaffe le 19 décembre 2016 à 08:17:35
Je ne note pour le prochain essai, pour le moment je n'ai essayé que le manuel et l'auto vers un seul WP
Titre: ArduRover, ArduBoat, Ardusub et autres excentricités
Posté par: Francklin le 19 décembre 2016 à 14:17:47
Ca marche fais nous signe quand tu as ressorti le bouzin  ;)
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Posté par: Lagaffe le 28 décembre 2016 à 18:59:27
J'ai ressorti le fourbi, mis à jour avec:
Mission Planner 1.3.4.2
APM Rover 3.1.0
Sur Pixhawk PX4 V2

Résultat la direction fonctionne sur le canal 1 et les gaz sur le 3, mais seulement en marche avant. Sur les divers posts à ce sujet pas un n'est d'accord pour l'affectation des canaux.

Et j'ai toujours ce problème de calibration des compas. L'orientation donnée par Mission Planner est décalée d'environ 20° par rapport à la direction réelle. C'est peut-être la raison de mes zig-zags en auto ?
Si je ne valide que le compas interne ou le compas externe j'ai le même défaut. Ce qui veut dire qu'ils se sont mis d'accord pour m'empoisonner la vie.
Vous allez me dire qu'il y a plein de trucs métalliques autour. Bin non.

Ce serait bien de résoudre ça avant d'aller plus loin.
Titre: ArduRover, ArduBoat, Ardusub et autres excentricités
Posté par: Francklin le 28 décembre 2016 à 20:10:39
et si tu tourne ton compas de 20° ? c'est bourrin mais ca peut compenser  :hmmm:
Tu as bien des ESC en mode reversible ?
Titre: ArduRover, ArduBoat, Ardusub et autres excentricités
Posté par: Lagaffe le 28 décembre 2016 à 20:36:26
et si tu tourne ton compas de 20° ? c'est bourrin mais ca peut compenser  :hmmm:
Tu as bien des ESC en mode reversible ?

Tourner le compas de 20° c'est ce que j'avais fait avant, j'espérais ne plus avoir à le faire.
Et pour les ESC ils sont d'un modèle un peu particulier (là je rigole...), avec évidemment la marche arrière.
Je les commande avec un potentiomètre actionné par le servo des gaz.

J'ai lu sur un forum qu'il fallait utiliser une autre sortie gaz pour avoir la marche arrière. Ce n'est pas le souci pour l'instant.
Titre: ArduRover, ArduBoat, Ardusub et autres excentricités
Posté par: Francklin le 28 décembre 2016 à 21:48:17
Il y aurais pas une vis du boitier qui serait aimantée ? sinon un aimant fixe bien placé pourra corriger le problème si on peut pas mieux calibrer ou faire un offset dans les paramètres
Tu as acces a quoi comme modes? manuel mission il y a un mode stab ou assisté ?
   
Titre: ArduRover, ArduBoat, Ardusub et autres excentricités
Posté par: Lagaffe le 29 décembre 2016 à 07:40:03
Oui, j'ai réglé 3 modes: manuel, guidé (?), auto
Ne peut-on pas agir sur les valeurs xyz de calibrage compas ?
J'ai des valeurs très différentes entre les 2 compas.
Titre: ArduRover, ArduBoat, Ardusub et autres excentricités
Posté par: Hydro_Ydé le 29 décembre 2016 à 09:41:15
Ne peux tu pas désactiver le compas qui a le plus d'écart avec ton cap véhicule ? Un compas suffit.
Titre: ArduRover, ArduBoat, Ardusub et autres excentricités
Posté par: Lagaffe le 29 décembre 2016 à 10:11:19
Les deux semblent avoir le même écart ce qui me fait douter de l'environnement magnétique.
Je fais retourner faire la danse du sioux dehors loin de tout ... Quand il fera plus chaud.
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Posté par: Francklin le 30 décembre 2016 à 19:56:07
Le mode guided c'est une peu comme le mode mission
Citer
Guided mode is not a traditional flight mode that would be assigned to a mode switch like other flight modes. The guided mode capability is enabled using a ground station application (such as Mission Planner) and telemetry radio (such as a SiK Telemetry Radio). This capability allows you to interactively command the copter to travel to a target location by clicking on a point on the Mission Planner Flight Data map. Once the location is reached, the copter will hover at that location, waiting for the next target. Follow Me mode also uses Guided Mode to make the copter follow the pilot around the field.
Titre: ArduRover, ArduBoat, Ardusub et autres excentricités
Posté par: Lagaffe le 02 janvier 2017 à 15:57:28
Quelle différence entre "guided" et "auto" ?
Titre: ArduRover, ArduBoat, Ardusub et autres excentricités
Posté par: Francklin le 02 janvier 2017 à 20:53:30
Auto tu peux faire une mission avec waypoint et tout , le guided tu fait avancer le rover en cliquant sur un point de la carte, le rover avance jusqu'au point et attends le prochain clic sur la carte (un point a la fois en fait).
Ca sera un moyen facile de tester les fonctions GPS sans avoir a charger une mission  ;)
Titre: ArduRover, ArduBoat, Ardusub et autres excentricités
Posté par: Lagaffe le 03 janvier 2017 à 08:26:58
Merci,
Beau cadeau de nouvel an, tu fais rouler mon fauteuil d'un grand pas !
Titre: ArduRover, ArduBoat, Ardusub et autres excentricités
Posté par: Lagaffe le 05 janvier 2017 à 19:02:50
Danse du sioux faite, au moins 10 fois. Compas N°1 interne, externe, Compas 1 seul, compas 2 seul, yaw 45° par-ci, yaw -45° par-là, et toujours ce décalage du Nord de 45 à 55°.
La dixième fois, surprise: le compas indique la bonne direction, avec le compas/GPS bien orienté alors qu'avant il fallait le décaler de 45°.
Pourquoi ? Je m'en gratte le neurone.
Du coup je sauvegarde tous les paramètres et ne touche plus à rien de ce côté là.

Demain sortie du fauteuil, la mission est en mémoire.
Faut faire gaffe car un réparateur a débridé la bestiole et maintenant l'animal passe la 4°. Roue arrière au démarrage, ça décoiffe !
Titre: ArduRover, ArduBoat, Ardusub et autres excentricités
Posté par: Francklin le 05 janvier 2017 à 19:49:15
 :cool: pour le calibrage du compas  ;D ;D
Faut voir sur tes prochain tests si  il a encore le GPS en mode pochtron, pour les test en mode guided il te faut une liaison télémétrie via le module radio, une fois sur mission planner tu 'as plus qu'a cliquer sur la carte pour balader le fauteuil
Titre: ArduRover, ArduBoat, Ardusub et autres excentricités
Posté par: Lagaffe le 05 janvier 2017 à 20:03:27
Pas de souci, la télémétrie fonctionne sans problème pour envoyer les infos de WP et pour le retour des paramètres.
Demain la météo est OK
Titre: ArduRover, ArduBoat, Ardusub et autres excentricités
Posté par: Lagaffe le 07 janvier 2017 à 08:54:10
Sans rien toucher aux préréglages le fauteuil avance toujours en mode bourré, ligne brisée avec des segments d'environ 5m. L'impression qu'il se promène dans un couloir de 3 à 4m de large. Avec en plus une oscillation droite/gauche rapide.
Pour le droite/gauche ça sent le PID à régler. Pour la ligne brisée c'est plus complexe.
Titre: ArduRover, ArduBoat, Ardusub et autres excentricités
Posté par: Hydro_Ydé le 07 janvier 2017 à 09:39:09
J'ai récemment découvert un paramètre qui concerne l'agressivité des corrections pour suivre une ligne en avion : NAVL1_PERIOD
Je vois le même pour les rover. Essaye de réduire la valeur par défaut par des incréments de 2 en cours de mission auto, et vois si ça améliore le suivi d'une ligne.
Ton fauteuil doit être très réactif, donc tu devrais être dans les 10.

NAVL1_ Parameters
NAVL1_PERIOD: L1 control period

Period in seconds of L1 tracking loop. This parameter is the primary control for agressiveness of turns in auto mode. This needs to be larger for less responsive airframes. The default of 20 is quite conservative, but for most RC aircraft will lead to reasonable flight. For smaller more agile aircraft a value closer to 15 is appropriate, or even as low as 10 for some very agile aircraft. When tuning, change this value in small increments, as a value that is much too small (say 5 or 10 below the right value) can lead to very radical turns, and a risk of stalling.
Range    Increment    Units
1 - 60    1    seconds
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Posté par: Lagaffe le 07 janvier 2017 à 11:34:42
Le fauteuil est lourd (environ 100 kg à vide), il a donc un grosse inertie
Pour la précision de route je pense qu'il faut garder une valeur assez basse pour ce paramètre. Si la période est trop longue ça pourrait expliquer le retard à corriger la trajectoire. (une dizaine de secondes entre le zig et le zag, ça correspond approximativement à la valeur de réglage "L1 period" actuelle).
Pour les oscillations rapides c'est plutôt à voir dans les PID.

Les batteries sont en charge, par 6° dehors ça tient moins longtemps !
Titre: ArduRover, ArduBoat, Ardusub et autres excentricités
Posté par: Francklin le 07 janvier 2017 à 21:27:33
Comme sur un multi tu devrais avoir un PID de base (celui pour le mode Acro) et un pour l'ACC (mode stab pour un multi) qui doit pas servir a grand chose en Rover, et pour finir un PID pour le mode GPS . La vibration rapide doit peut etre venir de celui de base, essaie de faire joujou avec le P du PID GPS pour voir ce qu'il fait a la trajectoire
Titre: ArduRover, ArduBoat, Ardusub et autres excentricités
Posté par: Lagaffe le 08 janvier 2017 à 09:05:04
OK je vais voir ça, ce matin c'est la flotte il faudra attendre un peu.
Titre: ArduRover, ArduBoat, Ardusub et autres excentricités
Posté par: Lagaffe le 09 janvier 2017 à 11:54:26
Une première constatation
- NavL1P est par défaut à 26, ce qui me semble beaucoup trop pour un engin réactif à la seconde.
- RC1DZ est à 30. C'est le canal direction. Donc zone neutre de 30 sur une course de 1100 à 1900 pwm dont je n'utilise que +/- 35%, soit +/- 280 pwm
30 sur 280 de course me donne une imprécision de direction de 10 % !!!
Cet après-midi je cours vérifier ça après avoir passé le NavL1P à 3 et le RC1DZ à 10

A suivre
Titre: ArduRover, ArduBoat, Ardusub et autres excentricités
Posté par: Lagaffe le 13 janvier 2017 à 15:21:48
Je n'y comprends plus rien:
J'ai mis à jour Mission Planner, et je n'ai plus accès aux paramètres complets.
Avec les paramètres par défaut c'est la valse dans tous les sens en auto vers un WP. Pas bon.

Du coup j'ai utilisé APM Planner, avec un fichier de config de l'année dernière... Et merveille l'engin va droit vers le WP, sans oscillations.
Donc le seul changement depuis l'an passé c'est la mise à jour vers APM Rover 3.1.0.

Dernières choses anormales, il faut que je mette le yaw compas à 45° si je veux que tout fonctionne correctement avec la flèche du compas orientée vers l'avant.
Et je n'ai plus l'indication de tension batterie.

Ça progresse.
Et ça grêle, je rentre !
Titre: ArduRover, ArduBoat, Ardusub et autres excentricités
Posté par: mlebret le 13 janvier 2017 à 16:40:05

Cet après-midi je cours vérifier ça après avoir passé le NavL1P à 3 et le RC1DZ à 10



Humour "On"

Attention, ce serait dommage de te casser un bras...

Humour "Off"

Content de voir que ton projet avance à peu près droit,

Bonne année 2017

Marc
Titre: ArduRover, ArduBoat, Ardusub et autres excentricités
Posté par: Francklin le 13 janvier 2017 à 22:59:29
 :cool:
Finalement la mise a jour pourrie a eu du bon, en passant sur APM planner ca a résolu tes soucis de paramétrage, en plaus comme APM planner a la meme base que Qgroundcontrol tu peux gérer plusieurs fauteuils en meme temps, ca peut être pratique pour l'hospice du coin, en 1 clic je ramène tous les fauteuils a la soupe   :laugh:  (Ok en pratique ca ressemblera plutôt a la scene finale des Blues Brothers, sauf que ca sera des fauteuils a la place des voitures de flics  :MDR2: )
Pour le compas si ca marche touche a rien, sinon pour le voltage , vérifie l'assignation des pin du current et voltage sensor   
Titre: ArduRover, ArduBoat, Ardusub et autres excentricités
Posté par: Lagaffe le 14 janvier 2017 à 08:02:55
Si le fichier de config intéresse quelqu'un, MP
Titre: ArduRover, ArduBoat, Ardusub et autres excentricités
Posté par: Mkboy le 05 février 2017 à 17:02:00
ici sur une tondeuse équipée avec une Navio+, ça zigzag un peu mais ça fonctionne!

https://community.emlid.com/t/robo-mower/4397

Yo.
Titre: ArduRover, ArduBoat, Ardusub et autres excentricités
Posté par: Lagaffe le 05 février 2017 à 17:21:07
J'ai le même problème de zig-zag, un coup seulement c'est bien allé tout droit. J'aimerais savoir pourquoi !
La saison n'est pas aux essais en extérieur, et en intérieur il n'y a ni GPS ni espace suffisant.
Pour le moment c'est "wet and sea".
Titre: ArduRover, ArduBoat, Ardusub et autres excentricités
Posté par: Mkboy le 05 février 2017 à 21:17:16
Ce qui me gêne dans son montage tondeuse, c'est que la carte est vraiment sur l'arrière de la machine.

Je serais curieux de voir le résultat si il l'avait monté proche des roues "folles" . Les altérations de cap devraient être plus rapidement détectées et corrigées.

Après il reste aussi à tester avec un GPS RTK Reach EMLID voir si la position est mieux corrigée mais j'ai plus de doute.

Yo.

Titre: ArduRover, ArduBoat, Ardusub et autres excentricités
Posté par: Lagaffe le 05 février 2017 à 22:44:00
J'ai la même position de carte sur mon fauteuil, dans une nouvelle version de paramètres il y aurait la possibilité d'indiquer la position de l'IMU par rapport au centre de rotation du véhicule (CDG pour les multis)
Titre: ArduRover, ArduBoat, Ardusub et autres excentricités
Posté par: Mkboy le 05 février 2017 à 22:48:13
tu as jamais essayé de la déplacer pour essayer?

Yo.
Titre: ArduRover, ArduBoat, Ardusub et autres excentricités
Posté par: Francklin le 06 février 2017 à 00:50:58
Je me demande aussi si c'est pas lié a un paramètre de vitesse de mise a jour du cap et aussi la précision du GPS  :hmmm:
Pour tester ca pas trop cher faudrait essayer avec un Ublox M8N et RTKlib en mode PPP kinématic pour avoir une courbe plus lissée
Titre: ArduRover, ArduBoat, Ardusub et autres excentricités
Posté par: Lagaffe le 06 février 2017 à 08:03:18
Ublox M8N et RTKlib en mode PPP kinématic pour avoir une courbe plus lissée

En français standard ça donne quoi ? Il faut que je change de GPS ?

Et pour changer la place du GPS, pas facile, il faudrait rajouter un parasol sur le fauteuil. Avec l'inconvénient d'avoir l'ensemble encore plus secoué par les cahots.
Titre: ArduRover, ArduBoat, Ardusub et autres excentricités
Posté par: Perrium le 22 février 2017 à 19:29:45
Ublox M8N et RTKlib en mode PPP kinématic pour avoir une courbe plus lissée

En français standard ça donne quoi ? Il faut que je change de GPS ?

Et pour changer la place du GPS, pas facile, il faudrait rajouter un parasol sur le fauteuil. Avec l'inconvénient d'avoir l'ensemble encore plus secoué par les cahots.
Bonjour Lagaffe
 Je lis tes contributions et ton projet avec beaucoup de  :respect:

Je vais essayer de traduire en langage courant, mais du coup, je redoute de passer pour tatillon en énonçant " Tu peux changer de récepteur GPS, mais tu ne peux pas changer de GPS" (L'armée de l'air US est la seule au monde à posséder le GPS) on est tous victimes d'abus de langage.  :blush2:


Il me semble important de rectifier cet abus de langage.
Je dit "qu'on ne peu que posséder des récepteurs GPS" pour ne pas oublier de l'on est dépendant des émetteurs.
Les erreurs qui viennent du coté des émetteurs du systèmes ne sont pas négligeables.
Il ne surfit pas de d'acheter une "bonne marque" de récepteur pour résoudre les problèmes GPS (coté émetteurs et stations de contrôle US).
Si on enregistre les position d'un récepteur (qui équipe un multi standard) sur un point fixe les coordonnées calculées changent en permanence. Autrement dit les coordonnées données par GPS sont comme une "puce surexcitée" qui saute autour de ton antenne.

Lorsque la "puce" est vraiment surexcitée et qu'elle saute trop loin on peut mettre en œuvre différentes techniques pour ne pas tenir compte des latitudes/longitudes manifestement fausses.

Par exemple
si la puce dit : on vient de faire un bon de 15m
et que les accéléromètres disent :  :fou:"nous on n'a pas bougé !" 
le calculateur :punch2: le saut de puce.
(Par contre si la puce déclare un saut de 15cm il est difficile de dire si c'est la puce ou l’accéléromètre qui s'est planté).

PPP : « precise point positioning » ou « positionnement ponctuel précis » en français
kinématic = prise en compte du déplacement.

Les données sont également filtrées par des algo qui, comme dirait Francklin "lissent" les courbes.
Ces algorithmes ont parfois des profils (immobile, piéton, voiture avion) et une approche statistique (théorie Bayésienne). 

En espérant avoir avoir apporté un peu de lumière à ceux qui réinterrogent comme le vénérable Lagaffe.
Titre: ArduRover, ArduBoat, Ardusub et autres excentricités
Posté par: npinon le 23 février 2017 à 08:26:12
Ublox M8N et RTKlib en mode PPP kinématic pour avoir une courbe plus lissée

En français standard ça donne quoi ? Il faut que je change de GPS ?

Et pour changer la place du GPS, pas facile, il faudrait rajouter un parasol sur le fauteuil. Avec l'inconvénient d'avoir l'ensemble encore plus secoué par les cahots.
Bonjour Lagaffe
 Je lis tes contributions et ton projet avec beaucoup de  :respect:

Je vais essayer de traduire en langage courant, mais du coup, je redoute de passer pour tatillon en énonçant " Tu peux changer de récepteur GPS, mais tu ne peux pas changer de GPS" (L'armée de l'air US est la seule au monde à posséder le GPS) on est tous victimes d'abus de langage.  :blush2:


Il me semble important de rectifier cet abus de langage.
Je dit "qu'on ne peu que posséder des récepteurs GPS" pour ne pas oublier de l'on est dépendant des émetteurs.
Les erreurs qui viennent du coté des émetteurs du systèmes ne sont pas négligeables.
Il ne surfit pas de d'acheter une "bonne marque" de récepteur pour résoudre les problèmes GPS (coté émetteurs et stations de contrôle US).
Si on enregistre les position d'un récepteur (qui équipe un multi standard) sur un point fixe les coordonnées calculées changent en permanence. Autrement dit les coordonnées données par GPS sont comme une "puce surexcitée" qui saute autour de ton antenne.

Lorsque la "puce" est vraiment surexcitée et qu'elle saute trop loin on peut mettre en œuvre différentes techniques pour ne pas tenir compte des latitudes/longitudes manifestement fausses.

Par exemple
si la puce dit : on vient de faire un bon de 15m
et que les accéléromètres disent :  :fou:"nous on n'a pas bougé !" 
le calculateur :punch2: le saut de puce.
(Par contre si la puce déclare un saut de 15cm il est difficile de dire si c'est la puce ou l’accéléromètre qui s'est planté).

PPP : « precise point positioning » ou « positionnement ponctuel précis » en français
kinématic = prise en compte du déplacement.

Les données sont également filtrées par des algo qui, comme dirait Francklin "lissent" les courbes.
Ces algorithmes ont parfois des profils (immobile, piéton, voiture avion) et une approche statistique (théorie Bayésienne). 

En espérant avoir avoir apporté un peu de lumière à ceux qui réinterrogent comme le vénérable Lagaffe.
Je dis bravo !

Envoyé de mon MHA-L29 en utilisant Tapatalk

Titre: ArduRover, ArduBoat, Ardusub et autres excentricités
Posté par: Francklin le 23 février 2017 à 22:11:08
En fait pour essayer le mode de positionnement PPP kinematic il va te falloir soit acheter un récepteur GPS GNSS qui fait directement du PPP mais c'est environ 150€ soit essayer en ajoutant un raspberry pi qui fera le calcul a partir de ton M8N que tu devra reconfigurer pour ca, je peux éventuellement essayer de te faire le soft et une image disque pour le raspberry.
Sinon pour ton récepteur M8N tu dois optimiser les réglages pour le mode rover, par défaut un M8N pour Pixhawk est réglé sur un mode avion, il faudrait que tu passe en mode piéton pour gagner un peu en précision  ;) 

(http://www.emlid.com/wp-content/uploads/2014/10/T-stationary.png) 

(https://rtklibexplorer.files.wordpress.com/2016/07/union12.png?w=840)
Titre: ArduRover, ArduBoat, Ardusub et autres excentricités
Posté par: Kcitron le 21 avril 2017 à 09:49:17
salut,

est ce qu'ardurover gère l'axe longitudinal? en mode manuel
par exemple si je met une apm sur un buggy, lors d'un saut, peut elle compenser ( mettre les gazs ou pas ) pour conserver le buggy a plat ?

Merci

Titre: ArduRover, ArduBoat, Ardusub et autres excentricités
Posté par: Lagaffe le 21 avril 2017 à 18:00:26
Merci pour tes précisions Francklin, avec quel logiciel tripotes-tu la configuration du récepteur GPS pour le clouer au sol ?
Je n'ai encore vu cette fenêtre nulle part.
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Posté par: Francklin le 21 avril 2017 à 20:31:36
On y accede avec Ucenter, le logiciel de configuration de Ublox. Tu peiux trouver l'ouvre boite de Pandore ici:

https://www.u-blox.com/en/product/u-center-windows

Le souci ca va être pour t'y connecter si tu n'as pas de port USB sur ton GPS, dans ce cas il faut que tu branche le GPS sur un adaptateur USB port série (FTDI ou MKusb) pour te connecter a Ucenter
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Posté par: Lagaffe le 21 avril 2017 à 20:48:25
Évidemment il n'y a pas de port USB sur le GPS, ce serait trop facile. Il se branche avec un connecteur Halacon sur l'APM.
Me voilà encore bien parti.
Bon, pour le moment c'est le printemps, la Rosengart est de sortie il faut profiter du soleil. On verra ça dès la première flotte.
Je mets le lien vers u-center de côté.

Je vais finir par expédier tout le fourbi (APM + GPS) à un spécialiste équipé et surdoué....
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Posté par: ncx94 le 03 mai 2017 à 18:04:17
Salut Lagaffe (et les autres!)

Je viens de tomber sur ton sujet (et de le survoler en vitesse). Quelques réponses sur les points dont je me souviens:

- oui on est quelques un a utiliser ardurover sur des engins roulants/navigants et de manière satisfaisante (même très satisfaisante). Un exemple du dernier joujou sur lequel je bosse:
(https://scontent-frx5-1.xx.fbcdn.net/v/t1.0-0/s480x480/17991041_10212563212297981_1453864461230815862_n.jpg?oh=2278da879da7cbf2b891da6b22ab00ba&oe=59BF7249)

- pour arduboat, au vu de la proximité avec ardurover, il à volontairement été abandonné il y a environ 4 ans (de mémoire) pour fusionner les deux fw.

- le support de la marche arrière n'est pas encore vraiment opérationnel.. ça commence un peu mais c'est pas encore ça, vaut mieux aller en avant XD

- pour tes soucis de compas, pars du principe que tu désactives le compas interne, tu vas gagner du temps et des sueurs froides (90% du temps il est fucked up, et il cause des erreurs de compass variance).
Pour l'alignement à 45°, c'est pas forcément étonnant, les récepteurs gps avec compas tels que le module que tu as sont souvent faits avec les pieds, donc mauvaise réception GPS et alignements de compas... exotiques ... (la puce est souvent soudée à 4(deg par exemple...)

- pour le réglage de l'inversion de la commande de direction et un mode d'emploi du réglage de ses paramètres, tu as tout bien expliqué dans un guide sur le wiki, ici: ;)
http://ardupilot.org/rover/docs/tuning-steering-and-navigation-for-a-rover.html

-edit: normalement tu dois avoir accès a ton gps via u center au travers de la pixhawk, donc pas besoin de cable spécial ou de ftdi ;)

-edit 2: pour la calib magnéto, dans les dernières versions de rover normalement ça marche si tu actives la onboard calibration et que tu fais des 8 en manu ;)

- Dernier point, ton fauteuil batteries HS m’intéresse beaucoup si il est toujours dispo :D
Je suis justement à la recherche d'un fauteuil électrique pour un projet de rover ^^

@plus,

nico
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Posté par: Lagaffe le 03 mai 2017 à 19:34:28
Je ne suis pas à la maison en ce moment,
OK pour le fauteuil il est toujours dispo, débarrasse-moi de cette chose encombrante !
L'idéal est que tu viennes le chercher et que tu me tuyautes en même temps sur le réglage de l'ardu.

Je te contacte en rentrant
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Posté par: Hydro_Ydé le 03 mai 2017 à 19:36:59
Salut Lagaffe (et les autres!)

Je viens de tomber sur ton sujet (et de le survoler en vitesse). Quelques réponses sur les points dont je me souviens:

- oui on est quelques un a utiliser ardurover sur des engins roulants/navigants et de manière satisfaisante (même très satisfaisante). Un exemple du dernier joujou sur lequel je bosse:
[img]https://scontent-frx5-1.xx.fbcdn.net/v/t1.0-0/s480x480/17991041_10212563212297981_1453864461230815862_n.jpg?....

Super ton drone navigant, c'est pour quel usage ?
(je fais de la bathymétrie assez fréquemment, ça m'intéresse bien ce sujet)
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Posté par: ncx94 le 03 mai 2017 à 19:57:45
Je ne suis pas à la maison en ce moment,
OK pour le fauteuil il est toujours dispo, débarrasse-moi de cette chose encombrante !
L'idéal est que tu viennes le chercher et que tu me tuyautes en même temps sur le réglage de l'ardu.

Je te contacte en rentrant

Pas de soucis on se tiens au courant! Tu es de quel coin?


Salut Lagaffe (et les autres!)

Je viens de tomber sur ton sujet (et de le survoler en vitesse). Quelques réponses sur les points dont je me souviens:

- oui on est quelques un a utiliser ardurover sur des engins roulants/navigants et de manière satisfaisante (même très satisfaisante). Un exemple du dernier joujou sur lequel je bosse:
[img]https://scontent-frx5-1.xx.fbcdn.net/v/t1.0-0/s480x480/17991041_10212563212297981_1453864461230815862_n.jpg?....

Super ton drone navigant, c'est pour quel usage ?
(je fais de la bathymétrie assez fréquemment, ça m'intéresse bien ce sujet)

Ce modèle précis est dédié à la bathymétrie justement, avec la vocation d'être facilement transportable et peu encombrant.
C'est encore un proto même si on avance bien sur le développement :)
Il sera proposé normalement avec des option sonar mono/multi-faisceaux, cameras (thermique ou normale), et éventuellement un petit ROV largable (bon, ça c'est pas encore fait, les autres partenaires ne le mettent pas en priorité :'( )
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Posté par: Lagaffe le 05 mai 2017 à 15:56:04
Pour le fauteuil, il est dans un trou perdu ravitaillé par les mouettes: Brest
Usage du fauteuil: faire peur aux autos qui voient arriver en face un fauteuil roulant vide avec le handicapé qui court derrière avec sa radiocommande.

Usage du "drone" naval: promenade en mer. J'accroche le zodiac derrière et en route. Avec le moteur thermique de 5 CV ça te trimballe durant environ 4 h.
Le fauteuil doit me servir de base pour la mise au point de l'Arduchose destinée au bateau.

Le projet ROV m'intéresse, j'ai déjà le conteneur (une grosse bouteille de prélèvement cylindrique en alu à l'origine destinée à ifremer)
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Posté par: ncx94 le 05 mai 2017 à 16:10:20
OK d'acc.

On se tiens au courant de toute façon!
 
Pour le fauteuil, tu sais quel type de moteurs c'est?

Nico

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Posté par: Lagaffe le 05 mai 2017 à 17:16:04
Moteur à balais, réducteur-renvoi à 90°, je n'ai pas le fauteuil sous la main. Dimensions moteur à peu près diamètre 80 long 160. Super couple.
Il y a le variateur, commande avec stick facilement modifiable pour radiocommande.
Roues pleines.
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Posté par: ncx94 le 05 mai 2017 à 17:21:19
D'accord merci :)
A vrai dire je cherchait surtout des moteurs moi, pour un projet de tank rover :)
Les moteurs seront probablement reliés a une sabertooth si ca suffit :)

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Posté par: Lagaffe le 05 mai 2017 à 17:27:42
Je pense qu'il faut utiliser le moteur avec sa transmission. L'adaptation à autre chose qu'une roue est tout à fait possible en sortie du renvoi d'angle.
Vu la puissance de l'engin l'utilisation du contrôleur d'origine est vivement recommandée.
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Posté par: ncx94 le 05 mai 2017 à 17:31:16
Oui c'est ça, moteur et transmission et remplacer la roue par une chenille sur un châssis maison :)

C'est possible aussi mais ce qui me gène c'est que ça fait plein de conversions de signaux et autre étages de conversions intermédiaires. Une sabertooth peut déjà piloter jusque 60A en 24v, je doute qu'il y ai ne serais-ce que ça.

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Posté par: Lagaffe le 05 mai 2017 à 17:42:58
60A ça va coller, vu que le véhicule n'aura pas 100 kg à trimballer
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Posté par: ncx94 le 05 mai 2017 à 17:44:49
Même avec 100kg je doute qu'il y ait 60a a passer si?

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Posté par: Lagaffe le 05 mai 2017 à 18:08:19
Tout dépend de la grimpette à faire et de la vitesse.
Calcul rapide pour une pente à 10% et vitesse 3m/s: 300W efficace, soit au minimum 500 W à sortir.
Donc 20A sous 24V.
Sauf erreur de calcul, à la louche ça passe tranquillement.
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Posté par: ncx94 le 05 mai 2017 à 18:16:32
Ouais c'est bien ce que j'avais estimé aussi, donc ça fera largement l'affaire avec la sabertooth :)
Niquel!

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